CN119513133A 支持海量点云数据的空间检索方法、装置、设备及介质 （航天宏图信息技术股份有限公司）

支持海量点云数据的空间检索方法、装置、本发明提供了一种支持海量点云数据的空网格在上一层空间网格集合内所属的空间网格2对待处理的点云数据占据的空间进行立体划分得到多层空对于所述多层空间网格集合中的任一所述空间网格，按照所述空建立所述点云数据与所述多层空间网格集合内每个所述空间网格对应的网格索引编基于所述映射关系将所述点云数据重排布并存储至目标如果接收到针对所述点云数据的检索请求，则确定待渲染渲染网格索引编码从所述目标存储区域内存储的重排布后的所述点云数据中检索待渲染将待处理的点云数据占据的空间划分为多个子空间，并针对点数量将所述点云包围盒作为第一层空间网格集合，继续针对所述第对于所述多层空间网格集合中的任一所述空间网格，将所格集合内所属的所述空间网格记为父级空间网格，将所述空间网格记为第一子级空间网根据所述第一子级空间网格与每个所述第二子级空间网格之间的对所述父级空间网格的网格索引编码与所述第一子级空间网格对应的所述方位码进云数据与所述多层空间网格集合内每个所述空间网格对应的网格索引编码之间的映射关根据所述点云数据包含的点总数量，确定所述多层空间网格集合中每一按照所述待分配点数量对所述点云数据进行采样处理，以确定所述点云对于所述点云数据中的任一目标点，根据所述目标点对应的坐标3根据所述目标点对应的所述归属层数信息，确定所述目标点所对于第一层空间网格集合至所述目标点所属空间网格集合之间每一层空间网格集合，根据所述目标点在每一层空间网格集合中对应的所述方位信息，基于所述映射关系和所述空间网格的分层分块顺序确定所照所述排布顺序将所述点云数据重排布并存储如果接收到针对所述点云数据的检索请求，则基于所述检索根据所述视椎体包覆范围的多个顶点坐标确定备选网格索基于所述视椎体包覆范围与所述空间网格覆盖范围之间的相立体划分模块，用于对待处理的点云数据占据的空间进行立体划分编码构建模块，用于对于所述多层空间网格集合中的映射建立模块，用于建立所述点云数据与所述多层空间网格集合重排布及存储模块，用于按照所述映射关系将所述点云数据重排点云检索模块，用于如果接收到针对所述点云数4理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求15对待处理的点云数据占据的空间进行立体划分得到多层空建立点云数据与多层空间网格集合内每个空间网格对应的网格索引编码之间的基于映射关系将点云数据重排布并存储至目标6格进行立体划分得到的其他空间网格记为第二子级空对于第一层空间网格集合至目标点所属空间网格集合之间每一层空间网格集合，[0009]在一种实施方式中，基于映射关系将点云数据重排布并78[0018]图1为本发明实施例提供的一种支持海量点云数据的空间检索方法的流程示意图2为本发明实施例提供的一种支持海量点云数据的空间检索方法的整体流程图4为本发明实施例提供的一种支持海量点云数据的空间检索装置的结构示意据的空间检索方法进行详细介绍，参见图1所示的一种支持海量点云数据的空间检索方法步骤S102，对待处理的点云数据占据的空间进行立体划分得到多层空间网格集多层空间网格集合的层数与点云数据的规模的空间的点云包围盒进行逐层的立体划分，直至达到点云分层深度时即可停止立体划分，9方位码，组合上一层空间网格的网格索引编码即可分别得到多个空间网格的网格索引编照待渲染网格索引编码从目标存储区域内存储的重排布后的点云数据中检索待渲染点云过找到点云数据在各个坐标轴上的最小值和最大值来确定点云包[0041]空间索引编码的编码规则如下所示：空间网格的生成是按八叉树的性质进行划编码可以快速计算到网格的空间位置。具有空间临近的网格索引编码的数值也临近的特空间网格进行立体划分得到的其他空间网格记为第[0046]请继续参见图3，通过确定第一子级空间网格与每个第二子级空间网格之间的相空间网格的网格索引编码001_010进行组合，即可得到第一子级空间网格对应的网格索引机数表征的标识对应的点属于第一层空间网格集合，也即这X个随机数表征的标识对应的。[0058]（II）对于第一层空间网格集合至目标点所属空间网格集合之间每一层空间网格[0061]例如，计算第1层的interval0进而得到该目标点在第2层归一化后的坐标信息（ux,uy,uz归一化后得到该目标点在第1层的方位码，假001。根据顶点坐标及归属层数信息确定顶落到的空间网格的网格索引编码（具体可参见前述[0074]（6）基于待渲染网格索引编码实现点云数据的检索和实时渲染，主要通过以下[0080]经过试验，本发明实施例提出的海量点云数据快速空间立体划分模块402，用于对待处理的点云数据占据的空间进行立体划分得到多层映射建立模块406，用于建立点云数据与多层空间网格集合内每个空间网格对应重排布及存储模块408，用于按照映射关系将点云数据重排布并存储至目标存储格进行立体划分得到的其他空间网格记为第二子级空对于第一层空间网格集合至目标点所属空间网格集合之间每一层空间网格集合，理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal计算机可读存储介质，所