T∕JSSAE 017-2025 智能网联汽车一体化网关 路云通讯系统数据交互系统

T/JSSAE017—2025智能网联汽车一体化网关路云通讯系统数据交互系统Integratedgatewayofintelligentconnectedvehicles—road-cloudcommunicationsystemdataexchangespecification2025-12-25发布2025-12-30实施江苏省汽车工程学会发布IT/JSSAE017-2025 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利1本文件规定了智能网联汽车一体化网关中路侧基础设施与云控基础平台2规范性引用文件GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交YD/T3709基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求3术语和定义3.13.23.33.43.53.6态基础数据,具有数据存储、数据运维、大数据分析、云计算、信息安全等基础服务机制,支持智能同联4数据格式规范路云交互中，约定云端和路侧计算单元（RCU）的数据传输格式为二进定义应符合表1要求；约定云端和路侧通信单元（21BIT2BYTE3BYTE[N]4WORD5DWORD6UTC+8时间（单位：ms），当前时刻距1970年1月1日0时整的毫秒数7TS_MIN当前时刻距1970年1月1日0时整的分钟数，8-4.2定长数据及数组定长数据表述方式为数据长度（len）+对应长度的字节（BYTE[len]）。定长数据及数组分4.3枚举类型不赋值该字段，填入缺省值，校验不会产生异常。常用枚举类型如1BYTE2BYTE3BYTE4BYTE34.4数值类型数值类型是无符号整型数字，数字描述的实际范围需要根据其“单位换算比例unit”及“偏移量数值类型数据占用不同的字节数，每个字节的数值都是0时，表示缺省，校验不会产生异常。常用数值1TIMESTAMP一般不可缺省，表示当前消息组包时刻，距离1970.1.1，0点时刻秒数；取值范围参考数据格式TIMESTA2uuid一般不可缺省，一组固定长度为36个字节的随3msgSeqDWORD44.5结构体类型1WayPointLLEVDWORDDWORDDWORD单位：0.1m，offset=-100WORD2WayPointLLEDWORDDWORDDWORD单位：0.1m，offset=-10043WayPointLLDWORDDWORD4TrajectoryPointxX轴坐标WORDyY轴坐标WORDzZ轴坐标WORDDWORDkappaWORDsWORDWORDv度WORDaWORD间DWORD5号BYTEBYTE5路云数据交互55.1.1心跳5.1.1.1报文定义——报文名称：心跳请求报文HEARTBEAT_REQ，心跳返回报——消息编号：HEARTBEAT_REQ——0x0C，HEARTBEAT_RES——0x0D，HEARTBEAT_ACK；——消息版本号：0x01；——业务功能：应用层心跳维护路云连接及云端校验路云连接状态，利用心跳中的时间戳监控路5.1.1.2传输行为5.1.1.2.1应用场景：路侧RSU启5.1.1.3异常处理5.1.1.3.1数据解码、校验失败处理：丢弃数据，记录异常日志。5.1.1.4数据结构定义心跳请求报文HEARTBEAT_REQ、心跳返回报文HEARTBEAT_RES、心跳确认报文HEARTBEAT_ACK数据结1msgType否固定=“heartbeat”2msgSeqBYTE[8]是3TIMESTAMP是4是5.1.2.1报文定义——报文名称：RSU配置请求信息RSU2CL——消息编号：RSU2CLOUD_CFG_REQ——0x88，CLOUD2RSU_CFG_RES——05.1.2.2传输行为65.1.2.2.1应用场景：建立TCP连接和TCP重连后，或运行过程中由其他场景需求触发。5.1.2.3异常处理5.1.2.3.1数据解码、校验失败处理：丢弃数据，记录异常日志。5.1.2.4数据结构定义1msgType否固定=“rsu2cloud_cfg_req”2msgSeq是4rsuId是5是1msgType是2msgSeq是4rsuId是5是6heartbeatIntervalHEARTBEAT上报时间间隔是7rsuStatusInterval是8是9BSM开关是是是是rsiSource是是rsmSource是7mapMAP开关是mapSourceMAP来源是5.1.3.1报文定义——数据类别：CLOUD2RSU_CFG_SYNC——0x8A，RSU2CLOUD_CFG_SYNC_RES——0x8B；5.1.3.2传输行为5.1.3.2.1应用场景：运行过程5.1.3.3异常处理5.1.3.3.1数据解码、校验失败处理：丢弃数据，记录异常日志。