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基于纯视觉感知的空-天-地危岩崩塌监测算危岩位移、倾斜度并生成运动态势及评估模明以无人机为主要设备，避免了硬件的重复投2所述RTK定位模块采用多频点抗干扰技术和多步长自适三棱柱形铁块，用于增加所述投放式支架的重量，确保所述投放式磁铁，用于辅助所述运载无人机和所述投放式支架的临时吸附，3根据所述巡航无人机的精确位置信息和所述危岩体多个角度的影根据所述多个图像序列中的特征点，根据设定的阈值剔除无效特征根据所述有效的图像序列中的特征点，通过特征点匹配和视角变化根据所述多维度关联的二维图像，通过SFM三维重建技术和所述点云合成软件将所述根据所述三维模型和所述危岩体边界，对所述危岩体的体积、边根据所述危岩体的评估模型，得到危岩体的速度Y,、危岩体的位移、危岩体的倾斜角yi和拍摄时间t；vr为t+1时刻的速度，Y,为t时刻的速度，V,-i为t1时刻的速度；4t时刻的加yr为t+1时刻的加速度，为t时刻的加速度，ya-i为t_1时刻的加速根据所述危岩体的倾斜角yi和拍摄时间t，通过公式（4）计算，得（4）,根据所述相邻两次的速度变化率、所述相邻两次的加速度变化5S3、根据所述靶点布置方案，通过运载无人S5、根据所述危岩体多个角度的影像数据，利用所6决了基于GNSS定位技术精度差和易受干扰等问题，最后通过三维模型计算危岩运动姿态、7放的该圆盘标靶的倾斜方向覆盖东西南北四8的位移、危岩体的倾斜角yi和拍摄时间t；t时刻的加速度变化量，var为t+1时刻的加速度，ya,为t时刻的加速度，yari为t_1时刻的9斜角；,为速度的权重因子，为加速度的权重因子，u为位移的权重因子，为倾斜角的权重因子；置和实时建模工作站，以非接触纯视觉感知的方式解决了现场布设监测设备的工序繁琐、[0084]图2是本发明的基于纯视觉感知的空一天一地危岩崩塌监测系统实施例的系统框体的评估模型得到危险等级并对所述危岩体[0106]视觉传感装置3，用于对危岩体进行多方位摄影，得到危岩体多个角度的影像数运载无人机7将投放式支架运送至指定位置后缓慢下降，在投放式支架触地后对磁吸装置[0113]圆盘标靶701为直径100mm的不锈钢圆盘，表面喷涂为红色，具有较好的反光效[0123]刺针705为圆柱形钢针，中部布设一块固体胶，固体胶被阻挡在下部圆柱形空腔[0130]具体地，该空投靶点布设装置4投放在该危岩体的变形区域内和变形区域外并且投放的该圆盘标靶701的倾斜方向覆盖东西[0138]根据该巡航无人机1的精确位置信息和该危岩体多个角度的影像数据，得到圆盘[0148]具体地，如图9是所示的本发明的基于纯视觉感知的空_天_地危岩崩塌监测系统的位移、危岩体的倾斜角yi和拍摄时间t；AY.n为t+1时刻的速度变化量，AY,为t时刻的速t时刻斜角；,为速度的权重因子，为加速度的权重因子，u为位移的权重因子，为倾斜角的权重因子；

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