第三章模拟式控制器.ppt

1、了解控制器的种类及发展理解比例、微分、积分三种基本控制规律的特点掌握工程常用控制规律的特点及应用场合了解DDZ-型控制器的主要功能掌握DDZ-型基型控制器的构成原理理解DDZ-型基型控制器的实现电路,能够应用所学知识正确使用控制器能够对控制器进行正确的调校能够在三种运行方式下操作控制器并进行手动/自动切换,第3章模拟式控制器,知识目标,技能目标,第3章模拟式控制器,3.1控制器的控制规律,3.4基型控制器的操作,3.2DDZ-型控制器,3.3基型控制器的运行方式,概述1、控制器的运算规律概念:y=f()2、偏差的概念：=xi-xs定值系统：xi=3、控制器的正、反作用：xiy;0,y0正作用反

2、之亦然。4、控制器的基本运算规律：双位、P、I、D规律控制器的组合运算规律：PI、PD、PID规律,3.1控制器的控制规律,一、单回路控制系统的组成,单回路控制系统原理方框图,为了便于系统分析，将测量变送器、执行器、阀门、被控对象作为一个整体看待，该整体称为“广义对象”。这样上图所示的单回路控制系统就由调节器和广义对象两部分组成，其等效原理方框图如下图所示：,单回路控制系统等效方框图,若试验得到的被控对象动态特性包括了测量变送器的动态特性，则广义对象的传递函数为：,此时等效调节器的传递函数为：,则，单回路等效图为,确定广义对象与等效调节器的原则：阶跃输入与响应输出之间的所有环节的串联视为广义对

3、象。剩下所有环节的串联称为等效调节器。,调节器的正反作用,调节器有正作用和反作用，单回路控制系统中调节器的正反作用方式选择的目的是使闭环系统在信号关系上形成负反馈。,正作用调节器:当系统的测量值减小给定值增加时，其输出增加;反作用调节器:当系统的测量值减小给定值增加时，其输出减小。,确定调节器正、反作用的次序一般为：首先根据生产过程安全等原则确定调节阀的形式、测量变送单元的正反特性，然后确定被控对象的正反特性，最后确定调节器的正反作用。确定调节器正、反作用的原则：组成系统的各环节静态放大系数极性相乘必须为负值（构成负反馈的条件）。,单回路系统注意事项：,1、被调量的选择2、控制量（调节量）的选

4、择3、控制通道和扰动通道4、影响控制系统控制质量的主要因素：控制器和对象特性。,控制系统组成：,1、变送器,变送器将各种被测参数如温度、压力、流量、液位等物理量转换为010mA或420mA的直流标准信号，并传送到各指示、调节装置，以实现对生产过程的自动检测和控制。,变送器原理方框图,2、执行器,执行器接受调节器的输出信号或手动操作信号，并将其转换成调节机构(阀门、风门或挡板)动作的位移信号，从而改变被调量的大小。执行器（气动、电动、液动均可视为比例型。）电动执行器通常由伺服放大器和执行机构两部分构成，如下图所示：,伺服放大器作用：综合输入信号和反馈信号，并将该结果信号加以放大，使之有足够大的功

5、率来控制伺服电动机的转动。根据综合后结果信号的极性，放大器应输出相应极性的信号，以控制电动机的正、反运转。,伺服电机：是执行机构的动力部分,减速器：将高转速、低转矩变成低转速、高转矩,位置变送器：根据差动变压器的工作原理，利用输出轴的位移来改变铁芯在差动线圈中的位置，以产生反馈信号和位置信号。,三种执行器的特点比较,典型的调节组件SAMA图如下图所示：,主要功能：求测量值PV与给定值SP的偏差对偏差进行比例积分运算手、自动切换功能输出信号限幅功能,3、调节器,二、调节器的控制规律,调节器根据被调量y与给定值r之间的偏差e（输入量）,输出调节机构控制信号（输出量）,从而引起调节机构位置的变化，使