5.1.3.4数据结构定义1msgType否“cloud2rsu_cfg_sync”2msgSeq是3uuid是4rsuId是5是6heartbeatIntervalHEARTBEAT上报时间间隔是7rsuStatusInterval是8是9BSM开关是8是是4：其他设备是rsiSource是4：其他设备是rsmSource是4：其他设备mapMAP开关是mapSourceMAP来源是4：其他设备5.1.4.1报文定义——报文名称：RSU工作状态信息上报RSU2CLOUD_S——数据类别：RSU2CLOUD_STATUS——0x5.1.4.2传输行为5.1.4.2.2业务流程：RSU根据配置信息，按照指定的时间间隔向云端5.1.4.3异常处理5.1.4.3.1数据解码、校验失败处理：丢弃数据，记录异常日志。5.1.4.4数据结构定义RSU工作状态信息上报（RSU2CLO91msgType否固定=“rsu2cloud_status”2msgSeq是3rsuId是4RSU设备时间戳MP_UTC是5RSU设备状态是6RSU状态描述否RSU工作状态描述7否BOOL类型：8BSM服务状态是9RSM服务状态是RSI服务状态是mapMAP服务状态是是否否否num0fRrsm否否否numOfSpat量否否包含+devType、+devId、+sta段是是是5.1.5.1报文定义——报文名称：RSU广播策略状态查询RSU_BOARDCAST_STATU——消息编号：RSU_BOARDCAST_STATUS_REQ——0x8D，RSU_BOARDCAST_STATUS_RES——0x8E；5.1.5.2传输行为应用场景：路侧RSU启动后，根据配置持5.1.5.3数据结构定义5.1.5.3.1RSU广播策略状态查询RSU_BOARDCAST_STAT1msgType否2msgSeq是3uuid是4rsuId是5是6否5.1.5.3.2RSU广播策略状态查询返回报文RSU_BOARDC选1msgType是固定=“rsu2cloud_boardcast_strategy_res”2msgSeq是3uuid是4rsuId是5是6否包含N个带策略的RSI消息，RSI消息格式见表127mapArray否包含N个带策略的MAP消息，表15MAP数据5.1.6.1报文定义——消息编号：CLOUD2RSU_RSI——0x8F；——业务功能：云端向RSU下发的RSI数据消息，用于云端静态、半静态RSI事件的下发5.1.6.2传输行为应用场景：路侧RSU启动后，根据配置持5.1.6.3数据结构定义1msgType否2msgSeq是3uuid是4rsuId是5是6否7否8否9否A.11否A.12rtsData数据格式定义是否是是是1msgType否2uuid是3rsuId是-4是5.1.7.1报文定义——消息编号：CLOUD2RSU_RSM——0x90；5.1.7.2传输行为应用场景：路侧RSU启动后，根据配置持5.1.7.3数据结构定义1msgType否2msgSeq是3rsuId是-4是5否单位：。6否单位：。7否单位：dm8否包含[0..128]个JSON_OBJECT，每个ITEM的数5.1.8.1报文定义——报文名称：RSM数据下发CLOUD2RSU_M——消息编号：CLOUD2RSU_MAP——0x91；5.1.8.2传输行为5.1.8.3数据结构定义1msgType否2msgSeq是3uuid是4rsuId是-5C是6是包含至少1个Node节点数据，数据格式定义参见表A.7是2：MAP消息广播取消；——取消MAP消息8否9eC是C是是1msgType否2uuid是3rsuId是4是5.1.9.1报文定义——报文名称：RSM数据下发CLOUD2RSU_SP——消息编号：CLOUD2RSU_SPAT——05.1.9.2传输行为应用场景：路侧RSU启动后，根据配置持5.1.9.3数据结构定义1msgType否2msgSeq是3rsuId是4是5否6表是包含[1..32]个路口的信号灯信息，的信号灯信息定义参见表A.17Intersectio5.1.10.1报文定义——报文名称：RSM数据下发RSU2CLOUD_——消息编号：RSU2CLOUD_BSM——0x93；5.1.10.2传输行为应用场景：路侧RSU启动后，根据配置持5.1.10.3数据结构定义1msgType否2msgSeq是3rsuId是-4msgCntBSM消息序列号是5是6UTC是BSM数据中的时间戳7否-8否单位：。9否单位：。