ABB机器人基本操作说明书(3)

1、.ABB机器人基本操作说明书1 .认识机器人的示教器和控制柜的基本按钮的作用图1机器人示教机器人运行状态切换旋钮的左侧为自动运行，中央为手动限制速度运行，右侧为手动全速运行(该状态为操作人员无法选择的状态)。电源接通按钮和电源接通指示器在将机器人切换为自动状态时，在示教器上点击确定后，必须按下该按钮使机器人进入自动运行状态紧急停止按钮在发生紧急情况时按下该按钮，机器人就会立即停止，需要把按钮放回去时，只需顺时针旋转。控制柜的总电源开关图的状态为on，逆时针方向为off。 如果每次关闭电源都长时间不使用，建议关闭这个开关。图2机器人控制柜.图3示教器上的使能按钮该示教器侧面的使能按钮，在手动示教

2、时需要机器人动作时，请持续按下。 它有三个阶段分别对应：不握，用适度的力握，用力握。 其中，只有用适度的力量握住时才能发挥作用。 此时，电气设备箱的电信号总是点亮，否则变为闪烁状态。图4示教器的正确把握方法示教器画面上的操作员需要的几个按钮手动运行程序时，这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。手动操作增量开关按钮时，请务必打开增量开关切换到单轴运动时，交替切换1-3轴和4-6轴切换到线性或定位状态(原点复归必须是线性的)示教挂件紧急停止按钮，与图2相同图5示教器的按钮画面右下角所示的意思线性增分开1-3轴增分开4-6轴增分开增量接通增量开关重新配置增量开关图6示教器右下图选择工具坐标、

3、工件坐标的方法1 .打开手动操作画面后，如下所示2 .按一下坐标系3 .选择要使用的坐标并点击确认调整增量大小和手动状态下机器人速度的方法1 .点击下图的箭头标记2、点击箭头设定增量大小3 .点击箭头，进行手动运转速度的设定进入想调试的程序的方法1 .打开程序编辑器2 .单击调试，将pp移动到例程中3 .选择必要的程序进行确认机器人突然停止后，如何返回原点1 .机器人变为手动状态。2 .打开增量并选择适当的增量大小(推荐选择中)，打开手动运转速度选项并选择25%。3 .选择工具坐标，按下示教器的使能按钮，用示教器使机器人沿工具方向退避到夹具外。 (总是观察机器人的运动方向，以免旋钮旋转，机器人

4、的反方向的运动压坏模具和工具。)4 .选择工件坐标用旋钮，使机器人退避到安全区域。5 .在示教盘的菜单画面中选择程序编辑器。6 .单击调试，选择PP，转到例程，然后选择home ()。 手持示教器的使能按钮，点击示教器的自动运行按钮，直到电源开关点亮为止，等待机器人返回原点。 (总是观察机器人是否与周围的物体发生碰撞，立即释放示教器的使能按钮后，将机器人操作到安全区域，重新执行home ()程序。 (请参见。)7 .等待故障诊断后，使机器人机箱的钥匙处于自动运转状态，在示教器上单击确认后，按下机箱的开关即可。焊接深度的调整1、找到需要调整的焊点，确认焊点用哪个模具的第几把刀加工第几个焊点。2、根据上述信息，在程序中找到相应的焊接程序。 例如，在上述的焊接点是2号模具左侧焊接物的第1刀第4焊接点的情况下，打开程序编辑器，选择调试，将PP移动到例程中，选择moldtype2至1dao ()语句movereltool(moldtype2至1 Dao a4，0，0，) 的双曲馀弦值。 然后，修改红色的那个零位置的数字，需要加多深，和