CN119509343A 一种基于三维点云的几何形位尺寸测量方法 （北京航空航天大学青岛研究院）_第1页
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一种基于三维点云的几何形位尺寸测量方法本发明提出了一种基于三维点云的几何形2采用基于法向量估计的双边滤波去除原始点云中的高(3)将提取出的几何特征利用RANSAC算法分别拟合为直线或圆，基于拟合结果进行直(4)对于提取出的圆弧特征，按相邻的顺序依次搜索所有点，并计算相邻点间欧氏距3.根据权利要求1所述的方法，所述的(2)中提取边缘轮廓线的步骤中，首先采用设置距离阈值T，若待检查的点到拟合平面的距离小于T则为内部点5.根据权利要求1所述的方法，所述的(2)3种子点的欧式距离小于设定阈值t的点与P归为同一聚类Q，在Q中选取新的种子点继续搜6.根据权利要求1所述的方法，所述的(3)中利用RANSAC算法拟合直线和圆的步骤中，每一点相对拟合直线或拟合圆的偏移量Δi，直线点云相对拟合直线的偏移量即点到空间其中(x004[0008]采用基于法向量估计的双边滤波去除原始点云中的高斯噪声，对采样点的k个邻[0011]采用RANSAC平面拟合算法提取关键平面，截取平面附近的点云为待拟合的元素5一个向量可,计算它和其他向量的夹角αj并排序，进而得到相邻向量之间的[0016]对于需要测量直线度和圆度的封闭轮廓点云，采用直接截取掉两端各1％的部分合的点云中随机选择两个点作为初始元素，计算的数学模型为空间直线方程，包含6个参[0019]计算点云中每一点相对拟合直线或拟合圆的偏移量Δi，直线点云相对拟合直线6[0024]本发明的大型零件几何形位尺寸测量方法具有以下优点：采用非接触式测量方发明在工业制造领域具有广泛的应用前景和[0038]采用基于法向量估计的双边滤波去除原始点云中的高斯噪声，对采样点的k个邻7[0043]采用RANSAC平面拟合算法提取关键平面，意一点P的100个邻域点，将其与P组成参考点集并将其向微切平面投影，以采样点的投影[0045]待提取的内外母线即过轴线l的平面Q与壁板内外圆弧面分别相交的部分，如图6[0046]对于需要测量直线度和圆度的封闭轮廓点云，采用直接截取掉两端各1％的部分型为空间直线方程；圆的拟合需要从待拟合点云中随机选择三个不共线的点作为初始元相对拟合直线或拟合圆的偏移量Δi，直线点云相对拟合直线的偏移量即点到空间直线的89

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