CN119512157A 一种基于无人机机库的海上风机巡检系统及方法 （浙江浙能嘉兴海上风力发电有限公司）

司镇乍全公路北侧(浙江独山港经济开一种基于无人机机库的海上风机巡检系统本发明公开了一种基于无人机机库的海上于预估耗电总量评估每个海上风机所能分配到2获取海面上的风向以及风力，控制无人机按照预定的巡检路线进行布图、风向以及风力并结合耗电量影响函数预估无人机在巡检路线上飞行的预估耗电总基于预估耗电总量评估每个海上风机所能分配到基于测试数据计算并构建风力耗电关系图以及角度耗电基于风力耗电关系图以及角度耗电比例关系图分析无人机的耗电量与风力和风向的获取无人机所能承受的极限风力，同时设置起始风力，将起始风将风力区间均匀划分为第一测试数量的子区间，命名为风力子区针对每一个飞行角度，记录无人机从开始测试到结束测试时3测试数据计算并构建风力耗电关系图以及角度耗电比例关风力耗电关系图以及角度耗电比例关系图分析无人机的耗电量与风力和风向的影响函数对风力耗电关系图进行回归分析，通过指数回归的方式对风力耗电关系图进行回归，耗电比例关系图进行回归分析，通过线性回归的方式对角度耗电比例关系图中的第n坐标对最低比例分布图进行线性回归，得到最低比例分布方程，所述最低WPC为正逆风方向时的风力耗电效率，将其与PCR相乘即可基于无人机的耗电量影响函数进行计算，所述耗电量影响函数为EPC＝WPCxPCR＝(axe_bxWP)x(cxθ+4基于经纬度距离计算方法对风机经纬度与机库经纬度的角度以及距离进以及风力并结合耗电量影响函数预估无人机在巡检路线上飞行的预估耗电总量包括如下控制无人机按照预定的巡检路线进行巡检，将巡检路线标注预估耗电总量评估每个海上风机所能分配到的巡检时长包括所述影响分析模块用于测试无人机飞行时消耗的电量与风向所述布局获取模块用于获取机库与海上风机的布局图，通过布局图中所述预估耗电计算模块用于获取海面上的风向以及风力，控制无人机5所述巡检时长计算模块用于基于预估耗电总量评估每个海上风机所能分配到的巡检6[0003]现有的无人机海上巡检技术通常都是通过人工远程操控或是沿着既定路线自动人机的影响更加突出，因此对于无人机的电量把控变得更为困难，比如在公开号为例关系图分析无人机的耗电量与风力和风向的影响函数，再获取机库与海上风机的布局所能分配到的巡检时长，以解决现有的无人机海上巡检技术还存在对电量的规划不够精7[0013]基于风力耗电关系图以及角度耗电比例关系图分析无人机的耗电量与风力和风n中以θ8角度耗电比例关系图进行回归分析，通过线性回归的方式对角度耗电比例关系图中的第n建立平面直角坐标系，命名为最低比例分布图，将Wn以及对应的PCOn录入最低比例分布图9[0041]基于经纬度距离计算方法对风机经纬度与机库经纬度的得到相对角度以及相对距离，按照相对角度以及相对距离将海上风机标注在位置分布图耗电计算模块以及巡检时长计算模块分别与影响分析模块[0054]所述影响分析模块用于测试无人机飞行时消耗的电量与风向以及风力的关系函[0057]所述巡检时长计算模块用于基于预估耗电总量评估每个海上风机所能分配到的[0072]飞行测试单元用于选取空旷地带并在不同的风力环境下测试距离是为了确保无人机能够在无遮挡的情况下在风中前进一定距离，以供后续的分量设置为10，即将[2m/s,15m/s]均匀划分为10个风力子区间，分别为[2m/s,3.3m/s]、试风力执行，只需要保证风力与风力测试实验组对应的测试风力的偏差不超过0.5m/s即[0089]关系图构建单元用于基于测试数据计算并构建风力耗电关系图以及角度耗电比[0098]影响分析单元用于基于风力耗电关系图以及角度耗电比例关系图分析无人机的关系图中的第n坐标点分别进行回归，得到角度耗电比例方程，角度耗电比例方程格式为=0.0005×θ+0.911；[0115]基于经纬度距离计算方法对风机经纬度与机库经纬度的得到相对角度以及相对距离，按照相对角度以及相对距离将海上风机标注在位置分布图查区域与机库之间的直线即为一条巡检子路线，图8中共有9条巡检子路线以及8个检查区2至R9的预估子耗电量依次为[0127]巡检时长计算模块用于基于预估耗电总量评估每个海上风机所能分配到的巡检[0131]实际应用中，获取到起飞电量PU为85降落电量阈值PD为20计算得到PH=65进一步计算得到拍摄总电量PK为28即无人机共有28％的电量用于对海上风机进风机所能分配到的巡检时长为1.77h/8＝0.22125h≈13代表Fn中以θ为飞行角度进行飞行时的测耗电效率由耗电量影响函数进行计算，耗电量影响函数为EPC＝WPC×PCR＝(a×e_b×WP)×估耗电总量评估每个海上风机所能分配到的巡的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；