CN119509531A 一种基于bim模型的建筑机器人空间定位方法 （上海宾孚数字科技集团有限公司）

号3幢3层L区2004室(上海市崇明工业一种基于BIM模型的建筑机器人空间定位方法于BIM模型的建筑机器人空间定位方法，包括如施工现场设置多基准点，利用全站仪或GPS系统对基准点进行坐标标定，将BIM模型坐标系与实际工地的坐标系对齐，且通过参考点将BIM模型中的建筑结构与实际环境中的建筑结构进行匹配。通过BIM模型中详细的建筑几何信息和实时2型坐标系与实际工地的坐标系对齐，且通过参考点将BIM模型中的建筑结构与实际环境中中的动态变化进行识别；算法或Dijkstra算法动态规划机器人在施2.根据权利要求1所述的一种基于BIM模型的建筑机器人空间定位方法，其特征在于，假设通过多传感器获取的三维点云数据用P(t)表示，BIM模型中的三维几何信息数据3.根据权利要求1所述的一种基于BIM模型的建筑机器人空间定位方法，其特征在于，BIM+T，34.根据权利要求1所述的一种基于BIM模型的建筑机器人空间定位方法，其特征在于，所述基于ICP算法：ICP的目标是通过迭代最小化源点云P和目标点云Q5.根据权利要求1所述的一种基于BIM模型的建筑机器人空间定位方法，其特征在于，46.根据权利要求1所述的一种基于BIM模型的建筑机器人空间定位方法，其特征在于，过A算法或Dijkstra算法动态规划机器人在施工现场的7.根据权利要求6所述的一种基于BIM模型的建筑机器人空间定位方法，其特征在于，8.根据权利要求1所述的一种基于BIM模型的建筑机器人空间定位方法，其特征在于，59.根据权利要求8所述的一种基于BIM模型的建筑机器人空间定位方法，其特征在于，g,(nnew)＝g,(ncurrent)+cost(ncurrent,nnew)，其中，g,(nnew)是当前新节点的代价，g,pi在施工过程中，机器人需要根据任务进度进行监控，任务的进作量与BIM模型中设定的总任务量进行比对，计算出当前的施工进度，任务进度计算公式6[0001]本发明涉及建筑工程技术领域，具体为一种基于BIM模型的建筑机器人空间定位7过A算法或Dijkstra算法动态规划机器人在施工现[0017]假设通过多传感器获取的三维点云数据用P(t)表示，BIM模型中的三维几何信息[0026]所述基于ICP算法：ICP的目标是通过迭代最小化源点云P8[0036]⃞=x石+k(a-h(x,m)),其中，是通过运动模型预测得到的机器人位9理利用。[0082]请参阅附图1，本发明实施例提供一种基于BIM模型的建过A算法或Dijkstra算法动态规划机器人在施工现[0093]假设通过多传感器获取的三维点云数据用P(t)表示，BIM模型中的三维几何信息[0106]通过旋转矩阵R和平移向量T，该公式能将BIM模型的局部坐标系映射到施工现场[0108]通过该坐标变换公式，BIM模型中的几何信息能准确映射到施工现场的实际物理[0109]步骤S3中，将点云数据与BIM模型中的几何信息进行匹配，提取建筑物的关键特[0118]IMU姿态融合公式：通过扩展卡尔曼滤波器将IMU传感器提供的姿态信息与ICP计[0124]⃞=x石+k(a-h(x,m)),其中，是通过运动模型预测得到的机器人位=g(n)，[0147]欧氏距离和曼哈顿距离分别作为启发式函数，帮助A算法估计当前节点到目标节