否否包含+semiMajor、+semiMinor、+orienta段否否小否posConfidence否-否-否是否[0..7]，枚举，0：无效，1100m/s，2：<10m/s，35m/s，41m/s，50.1m/s，60.05m/s，70.01m/s是headConfidence否[0..7]，枚举，0：无效，110°,2：<5°,31°,40.1°,50.05°,6：<0.01°,70.00125°否值度否[0..3]，枚举，0：无效，12°,2：<1°,30.02°否否否RSU转码时，若数值>24.908891，则按24.908赋值若数值〈-24.712506，则按-24.71否width是单位：cm是单位：cmheight否单位：cm否否brakePadel否wheelBrakes否BIT0:0：车轮刹车状态不可用，1：BIT1:0：左前轮无效，1：左前轮有效BIT2:0：左后轮无效，1：左后轮有效BIT3:0：右前轮无效，1：右前轮有效BIT4:0：右后轮无效，1：右后轮有效统否否否brakeBoost否否否元素4：车身稳定控制被触发并超过100元素6：车辆急刹车标志（加速度大于0.4否2：non-emergency非紧急车辆，或否否否否否星情况和修正信息等。GNSS可以是北斗、GPS等相关系统和设备：固定长度为7的JSON_BOO样例：“events”[0,0,0,0,0,0,0]表示是包含[1..23]个轨迹点数据，每个轨迹点数一个JSON_OBJECT数据格式定义参见表pathPrediction否否否否样例：”lights”：[0,0,0,0,0,1,1,0,0]5.1.11.1报文定义——报文名称：RSI数据上报RSU2CLOUD_——消息编号：RSU2CLOUD_RSI——0x93；5.1.11.2传输行为应用场景：路侧RSU启动后，根据配置持5.1.11.3数据结构定义1msgType否2msgSeq是3rsuId是4是5refLongitu否6refLatitude否7refElevati否单位：dm否5.1.12.1报文定义——报文名称：RSM数据上报RSU2CLOUD_——消息编号：RSU2CLOUD_RSM——0x94；5.1.12.2传输行为应用场景：路侧RSU启动后，根据配置持5.1.12.3数据结构定义msgType否msgSeq是rsuId是p_UTC是否单位：。否单位：。否单位：dm否包含[0..128]个JSON_OBJECT，每个ITEM的数据格式定义参见表A.5.1.13.1报文定义——报文名称：SPAT数据上报RSU2CLOUD_SPA——消息编号：RSU2CLOUD_SPAT——05.1.13.2传输行为应用场景：路侧RSU启动后，根据配置持5.1.13.3数据结构定义1msgType否2msgSeq是3rsuId是4MP_UTC是5否6表是包含[1..32]个路口的信号灯信息，每个路口的信号灯信义参见表A.17IntersectionState数据5.2.1心跳5.2.1.1报文定义——报文名称：心跳请求报文HEARTBEAT_REQ；心跳返回报——消息编号：HEARTBEAT_REQ——0x0C，HEARTBEAT_RES——0x0D，HEARTBEAT_ACK——0x8B;——业务功能：应用层心跳维护路云连接及云端校验路云连接状态，利用心跳中的5.2.1.2传输行为5.2.1.2.1应用场景：路侧RCU启——云端收到后向RCU回复心跳返回报文；5.2.1.3异常处理5.2.1.3.1数据解码、校验失败处理：丢弃数据，记录异常日志；5.2.1.4数据结构定义心跳请求报文HEARTBEAT_REQ、心跳返回报文HEARTBEAT_RES、心跳确认报文HEARTBEAT_ACK数据结1msgSeqDWORD是2TIMESTAMP是3是5.2.2.1报文定义——报文名称：RCU配置请求信息RCU2CL——消息编号：RCU2CLOUD_CFG_REQ——0x7C，CLOUD2RCU_CFG_RES——05.2.2.2传输行为5.2.2.2.1应用场景：建立TCP连接和TCP重连后，或运行过程中由其他场景需求触发。——云端给予应答后，RCU自行选择是否执行，并返回执行5.2.2.3异常处理5.2.2.3.1数据解码、校验失败处理：丢弃数据，记录异常日志。