CN119502907A 车辆的横向控制方法以及设备 （罗伯特·博世有限公司）

相关的曲率以及曲率变化；在所述曲率和/或所2在所述曲率和/或所述曲率变化大于预设阈值时，根据所述曲率以及车速确定补偿因3.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述补偿因子来对所述车辆进行横向控制包基于所述补偿因子来计算所述车辆到左/右车道线、或者规划的行驶轨迹的预测横向34[0002]车辆的良好横向控制性能取决于若干因素，其中本车到(左右)车道线和(所规划传感器所接收的信号确定弯道相关的曲率以及曲率变化；在所述曲率和/或所述曲率变化[0008]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述预测横向距离DLC根据下式确5基于所述补偿因子来计算所述车辆到左/右车道线、或者规划的行驶轨迹的预测横向距离[0021]本申请的实施例的横向控制方案通过在弯道相关的曲率和/或曲率变化大于预设关)补偿因子来考虑滑移角对预测横向距离的影响；以及最后基于该补偿因子来对车辆进[0025]图3示出了根据本申请的一个实施例、计算预测横向距离(将滑移角补偿考虑在6[0028]图1示出了根据本申请的一个实施例的车辆的横向控制方法1000的流程示意图。[0034]在步骤S110中，基于从传感器所接收的信号确定弯道相关的曲率以及曲率变(curvature)以及曲率变化(curvaturechange)。该视频摄像头传感器例如是多功能摄像多路径识别算法和用于目标识别的人工智能，使得对周围环境感知的结果更加精准可靠，曲率和/或曲率变化大于预设阈值时(即自车在当前弯道可能出现车辆朝向与车辆移动方7[0038]在一个实施例中，该二维查找表可通过配备GPS的测试车辆在测试场内实测横向[0040]参考图4，它示出了利用未考虑滑移角补偿的简化模型来计算预测横向距离的示角补偿。在图4所示的简化模型中，车辆410前方的预测横向距离DLC等于L1+L2+L3，其中急的弯道(例如曲率或曲率变化小于预定阈值)影响不大，因为该误差可以通过PID控制来[0043]图3示出了根据本申请的一个实施例、计算预测横向距离(将滑移角补偿考虑在值等于L1+L2+L3+L4(而非图3中的L1+L2+L3)，其中L1表示车道边界坐标系(也称为车道固中d(pred)表示在车道边界坐标系下车辆8方法1000。又例如，当存有该计算机程序的计算机可读存储介质(例如U盘)与计算机相连控制装置230用于基于所述补偿因子来对所述车辆进[0051]第一确定装置210基于从传感器所接收的信号确定弯道相关的曲率以及曲率变心线的曲率(curvature)以及曲率变化(curvaturechange)。该视频摄像头传感器例如是弯道相关曲率和/或曲率变化大于预设阈值时(即自车在当前弯道可能出现车辆朝向与车9及车速(speed)的函数。在一个实施例中，补偿因子基于曲率以及车速从二维查找表中获[0055]在一个实施例中，该二维查找表可通过配备GPS的测试车辆在测试场内实测横向于在所述曲率和/或所述曲率变化大于预设阈值时启用二维查找表，使得所述第二确定装置220能够基于所述曲率以及所述车速从所述二维查找表中获得所述补偿因子，并且补偿[0062]在一个或多个实施例中，车辆运动控制器VMC集成在车辆中，该车辆运动控制器VMC结合各种传感器(如多功能摄像头MPC)提供的传感器信号(如车道线信息)对所述车辆[0063]综上，本申请的实施例的横向控制方案通过在弯道相关的曲率和/或曲率变化大移角相关)补偿因子来考虑滑移角对预测横向距离的影响；以及最后基于该补偿因子