CN119515882A 一种内窥镜图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质 （天津领创医慧医疗科技有限公司）

态城中滨大道3667号生态产业园4号图像预处理的脊柱内窥镜图像输入到脊柱识别模型中得到每帧脊柱内窥镜图像对应的脊柱位像素点的位置信息和深度信息投影到三维空间2从脊柱内窥镜视频流中获取脊柱内窥镜图像，所述脊柱内窥镜视频流中根据每帧脊柱内窥镜图像的时间信息、角度信息以及位置信对过滤后的每帧所述脊柱内窥镜图像进行图像预处理，并将经过图像根据所述脊柱位置区域从所述脊柱内窥镜图像中提基于每帧所述脊柱结构图像对应的角度信息以及位置信息确定所述脊柱结构图像中将每帧所述脊柱结构图像中每个像素点的位置信息和深度信息投影到三维空间中的2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每帧脊柱内窥镜图像的时间信基于所述时间信息获取预定时间段内角度信息和位置信息偏差小于预定数值的脊柱确定所述脊柱内窥镜图像组内各个脊柱内窥镜将所述脊柱内窥镜图像组内除清晰度最高的脊柱内窥镜通过图像识别技术识别所述脊柱内窥镜图像组内的各个脊柱内窥镜通过高斯模糊和边缘检测识别所述脊柱内窥镜图像组内的各个脊柱内窥镜图像的阴影和根据识别的所述脊柱内窥镜图像的气泡、阴影和反射,3对过滤后的每帧所述脊柱内窥镜图像转换到HSV空间，根据伽马值对对经过亮度处理的脊柱内窥镜图像重新转换为RGB格式，根据重新转换将每帧所述脊柱结构图像及其对应的角度信息、位置信息输入到图像深度预测模型通过对所述脊柱内窥镜图像组中的脊柱内窥镜图像进行图像配准获取匹配的图像像根据所述深度预测值和所述深度估计值确定所述脊柱结构图像中每个像素点的深度通过归一化相关系数计算所述脊柱内窥镜图像组中的脊柱内窥镜图像之间的像素点将所述脊柱内窥镜图像组中匹配的图像像素点的数量超过目标数量的脊柱内窥镜图通过所述脊柱内窥镜图像组中匹配的脊柱内窥镜图像内匹配的图像像素点估计脊柱获取模块，用于从脊柱内窥镜视频流中获取脊柱内窥镜图像过滤模块，用于根据每帧脊柱内窥镜图像的时间信息、角度识别模块，用于对过滤后的每帧所述脊柱内窥镜图像进行图理的脊柱内窥镜图像输入到脊柱识别模型中得到每帧脊柱内窥镜图像对应的脊柱位置区确定模块，用于基于每帧所述脊柱结构图像对应的角度信息投影转换模块，用于将每帧所述脊柱结构图像中每个像素点的位置9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存45根据所述脊柱位置区域从所述脊柱内窥镜图像中提基于每帧所述脊柱结构图像对应的角度信息以及位置信息确定所述脊柱结构图将每帧所述脊柱结构图像中每个像素点的位置信息和深度信息投影到三维空间基于所述时间信息获取预定时间段内角度信息和位置信息偏差小于预定数值的确定所述脊柱内窥镜图像组内各个脊柱内窥镜将所述脊柱内窥镜图像组内除清晰度最高的脊柱内窥镜通过图像识别技术识别所述脊柱内窥镜图像组内的各个脊柱内窥镜图像的气泡，6以及通过高斯模糊和边缘检测识别所述脊柱内窥镜图像组内的各个脊柱内窥镜图像的阴,通过对所述脊柱内窥镜图像组中的脊柱内窥镜图像进行图像配准获取匹配的图根据所述深度预测值和所述深度估计值确定所述脊柱结构图像中每个像素点的通过归一化相关系数计算所述脊柱内窥镜图像组中的脊柱内窥镜图像之间的像将所述脊柱内窥镜图像组中匹配的图像像素点的数量超过目标数量的脊柱内窥通过所述脊柱内窥镜图像组中匹配的脊柱内窥镜图像内匹配的图像像素点估计7预处理的脊柱内窥镜图像输入到脊柱识别模型中得到每帧脊柱内窥镜图像对应的脊柱位窥镜图像对应的脊柱位置区域，根据脊柱位置区域从脊柱内窥镜图像中提取脊柱结构图8[0016]请参阅图1，为本发明实施例提供的一种内窥镜图像处理方法，该方法具体包括[0017]脊柱内窥镜视频流是一种通过使用内窥镜设备来观察和记录脊柱内部结构的实时视频流。