5.2.2.4数据结构定义1msgSeqDWORD是2rcuId是3WORD否4否1msgSeqDWORD是2rcuId是-4uuid是-5heartbeatIntervalHEARTBEAT上报时间间隔DWORD是6rcuStatusIntervalDWORD是7BYTE是8BYTE是9BYTE是BYTE是BYTE是BYTE是WORD否-否-5.2.3.1报文定义——报文名称：RCU配置同步指令CLOUD2RC——数据类别：CLOUD2RCU_CFG_SYNC——0x7E，RCU2CLOUD_CFG_SYNC_RES——0x7F；5.2.3.2传输行为5.2.3.2.1应用场景：运行过程5.2.3.3异常处理5.2.3.3.1数据解码、校验失败处理：丢弃数据，记录异常日志；5.2.3.3.3执行状态异常处理：记录异常日志5.2.3.4数据结构定义1msgSeqDWORD是2rcuId是-3uuid是-4heartbeatIntervalHEARTBEAT上报时间间隔DWORD是5rcuStatusIntervalRCU工作状态上报时间间隔DWORD是6BYTE是7BYTE是8BYTE是9BYTE是BYTE是BYTE是WORD否-否-1msgSeqDWORD是2rcuId是3TIMESTAMP是4uuid是5BYTE是6WORD否7否5.2.4.1报文定义——报文名称：RCU工作状态信息上报RCU2CLOUD_S——数据类别：RCU2CLOUD_STATUS——0x5.2.4.2传输行为5.2.4.2.2业务流程：RCU根据配置信息，按照指定的时间间隔向云端5.2.4.3异常处理5.2.4.3.1数据解码、校验失败处理：丢弃数据，记录异常日志。5.2.4.4数据结构定义RCU工作状态信息上报（RCU2CLOUD_STATUS）数据结构应符合表27的要求。1msgSeqDWORD是2rcuId是3TIMESTAMP是4RCU设备状态BYTE是5BYTE是5.2.5.1报文定义——报文名称：RCU目标检测信息上报RCU2CLOU——数据类别：RCU2CLOUD_OBJS——05.2.5.2传输行为5.2.5.2.2业务流程：RCU5.2.5.3异常处理5.2.5.3.1数据解码、校验失败处理：丢弃数据，记录异常日志。5.2.5.4数据结构定义1msgSeqDWORD是2rcuId是-3TIMESTAMP是4BYTE否4:LOOP_ONLY交通感知线圈6:CAMERA_RADAR视觉和毫米波雷8:RADAR_LIDAR毫米波雷达和激光雷达融9:CAMERA_RADAR_LIDAR视觉、毫米波、激光雷达融5BYTE否2：GCJ-02GoogleMap/高德/腾讯）3：BD-09百度）6movableObjecBYTE否7movableObjec-否包含N个可运动目标信息，数据格式定义参见表A8Num量BYTE否9movableObjec表-否包含N个不可运动目标信息，数据格式定义参见表A.22StaticBYTE否否5.2.6.1报文定义——报文名称：RCU事件检测信息上报RCU2CLOUD_E——数据类别：RCU2CLOUD_EVENT——05.2.6.2传输行为5.2.6.2.2业务流程：RCU5.2.6.3异常处理5.2.6.3.1数据解码、校验失败处理：丢弃数据，记录异常日志。5.2.6.4数据结构定义RCU事件检测信息上报（RCU2CLOUD_EVENTS）数据结构应符合表29的要求。1msgSeqDWORD是2rsuId是3TIMESTAMP是4BYTE否4:LOOP_ONLY交通感知线圈6:CAMERA_RADAR视觉和毫米波雷达8:RADAR_LIDAR毫米波雷达和激光雷达融合9:CAMERA_RADAR_LIDAR视觉、毫米5BYTE否2：GCJ-02GoogleMap/高德/腾讯3：BD-09百度）6BYTE否7-否8WORD否9否A.1传输数据类别定义A.1.1采用TCP协议传输的数据类别分类应符合表A.1的要求。-SCUA.1.2采用TCP协议传输的RSU数据类别应符合表A.2的要求。值向HEARTBEAT_ACK-HEARTBEAT_REQHEARTBEAT_RES-RSU配置请求RSU2CLOUD_CFG_REQ-RSU配置请求返回CLOUD2RSU_CFG_RES-CLOUD2RSU_CFG_SYNC-RSU2CLOUD_CFG_SYNC_RES-RSU工作状态上报-RSU广播策略状态请求--RSU广播策略状态请求返回--RSI数据下发CLOUD2RSU_RSI-RSM数据下发CLOUD2RSU_RSM-MAP数据下发CLOUD2RSU_MAP-CLOUD2RSU_SPAT-BSM数据上报RSU2CLOUD_BSM-RSI数据上报RSU2CLOUD_RSI-RSU2CLOUD_SPAT-A.1.3采用TCP协议传输的RCU值HEARTBEAT_ACK-HEARTBEAT_REQHEARTBEAT_RES-RCU工作状态信息上报RCU->云端RCU目标检测信息上报RCU2CLOUD_OBJSRCU->云端RCU事件检测信息上报RCU->云端RCU配置信息请求RCU2CLOUD_CFG_REQRCU->云端-RCU配置信息请求返回CLOUD2RCU_CFG_RES-CLOUD2RCU_CFG_SYNC-RCU2CLOUD_CFG_SYNC_RESRCU->云端-A.2精度等级A.2.1位置、高程及长度精度位置、高程及长度精度等级应按照YD/T30123456789A.2.2速度精度等级速度精度等级应按照YD/T3709规定划分01234567A.2.3航向角精度等级012误差小于5°3误差小于1°45误差小于0.05°6误差小于0.01°7A.2.4加速度精度等级加速度精度等级取值应按照YD/T3709规定划分等级，等级要求应符合表A.7的要12345A.3事件类型定义交通事件类编码规则可参考表A.9，道路交通标志类编码规则可参考A.3.2交通事件类编码规则建议见表A.9。