CN119501989A 高适应性变刚度柔性机械手及其抓取方法 （大连大学）_第1页
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文档简介

本发明公开了高适应性变刚度柔性机械手包括连接在高适应性贴附传动结构上的多个绳层和异形通道气囊；所述高适应性贴附传动结够很好的贴合被抓物体，增加了抓取的贴合程2所述绳驱动柔性抓取手指，包括多关节可运动刚性指骨、柔性所述高适应性贴附传动结构，包括柔性贴附硅胶套与固定底板座相连形成的传动腔性指骨的各个关节之间设有齿轮，该齿轮通过齿轮轴固定于所述多关节可运动刚性指骨S1、高适应性贴附传动结构与多个绳驱动柔性抓取S2、在高适应性贴附传动结构紧贴吸附到所抓物34以在多次重复操作中保持精确的定位和运动控制，特别适用于工业生产线上的重复性任它们的适应性使其在处理形状不规则以及脆弱线驱动柔性抓手及其变刚度控制方法，该柔性抓手由电机旋转带动腱绳从而使手指弯曲，5[0008]作为本发明一种优选方案，所述多关节可运动刚性指骨的各个关节之间设有齿计方式能够简化驱动，并且实现高适应性贴附传动结构与绳驱动柔性抓取手指同步运动，6关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。7关节可运动刚性指骨11的各个关节之间有齿轮142，齿轮142通过齿轮轴141固定于多关节空心槽内，随动杆27上端穿过固定底板座26的中心预留孔和中空固定座28与滑轮组件291动杆27限位部分处于固定底板座26上方；所述滑轮组件291包括对称设置的横向滑轮和对8以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；9

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