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文档简介

随信息确保机器人更加智能地适应家庭成员的2根据所述异常跟随信息及所述实时跟随图像，对所述跟随信息进根据所述倒向空间体积、所述跟随速度、所述人员体积、所述跟随根据所述实时跟随图像，确定被跟随人员在后倒时身体与墙壁之间所形成的倾斜角3;;根据所述弹跳高度及所述弹跳方向，判断所述行走速度及所将所述轨迹接触位置及所述轨迹接触高度纳入所根据所述跟随速度、所述轨迹接触高度、所述相对距离、所述物品;4根据所述倒向速度、所述倒向方向及所述人员碰撞部位，确定所;567;;8将所述轨迹接触位置及所述轨迹接触高度纳入所;9;(1+ln(1+c))器人能够灵活适应家居环境及家庭成员行为的变化，实现对家庭成员稳定而准确的跟随，[0035]图2为本申请一实施例提供的一种用于家用机器人的视觉分析方法的流程图，本[0038]家居环境信息可以是被跟随人员所居住的家庭中各区域及物体所构成的环境对跟随行为最大限度地满足实际跟随需求所确定的设备于提升家用机器人在家居空间中的智能化跟随[0062]跟随行进轨迹可以是在家用机器人对被跟随人员进行跟随时的行进路线所形成[0069]实时避让角度可以是为避免家用机器人与被跟随人员发生碰撞而进行避让时确时的倾斜角度来进一步调节家用机器人的避让角度。将被跟随人员倒下的倾斜角度保即便为0时（即被跟随人员完全竖立，未倒下实时避让角度也不会完全为0。确保了倒下的被跟随人员占据的空间角度对家用机器人的避让反应有一个合理[0083]方向夹角可以是后方障碍物的运动方向与家用机器人的实时避让角度之间所形[0084]二次避让角度可以是在家用机器人根据实时避让角度对在家用机器人的后方出现障碍物时需要对其进行避让所确范围，从而让方向夹角对二次避让角度的影响变得更加平滑且合理。(d,·lv,I)表示障碍就越大。通过对(d,·lv,I)取反正切tan-1，得到一个较为平滑的避让角度调整方式，反映[0091]行走影响程度可以是被跟随人员的行为对物品弹跳时的运动特征产生影响的强距离和跟随速度的增大而导致计算结果的过度膨胀。通过将物体体积的绝对值取三次[0107]人员碰撞部位可以是在被跟随人员向后倒下时被跟随人员的身体发生碰撞的部(1+ln(1+c))是一个指数影响的渐进效应。对数函数ln(1+c)的存在限制了碰撞严重程度对碰撞危险指数的加。(1+l

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