无无霾无人无A.3.3道路交通标志编码规则按照YD/T3709、GB5768.2的要求，编码规则建议见表A.10。GB5768.2标志编号GB5768.2标志名称123456789—————GB5768.2标志编号GB5768.2标志名称—GB5768.2标志编号GB5768.2标志名称——————告————Y型交叉路口—————————GB5768.2标志编号GB5768.2标志名称——————————————————GB5768.2标志编号GB5768.2标志名称————超限超载检测站/超限检测站——————GB5768.2标志编号GB5768.2标志名称告GB5768.2标志编号GB5768.2标志名称注：“—”是GB5768.2中没有的标志。1uuid是2是3是4否5否6否单位：dm7否8否-9否-否否e否priority否否JSON_OBJECT中包含+activeP+activeRadius字段线否JSON_OBJECT中包含++longitudeOf++latitudeOffset、++elevationOffse段是是否单位：dm否单位：dm否JSON_OBJECT中包含+upstreamRegionI+upstreamNodeId、+downstreamRegi、+downstreamNodeId、+laneIdLi是是是是否包含1个或多个++laneId，格式为JSON_INT是否A.4.2rtsData数据格式如表A.12所示。1uuid是2是-3否4否5否单位：dm6否-7否-8否9否否priority否否JSON_OBJECT中包含+activeP+activeRadius字段否JSON_OBJECT中包含++longitudeOff++latitudeOffset、++elevationOffse段是是否单位：dm否单位：dm否JSON_OBJECT中包含+upstreamRegionId、+upstreamNodeId、+downstreamRegio、+downstreamNodeId、+laneIdLis是是是是否包含1个或多个++laneId，格式为JSON_I是1是2ptcId是3是4否5ptcTimestampUTC是6是7是90..90]；北纬为正数，南纬为负数；8是单位：dm9positionConfid否-否-否是否-是单位：。headConfidence否-否单位：。度否-否否否RSU转码时，若数值>24.908891，则按24.90赋值若数值〈-24.712506，则按-24.71否width是单位：cm是单位：cmheight否单位：cm否-1否2是3nodeId是4否5否6否单位：dm7是包含至少1个Link道路数据，数据格式定义A.4.5Link数据格式如表A.15所定义。1否2d是3upstreamNodeId是4否包含[1..9]个道路限速数据，每个道路限速数据包含peedLimitType、+speedLimitValue字段5是速；5：车辆最高车速；6：车辆夜间行驶最高车6e是7是单位：cm8否包含[2..31]个路点数据，每个路点数据包含+longiteOffset、+latitudeOffset、+elevatio9t是是t否单位：dmmovementList否包含[1..31]个道路连接关系数据，每个道路数据包含+longitudeOffset、+latitudeOffset、+e是是否是包含[1..32]个车道信息，每个车道信息数据A.4.6Lane数据结构如表A.16所定义。1是2否单位：cm3否4否5否6否包含[2..31]个路点数据，每个路点数据包含+gitudeOffset、+latitudeOffset、+elev7差是8差是9差否单位：dmmaneuvers向否BIT9:0：不生效；1：需要完全停车后才能通过；BIT11:reserved是包含[1..8]个车道连接关系信息，每是是否系消息包含++laneId、++maneuver、++phas段是否BIT9:0：不生效；1：需要完全停车后才能通过；BIT11:reserved否否包含[1..9]个车道限速数据，每个车包含+speedLimitType、+speedLimitValue字段是是注：lanSharing和laneAttributes数值定