CN119503011A 方向盘扭矩控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质 （成都赛力斯科技有限公司）

区成都高新区天府五街168号2栋8层本申请涉及一种方向盘扭矩控制方法、装获取目标车辆对应于当前时刻的方向盘转角请据目标车辆在当前时刻的实际方向盘转角和目因建模的模型不准确以及模型覆盖场景不全而2获取目标车辆对应于当前时刻的方向盘转角请求指令中携带的目标方根据所述目标车辆在所述当前时刻的实际方向盘转角和所述目标方向盘转角之间的基于所述前馈控制指令以及所述反馈控制指令，生成针对所述当前获取预设的转角扭矩映射关系；所述转角扭矩映射关系用于表根据所述目标方向盘转角以及所述转角扭矩映射关系，得到所述当获取所述目标车辆在所述当前时刻的车速，根据所述车速得到根据所述样本方向盘转角对应的方向盘扭矩控制指令，确定所述根据所述样本方向盘转角和所述样本方向盘转角对应的实际转角之直至所述样本方向盘转角和所述样本方向盘转角对应的实际在所述样本方向盘转角和所述样本方向盘转角对应的实际转角根据不同车速下的样本方向盘转角以及所述转角扭矩映射关系，得根据所述不同车速下的样本方向盘转角对应的基准扭矩和所述不速系数映射关系。3获取所述偏差在预设量化论域中对应的转角偏差量化映射结根据所述转角偏差量化映射结果和预设模糊规则，确定在所述预设量化论域中的PID根据所述PID参数偏差量化映射结果和预设的PID参数变化量最大根据所述转角偏差量化映射结果，确定各所述第一模糊参数对根据各所述转角偏差隶属度信息以及所述预设模糊规则，获取所述PID参数偏差量化根据所述转角偏差量化映射结果，以及各所述第一模糊参数的隶属所述根据各所述转角偏差隶属度信息以及所述预设模糊规则，获取所述PID参数偏差根据各所述第一模糊参数对应的转角偏差隶属度信息，以及各所述转角获取模块，用于获取目标车辆对应于当前时刻的方向盘标方向盘转角；前馈确定模块，用于根据所述目标方向盘转角，得到所述反馈确定模块，用于根据所述目标车辆在所述当前时刻扭矩控制模块，用于基于所述前馈控制指令以及所述反馈控制指9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存4被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的530kph车辆底盘提供的是扭矩指令接口，因此需要将上层横向控制的方向盘转角请求指[0008]根据所述目标车辆在所述当前时刻的实际方向盘转角和所述目标方向盘转角之[0014]利用所述车速补偿系数修正所述基准扭矩，得到所述当6整所述样本PID参数，并返回执行所述确定样本方向盘转角对应的方向盘扭矩控制指令的[0019]在所述样本方向盘转角和所述样本方向盘转角对应的实PID参数偏差量化映射结果；所述模糊规则用于表征各转角偏差对应的第一模糊参数，与[0027]根据所述PID参数偏差量化映射结果和预设的PID参数变[0031]根据各所述转角偏差隶属度信息以及所述预设模糊规则，获取所述PID参数偏差[0035]所述根据各所述转角偏差隶属度信息以及所述预设模糊规则，获取所述PID参数7产品，通过获取目标车辆对应于当前时刻的方向盘转角请求指令中携带的目标方向盘转实际方向盘转角和目标方向盘转角之间的差异以及相应的PID参数，获取准确的反馈控制带的方向盘转角，确定准确的前馈指令，同时基于当前时刻的实际转角以及相应的PID参8[0062]其中，方向盘转角请求指令可以是指用于控制目标车辆目标方向盘转角。9[0069]其中，实际方向盘转角可以是指表征目标车辆再当前时刻下真实/实际的方向盘令可以基于实际方向盘转角和目标方向盘转角之间的误差控制的实际方向盘转角和目标方向盘转角之间的偏差调整PID控制器的PID参数（如预设的PID参数或当前时刻之前的时间段内PID控制器的PID参数从而确定当前时刻关联的PID参指令，从而基于当前时刻的实际方向盘转角和目标方向盘转角之间的差异以及相应的PID模型覆盖场景不全而导致的控制指令准确度下降的问题，得到准确的方向盘扭矩控制指盘扭矩之间的对应关系，然后车载控制器可以在转角扭矩映射关系中差值目标方向盘转控制器可以基于修正扭矩生成当前时刻对应的前[0086]其中，样本PID参数可以是指确定转角扭矩映射关系的过程中作为样本的PID参射结果在预设量化论域中的模糊参数可以作为第一模糊参数，PID参数偏差量化映射结果在预设量化论域中的模糊参数可以作为第二模糊参数，模糊参数组成的集合可以表示为[0098]其中，PID参数偏差量化映射结果可以是指基于转角偏差对应的第一模糊参数和PID参数偏差对应的第二模糊参数确定的PID参数的调整量映射至预设量化论域后得到的标方向盘转角之间的偏差对PID控制器的PID参数进行调整时PID参数的变化盘转角之间的偏差对应的转角偏差量化映射结果对应的第一模糊参数、PID参数偏差对应结合第二模糊参数和转角偏差量化映射结果，确定在预设量化论域中的PID参数偏差量化量化论域中的PID参数偏差量化映射结果；模糊规则用于表征各转角偏差对应的第一模糊p器可以基于预设模糊规则以及转角偏差量化映射结果对应的各第一模糊参数，确定PID参参数偏差对应的各第二模糊参数和各第一模糊参数的转角偏差隶属度信息，计算PID参数的第二模糊参数之间的乘积之和作为分子，然后基于分子与分母之比确定PID参数偏差量p确定的各第一模糊参数对应的第二模糊参数以及各第一模糊参数对应的转角偏差隶属度用模糊PID，产生反馈控制指令。车载控制器的输入包括上层横向控制方向盘转角指令请示为Tfeedforward=f(θt反馈指令为关于目标方向盘转角θt和当前方向盘转角θ（如实际转角spimax和预设之间的偏差）映射至量化论域，映射公式可以表示为：equantion=3e/emax，此时易知_3≤pP的模糊规则Kp_rule_matrix(i)可以表示为如下表1所小稳态噪声等带来的非必要大微分响应，则按照上述原则设置的Kd的模糊规则Kd_rule_matrix(i)可以表示为如下表3所示的[0129]车载控制器实现参数解模糊的步骤包括：将量化PID偏差参。[0131]之后车载控制器可以基于预设的标称PID参数Kp0，Ki0，Kd0确定最终的模糊PID参p-fuzzyi-fuzzyd-fuzzy可以表示为：[0133]最终的模糊PID参数依照模糊规则，在变化范围内随着输入误差的不同产生相应扭矩映射关系；所述转角扭矩映射关系用于表征方向盘转角与方向盘扭矩之间的对应关并基于所述修正扭矩生成所述当前时刻对应的[0143]在其中一个示例性实施例中，所述前馈确定模块1004具体还用于根据样本PID参及所述车速得到；所述车速系数映射关系用于表征车速与车速补偿系数之间的对应关系；据所述转角偏差量化映射结果和预设模糊规则，确定在所述预设量化论域中的PID参数偏数变化量最大值之间的乘积，确定参数调整量；根据预设的标称PID参数和所述参数调整理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器易失性存储器和易失性存储器中的至少一种。非