CN119512129A 一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法及系统 （新石器慧通（北京）科技有限公司）

济技术开发区荣华中路10号1幢17层1703(北京自贸试验区高端产业片区一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测本发明公开一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法及系统，涉及自动驾驶技术领检测，能够提高障碍物启停状态机检测的准确2根据筛选出的所述障碍物，通过建立静态的启停信息字典，进行障遍历所述定义启停信息的每个元素，将所述定义启停信息的全部赋值至将所述定义启停信息对象进行标记，将正在遍历的所述障碍物信息将更新后的所述定义启停信息对象添加至所述启停信息字典，并根据述定义启停信息的全部赋值至启停信息查询器中的哈希表，并进行障碍物启停状态检测，根据所述历史长度构建向量的元素个数，对障碍物状态队列中的历障碍物筛选模块，用于根据自定义应用场景，对需要检信息存储单元，用于通过初始化设置障碍物字典，对进字典优化单元，用于根据需要检测的障碍信息，通3障碍分析单元，用于遍历所述定义启停信息的每个元素，标记更新子单元，用于将所述定义启停信息对象进行标记，将正在遍历决策处理子单元，用于对障碍物决策类型对象进行初始化队列调整子单元，用于将更新后的所述定义启停信息对象添加至所述启停信息字典，并根据所述障碍物id对所述定义启停信息队队列处理组件，用于读取障碍物对象中的障碍物状态队列，机程序，所述计算机程序被处理器执行时用以实现如上述权利要求1_4中任意一项所述方456[0014]图1是本发明实施例提供的一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法的流程图1示出了一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法的流程图，如图1所示，7障碍物信息；自定义障碍物统计工具GetAllObs()，遍历交通流统计工具提供的的则将障碍id和障碍物对象添加到all_obs中。类似启停信息查询器StartStopInfoMap中的哈希表即其类型也是map<int,deque<类型赋值给last_type；若没有找到该障碍的StartStopInfo队列，则把last_type设置为为了保障map_int_deque只关注最近出现的障碍，已经经过一段时间没有更新的障碍物信8[0022]读取info中的障碍物对象obs_ptr中的障碍物状态队列ObstacleStateHistory，构建一个行数为history_size列数为2的矩阵position_vec来储存障碍物状态队构建一个元素个数为history_size的向量velocity_vec来储存障碍物状态队列判断history_size的个数是否小于自定义阈值les如果info中的mean_velocity大于自定义阈值，则判断障碍物对象大概率是启如果info中的mean_velocity小于自定义阈值，则判断障碍物对象大概率是停判断mean_velocity是否大于自定义阈值mean_v判断var_position是否小于自定义阈值var_p9若r_squared大于等于0.9，则判断障碍物对象是启动的，info的type设置为计算Y的每一个元素与mean_Y的差值的平方，再将这些平方值累加，记为ss_计算Y_pred的每一个元素与Y的差值的平方，再将这些平方值累加，记为ss_一计算相关系数R2=1ss_residual/ss_total，赋值给info中的r_本发明实施例提供一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测系统，所述系统包称EEPROM可擦除可编程只读存储器（ErasableProgrammableRead_OnlyMemory，简称EPROM可编程只读存储器（ProgrammableRead_Only