CN119518533A 一种双驱动轨道巡检机器人及双驱动控制方法 （西安博深安全科技股份有限公司）

基地南北九号路科技企业加速器园15一种双驱动轨道巡检机器人及双驱动控制本发明提供了一种双驱动轨道巡检机器人及双驱动控制方法，巡检机器人包括机器人本和第二驱动机构之间的距离来调节第一驱动机2调节机构，安装在所述机器人本体上并分别连接所述主控单元，安装在所述机器人本体上并与所述第一驱动机构和所述第二驱动机构连其中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构对称设第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的距离来调节所述第一驱动机构和所述第二驱动所述第一驱动机构包括第一电机和第一压轮组件，所述第一电机连接并所述第二驱动机构包括第二电机和第二压轮组件，所述第二电机连接并其中，所述调节机构通过调节所述第一压轮组件和所述第二述第一压轮组件和所述第二压轮组件对所述腹板4.根据权利要求3所述的双驱动轨道巡检机器人，其特征在于，所述第一压轮组件包第一驱动转轴，连接所述第一电机，所述第一驱动转轴用于传第一驱动轮，同轴安装在所述第一驱动转轴的顶端，所第一压轮支架，套装在所述第一驱动转轴的外表面，所第二驱动转轴，连接所述第二电机，所述第二驱动转轴用于传第二驱动轮，同轴安装在所述第二驱动转轴的顶端，所3第二压轮支架，套装在所述第二驱动转轴的外表面，所第一支座，所述第一支座的第一端通过第一转动销轴铰第二支座，所述第二支座的第二端通过第二转动销轴铰第一横板，所述第一横板第一端固定在所述第一压第二横板，所述第二横板第一端固定在所述第二压两组承重组件，两组所述承重组件对称设置在所述第一驱动两个立板，其中一个所述立板固定在所述顶盖的上表面，另步骤1、主控单元接收外部指令，并向第一驱动机构和第二驱动机构发送速度控制信步骤2、所述主控单元分别监测所述第一驱动机构和所述第二驱动机构的实际位置或度误差为所述第一驱动机构的角度信息与所述第二驱动机构的角度信步骤3、主控单元将所述位置误差或角度误差转换为对所述第一驱动机构和第二驱动45所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的距离来调节所述第一驱动机构和所述第二二驱动机构带动所述机器人本体沿所述轨道6节所述第一压轮组件和所述第二压轮组件对所述7步骤2、所述主控单元分别监测所述第一驱动机构和所述第二驱动机构的实际位置或角度信息，并计算所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的位置误差或角度误差，所述位置误差为所述第一驱动机构的位置信息与所述第二驱动机构的位置信息之差，所述角度误差为所述第一驱动机构的角度信息与所述第二驱动机构的角度信步骤3、主控单元将所述位置误差或角度误差转换为对所述第一驱动机构和第二在机器人本体上；调节机构安装在机器人本体上并分别连接第一驱动机构和第二驱动机构调节第一驱动机构和第二驱动机构之间的距离来调节第一驱动机构和第二驱动机构对8和第二驱动机构30，调节机构40用于调节第一驱动机构20和第二驱动机构30之间的距离；50用于控制第一驱动机构20和第二驱动机构340调节第一驱动机构20和第二驱动机构30之间的距离来调节第一驱动机构20和第二驱动9台摄像仪122可以增强巡检机器人的视觉监测能力，使操作人员能够清晰地看到巡检区域[0029]在一种可能的实施方式中，第一驱动机构20包括第一电机2[0032]在一种可能的实施方式中，第一压轮组件22包括第一驱动转轴221、第一驱动轮动转轴321的带动下转动，沿腹板移动；第二压轮支架323套装在第二驱动转轴321的外表第二驱动转轴321，第二驱动轮322同轴安装在第二驱动转轴321的顶端，第二电机31运行驱动轮322转动。第一驱动轮222和第二驱动轮322在对应电机的驱动下旋转，第一驱动轮[0034]第一压轮支架223套装在第一驱动转轴221的外表面，第一压轮支架223的上方安第二横板和调节螺杆43；第一支座41的第一端通过第一转动销轴45铰接于第一压轮支架第二支座的第二端通过第二转动销轴铰接于第二压轮支架323，第二支座的第二端固定安[0036]具体地，第一支座41和第二支座分别用于支撑第一压轮支架223和第二压轮支架第一驱动轮222和第二驱动轮322之间距离的调整，从而调整第一驱动轮222和第二驱动轮[0037]第一横板42的第一端和第二横板的第一端分别固定在第一压轮支架223和第二压轮支架323的外表面。第一横板42的第二端和第二横板的第二端分别开设第一销孔和第二[0039]具体地，两组承重组件60对称设置在第一驱动机构20和第地安装在顶盖111上；承重轮组62安装在两个立板61的顶端，并与轨道下翼板的上表面接于根据下翼板边沿的弧度调整承重轮组62步骤2、主控单元50分别监测第一驱动机构20和第二驱动机构30的实际位置或角构20的角度信息与第二驱动机构30的角度信步骤3、主控单元50将位置误差或角度误差转换为对第一驱动机构20和第二驱动构。差Δx后，主控单元50会根据预设的PID(比例_积分_微分，proportional_integral_derivative)控制算法，计