6、被调量最终等于给定值。调节器的输出量与输入量之间的动态关系,称作调节器的控制规律。调节器和被控对象组成的一个闭合控制回路如下图所示：,3.1.1基本调节作用,调节器的控制规律中最基本的调节作用是比例、积分和微分作用,它们各有其独特的作用，下面分别讨论。,比例作用的动态方程为：,式中：e被调量偏差，调节器的输入信号；调节机构的位置，调节器的输出信号；KP比例作用的比例系数。,传递函数为：,（1）比例作用（简称P作用）,特点：（1）比例作用无惯性、无迟延、动作快,而且调节动作方向正确。因此,比例作用在控制系统中是促使控制过程稳定的因素。（2）输出量与输入量e之间有一一对应的关系，调节结果被调量最终

7、有稳定(静态)偏差,称为有差调节。,比例控制规律及控制器,示意图：,比例控制器KP,y,y,+,-,0,KP1,xi,=xi-xs,-,y,设定值,控制器输出,偏差,I0,420mA,控制器,y,xs,测量值,KP=1,（2）积分作用（简称I作用）,积分作用的动态方程为：,KI积分增益Ti积分时间,传递函数为：,特点:（1）无差调节；（2）控制不及时,动作慢，容易引起调节过程振荡，降低系统稳定性；（3）控制作用体现在控制过程后期。,（3）微分作用（简称D作用）,微分作用的动态方程为：,Kd微分增益。,传递函数为：,特点：（1）超前调节，补偿延时和惯性；（2）微分作用体现在控制过程的前期，限制偏

8、差的进一步增大。可以有效地减少被调量的动态偏差，增强稳定性；（3）偏差存在但不改变时，微分不起作用。,3.1.2工程常用控制规律,（1）比例（P）调节器,比例调节器的动态方程与比例作用的动态方程相同，即：,式中：KP调节器的比例系数，即偏差改变一个单位时,调节机构的位移变化量；比例系数KP的倒数，称为比例带，即当调节机关的位置改变100%时,偏差产生的改变量。,比例调节器的传递函数为：,1）比例带增大，比例增益减小，稳定性增强，控制作用减弱，动差增大，静差增大。比例带减小，比例增益增大，稳定性下降，控制作用增强，动差减小，静差减小。2）比例调节为有差调节,或写成,比例积分调节器是比例作用和积分

9、作用的叠加，其动态方程为：,（2）比例积分（PI）调节器,比例积分（PI）调节器的传递函数为：,特点:(1）两个可调参数,即KP和KI或和Ti。当Ti时，PIP；当Ti0时，即KP0.（Ti=KP/KI，而KI是不可能的)时，PII。（2）积分时间Ti影响积分作用的强弱,比例带不但影响比例作用的强弱，而且也会影响积分作用的强弱。（3）无差调节。,PI调节器阶跃响应曲线,把t=Ti代人式(311)可得：,式(712)说明，当总的输出等于比例作用输出的2倍时,其时间就是积分时间Ti。应用这个关系我们就可以通过PI调节器的阶跃响应曲线确定积分时间Ti。,阶跃扰动为e0时,对下图所示单回路系统，保持控

10、制对象不变化，当调节器分别采用P、PI控制时，若保证稳定性相同（p=PI=0.75）,试分析比例带p、PI，静态偏差eP()、ePI()，动态偏差eP(m)、ePI(m)的大小。若保持相同比例带，试分析在调节器分别为P、PI时系统稳定性、静差的大小。,（3）比例微分（PD）调节器,比例微分调节器由比例作用和微分作用组合而成，理想的比例微分调节器动态方程为：,或写成,式中：Kd微分作用的比例系数；Td微分时间。,理想的比例微分（PD）调节器的传递函数为：,比例微分（PD）调节器有两个可供调整的参数,即KP和Kd或和Td。微分时间Td影响调节器微分作用的强弱；比例带不但影响调节器比例作用的强弱，而