本实施例对获取的脊柱内窥镜视频流进行视频帧提取得到多帧脊柱内窥镜图和位置信息可以为拍摄脊柱内窥镜视频流的内窥镜设备相对于某个固定位置的相对角度S1021，基于所述时间信息获取预定时间段内角度信息和位置信息偏差小于预定位置偏差（横纵坐标的偏差均小于5则基于上述条件则从脊柱内窥镜图像中获取相邻时域计算所述脊柱内窥镜图像组内各个脊柱内窥镜图像的清此本实施例可通过图像识别技术识别脊柱内窥镜图像组内的各个脊柱内窥镜图像的气泡，9理的脊柱内窥镜图像输入到脊柱识别模型中得到每帧脊柱内窥镜图像对应的脊柱位置区过分析图像亮度值的分布，可以确定图像是否具有足够的对比度来区分不同的组织和结到视觉效果较好的内窥镜图像；针对光照良好的图像，对其V[0033]可选的，为了在脊柱内窥镜图像亮度校正的同时保持图内窥镜图像较亮区域出现过度增强和血管细节其中，I',》为校正后的脊柱内窥镜图像的亮度值，为脊柱内窥镜图像的最[0035]在本实施例中，根据重新转换为RGB格式的脊柱内窥镜图像进行细节处理的具体[0036]根据重新转换为RGB格式的脊柱内窥镜图像进行细节处理以及对比度处理的具体,最大线性结构尺度所对应的特征值，特征值的大小差异可以表征图像中的不同信息结构；,[0044]S1052，通过对脊柱内窥镜图像组中的脊柱内窥镜图像进行图像配准获取匹配的窥镜图像组中匹配的图像像素点的数量超过目标数量的脊柱内窥镜图像确定为匹配的脊[0046]S1053，根据深度预测值和深度估计值确定脊柱结构图像中每个像素点的深度信处理的脊柱内窥镜图像输入到脊柱识别模型中得到每帧脊柱内窥镜图像对应的脊柱位置柱结构图像中每个像素点的位置信息和深度信息投影到三维空间中的相应位置形成点云取脊柱内窥镜图像中的脊柱结构图像，然后将脊柱结构图像转换为内窥镜图像三维模型，从而通过本申请可以提高内窥镜图像的显示效的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限像预处理的脊柱内窥镜图像输入到脊柱识别模型中得到每帧脊柱内窥镜图像对应的脊柱基于所述时间信息获取预定时间段内角度信息和位置信息偏差小于预定数值的确定所述脊柱内窥镜图像组内各个脊柱内窥镜将所述脊柱内窥镜图像组内除清晰度最高的脊柱内窥镜通过图像识别技术识别所述脊柱内窥镜图像组内的各个脊柱内窥镜图像的气泡，以及通过高斯模糊和边缘检测识别所述脊柱内窥镜图像组内的各个脊柱内窥镜图像的阴[0054]在一个可选的实施例中，过滤模块42通过下述公式计算脊柱内窥镜图像的清晰度:通过对所述脊柱内窥镜图像组中的脊柱内窥镜图像进行图像配准获取匹配的图根据所述深度预测值和所述深度估计值确定所述脊柱结构图像中每个像素点的通过归一化相关系数计算所述脊柱内窥镜图像组中的脊柱内窥镜图像之间的像将所述脊柱内窥镜图像组中匹配的图像像素点的数量超过目标数量的脊柱内窥通过所述脊柱内窥镜图像组中匹配的脊柱内窥镜图像内匹配的图像像素点估计[0058]关于内窥镜图像处理装置的具体限定可以参见上文中对于内窥镜图像处理方法根据所述脊柱位置区域从所述脊柱内窥镜图像中提基于每帧所述脊柱结构图像对应的角度信息以及位置信息确定所述脊柱结构图将每帧所述脊柱结构图像中每个像素点的位置信息和深度信息投影到三维空间根据所述脊柱位置区域从所述脊柱内窥镜图像中提基于每帧所述脊柱结构图像对应的角度信息以及位置信息确定所述脊柱结构图将每帧所述脊柱结构图像中每个像素点的位置信息和深度信息投影到三维空间根据所述脊柱位置区域从所述脊柱内窥镜图像中提基于每帧所述脊柱结构图像对应的角度信息以及位置信