CN119501811A 一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法 （南京航空航天大学）_第1页
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一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划本发明公开一种面向机器人打磨系统的点判断条件确定待拉长段信息，提出T型速度时间同步方法进行位姿同步调整和规划实时加工轨2S2、利用双目视觉测量设备建立坐标系，并用双目S3、对步骤S2得到的三维点云信息进行滤波采样预处S4、依据步骤S3获取的加工位姿，利用机器人加S7、基于步骤S6的位姿同步判断结果，通过速度标系相对于机器人基座标的转换关系，得到待加工构件在机器人基座标下的三维点云信S33、利用相隔距离d的两个平面截取点云层，3i4n2n3n4n5n6Pn5n5Pn6Pn2Pn3之间的夹角为θ,即∠Pn1Pn2Pn3；利用T型速度插补获取直线段和圆弧段的位置与姿态的规划时间，对比分析位姿规划S72、针对所有位姿圆弧段进行调整，按从0运动一半圆弧路径所能达到的最大速度5若当前规划直线段不是前瞻段中的第一段直线，则对直线段610.根据权利要求1所述的一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法，其特征在S81、对于非最后一次前瞻，输出前瞻段中除最后一段圆弧和两段余留直线的其他数7[0004]传统的机器人一般通过离线编程获取加工轨迹，即依据理论数模获取加工微线曲面复材构件进行更顺滑精确的轨迹规划。89[0034]S52、对于非第一次前瞻的初始化，前瞻起点速度按上一次前瞻输出的末速度设为位置线段端点Pn2对应过渡Pn5n5Pn6Pn3Pn4n4Pn5n5Pn6与线段Pn2Pn3之间的夹角为θ,即∠Pn1Pn2Pn3；[0051]利用T型速度插补获取直线段和圆弧段的位置与姿态的规划时间，对比分析位姿[0052]在各轨迹段进行位姿同步的过程中，按T型速度规划分别获取位置规划时间Tv和照步骤S71所述的初始位姿同步方法进行规划；[0062]设定存在待拉长的加速_恒速_减速的速度曲线K0，且vs≤ve，记vs表Ni,k4Pn5n5Pn6n6Pn7对应的长n1n2n3n4n5n612Zn6n6Zn7对应的长度。[0140]由图6位姿圆弧过渡模型中的位置圆弧过渡，其中圆弧误差半径rerr的公式表示[0150]S52、对于非第一次前瞻的初始化，前瞻起点速度按上一次前瞻输出的末速度设[0155]利用T型速度插补获取直线段和圆弧段的位置与姿态的规划时间，对比分析位姿[0156]在各轨迹段进行位姿同步的过程中，按T型速度规划分别获取位置规划时间Tv和照步骤S71所述的初始位姿同步方法进行规划；

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