11、且也影响微分作用的强弱。,比例微分（PD）调节器响应曲线,上图中（c）所示为实际比例微分（PD）调节器的阶跃响应曲线，其动态方程为：,式中：TD微分惯性时间常数。,实际比例微分（PD）调节器的传递函数为：,上式说明实际比例微分调节器比理想的比例微分调节器增加了一个惯性环节。,实际比例微分（PD）调节器的单位阶跃响应曲线方程为：,式中：KD微分放大系数或微分增益。TD微分惯性时间常数。,微分惯性时间常数TD可以表征微分作用强弱:当TD大时,微分输出部分衰减得慢，说明微分作用强；反之TD小，表示微分作用弱。而比例带不但影响调节器比例作用的强弱，而且也影响微分作用的强弱。在比例微分调节器中,微分作用

12、可以在扰动出现时立刻产生一加强的阶跃输出，从而有效降低偏差的变化速度。之后微分作用逐渐减弱，在t时,只有比例作用依然存在。因此比例微分调节器不能消除被调量的稳态偏差,是一种有差调节器。,对下图所示单回路系统，保持控制对象不变化，当调节器分别采用P、PD控制时，若保证稳定性相同（p=PD=0.75）,试分析比例带p、PD，静态偏差eP()、ePD()，动态偏差eP(m)、ePD(m)的大小。若保持相同比例带，试分析在调节器分别为P、PD时系统稳定性、静差、动差的大小。,理想的比例积分微分（PID）调节器由比例、积分和微分三种调节作用叠加而成，其动态方程为：,理想的比例积分微分（PID）调节器的传

13、递函数为：,（4）比例积分微分（PID）调节器,P作用：保证稳定性；I作用：无差调节；D作用：超前调节，补偿延时和惯性。,实际比例积分微分（PID）调节器的动态方程为：,其传递函数为：,式中：,实际PID调节器的阶跃响应曲线如下图所示：,特点：D预调；I细调，P是一种基本的调节作用，一直调。,一、对象特性对控制质量的影响,控制系统的控制质量主要用衰减率、动态偏差ym、静态偏差e（）、控制时间ts等表示,以下主要讨论对象的特征参数对控制系统控制质量的影响。,1.干扰通道特征参数对控制质量的影响,（1）放大系数K对控制质量的影响,补充,KP调节器放大系数；K干扰通道放大系数；K0控制通道放大系数。

14、,在单位阶跃扰动下，系统稳态值为：,在单回路控制系统方框图中,设调节器为比例控制规律，则被调量Y(s)的闭环传递函数为：,上式说明，干扰通道的放大系数K越大，在扰动作用下控制系统的动态偏差、稳态误差(静态偏差)越大。因此干扰通道放大系数越小越好，这样可使动态偏差、稳态误差减小，控制精度提高。当干扰通道放大系数K分别为1、2、3时的仿真曲线如下图所示：,干扰通道放大系数对控制质量的影响,（2）时间常数T和阶次n对控制质量的影响,设单回路控制系统中干扰通道放大系数K=1，且干扰通道W(s)为一阶惯性环节，则被调量对扰动的传递函数为：,干扰通道时间常数T的变化将影响系统稳定性裕度和动态偏差，当干扰通

15、道的时间常数T增大时，干扰作用减弱，系统稳定性裕度增大；反之则系统稳定性裕度减小。因此干扰通道的时间常数越大越好，这样可使系统的稳定性裕度提高。干扰通道时间常数T分别为20、30、40时的仿真曲线如图所示：,干扰通道时间常数对控制质量的影响,由上式可见,当干扰通道为n阶惯性环节时，干扰通道的放大系数减少了Tn倍，所以随着阶次n的增加，闭环系统的动态偏差减小。从物理意义上讲,具有惯性环节特性的干扰通道,相当于一个低通滤波器，可以减小动态偏差，削弱扰动对系统工作的影响。,干扰通道阶次对控制质量的影响,若干扰通道为高阶惯性环节，即W(s)=1/(1+Ts)n时，则：,（3）迟延时间对控制质量的影响,

