CN119514832A 无人电池运输车的调度方法、装置和系统 （合肥工业大学）

本申请涉及一种无人电池运输车的调度方化换电系统的总配送距离和总配送需求为优化目标，确定各个存储站和各个换电站的对应关送需求为各对存储站和换电站之间的配送需求换电站j的当前待配送电池数量与总电池容量的车调度方法未能有效地对电池运输车进行合理2调度无人电池运输车实现相对应的换电站和确定无人电池运输车的配送路径并对无人电池运输车进行通过Stanley控制算法确定无人电池运输车的第一控制量并向PID控制算法提供无人通过PID控制算法基于Stanley控制算法提供的无人电池运输车的轨迹误差量确定无对第一控制量和第二控制量的加权结果对无人电池运输车进控制无人电池运输车跟踪配送路径中的目标车道线，无人电池运无人电池运输车相较于目标车道线的横向误差和航识别车道图像中的车道线并将距离车载摄像头最近的车车道线并将距离车载摄像头最近的车道线作从处理后的车道图像中提取出至少一条直线，计算各条直线与车载摄第一数量为当前配送周期内换电站j中需要进行充电的电池数量，第二数量为第一数量和当前配送周期内换电站j中需要进行回收的电池8.根据权利要求7所述的无人电池运输车的调度方法39.一种无人电池运输车的调度装置，应用于换电系优化模块，用于以最小化换电系统的总配送距离和间的路径距离总和，换电系统的总配送需求为各对存储站和换电站之间的配送需求总和，j的待配送电池数量与总电池容量的电比值，第二数值为存储站i与换电站j之间的路径距4[0004]针对目前换电系统的电池运输车调度方法未能有效地对电池运输车进行合理调送电池数量与总电池容量的电比值，第二数值为存储站i与换电站j之间的路径距离归一调度无人电池运输车实现相对应的换电站和5电站j的待配送电池数量与总电池容量的电比值，第二数值为存储站i与换电站j之间的路的电池运输车调度方法未能有效地对电池运输车进行合理等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语[0014]在本发明的实施例中提供了一种无人电池运输车的调度6[0015]图1是本发明的实施例中提供的无人电池运输车的调度方间的路径距离总和，换电系统的总配送需求为各对存储站和换电站之间的配送需求总和，j的当前待配送电池数量与总电池容量的电比值，第二数值为存储站i与换电站j之间的路[0019]在换电系统不包括回收站的实施例中，换电站j的当前待配送电池数量则为当前[0020]在换电系统包括回收站的实施例中，任意的换电站j的当前待配送电池数量为第数量为第一数量和当前配送周期内换电站j中需要进行回收的电池数量的总和。从电车中将电池从存储站运输至换电站以及将电池从换电站运输至回收站采用不同的无人电池运[0021]其中，任意的换电站j中需要进行充电和回收的电池数量根据各个电池的健康程据电池健康程度SOH的大小，将电池健康程度SOH划分为4个区间以便于后续处理：当7capcap电池的设计容量。Rmin为电池在正常健康状态下的最小内阻，Rcurrent是电池当前的实际内discharge和Eoutput分别代表充电过程中电池接受的能量和外部提供给电池的能量以及放电过程中电池输出的能量以及外[0026]通过上述计算公式，则可以计算得到换电站中各个电池[0028]无人电池运输车到达电池回收站后，回收站会对电池进8分别表示距离权重和需求权重，d"和dy"分别表示换电站和存储站之间的最大距离和最9储站之间的距离替换为换电站和回收站之间[0052]在一些实施例中，轨迹跟踪是让无人电池运输车跟踪配轨迹误差量为无人电池运输车相较于目标车道线的横向误差和航[0057]（1）将车载摄像头所采集到的车道图像通过灰度变换将RGB三通道的颜色信息转度值，使用Sobel算子来进行梯度计算。然后对计算得到的梯度强度图像进行非极大值抑。[0070]Canny算法的第四步是对边缘像素进行双阈值检测并进行边缘跟踪。双阈值分类p=xcos0+ysino[0078]其次，Stanley横向控制根据车辆位置与配送路径上的目标车道线的相对几何关[0080]根据PID_Stanley控制算法完成无人运输小车对白色车道线轨迹跟踪，实现小车ppi误差的相对重要性动态调整误差的权重，v(t)是车辆t时刻行驶的线速度比关系，在仿真中可以根据比例关系随机生成，比如k[0088]对于PID_Stanley控制方式，分别计算出PID控制和Stanley控制的输出转向角[0095]在本发明的实施例中还提供了一种无人电池运输车的调度装置，应用于换电系电站j的待配送电池数量与总电池容量的