16、当干扰通道存在迟延时，相当于一阶惯性环节串联了一个迟延环节，此时系统的传递函数为:,（44）,根据迟延定理：,（45）,因此，干扰通道迟延时间的存在仅使被调量在时间轴上平移了一个值，即过渡过程增加了一个时间，并不影响系统的控制质量。干扰通道存在迟延时间时的仿真曲线如下图所示：,干扰通道迟延时间对控制质量的影响,（4）多个扰动对控制质量的影响,控制系统有时同时受到多个扰动的影响，此时控制系统方框图如下图所示：,进入控制系统的扰动有三个，将扰动均变换到系统出口处,则等效变换后控制系统方框图如下图所示：,利用前面的讨论结果,并假设各扰动通道的放大系数相同,可以看出x1对系统控制质量影响最小,而扰动x

17、3对系统控制质量影响最大,也就是说扰动进入系统的位置离输出(被调量)越远,对系统控制质量的影响就越小。,2.控制通道特征参数对控制质量的影响,（1）放大系数Ko对控制质量的影响,被控对象放大系数Ko对控制质量的影响,控制通道的放大系数KPKo为互补关系，可以通过调整调节器的比例系数KP保证两者乘积满足设计要求。,K01K02K03,KPK0=Cons.稳定性不变,左图中Kp保持不变，说明了？,（2）时间常数T对控制质量的影响控制通道的时间常数T如果增大,系统的反应速度慢,工作频率下降,过渡过程时间加长。因此减小控制通道的时间常数，能提高控制系统的控制质量。控制通道的时间常数T分别为20、30、

18、40时的仿真曲线如下图所示：,时间常数T对控制质量的影响,（3）惯性对象阶次n对控制质量的影响控制通道的惯性对象阶次n越小越好，这样可使系统的动态偏差、过渡过程时间减小，稳定性裕度增大。控制通道的惯性对象阶次n分别等于2、3、4时的仿真曲线如下图所示：,惯性对象阶次n对控制质量的影响,（4）有迟延对象时间常数Tc对控制质量的影响控制通道存在迟延时,将对控制质量产生不利的影响。控制通道的迟延时间越大,系统的动态偏差、过渡过程时间越大。有迟延对象时间常数Tc增加,系统的动态偏差、过渡过程时间增大，稳定性裕度减小，说明时间常数Tc减小能提高系统的控制质量。有迟延对象时间常数Tc分别为25、110、1

19、50时的仿真曲线如下图所示：,有迟延对象时间常数Tc对控制质量的影响,被控对象阶跃响应,被控量输出,关键：/Tc,二、单回路控制系统的整定,控制系统的整定是指在控制系统的结构已经确定、控制仪表与控制对象等都处在正常状态的情况下，通过选择调节器的参数(、Ti、Td)使控制系统的运行达到最佳状态，取得最佳的控制效果。控制系统的整定有理论计算方法（略）和工程整定方法。,1.动态参数法（阶跃响应曲线法、图表法）,在生产过程中对于典型的热工被控对象，可以根据其阶跃响应特性曲线，通过作图和查表的方法对调节器参数进行整定，其典型特征为开环特性实验。下面以过热蒸汽温度控制系统的调节器参数整定过程为例进行介绍，

20、通过试验可得过热蒸汽温度在减温水扰动下的阶跃响应曲线：,根据响应曲线可计算被控对象的相应特征参数:自平衡率或放大系数，时间常数Tc，及/Tc。查表,动态参数法计算公式（有自平衡能力对象，=0.75）,动态参数法计算公式（无自平衡能力对象，=0.75）,动态参数法计算调节器参数需注意：1、适用由等效调节器与广义对象组成的单回路系统方框图。2、分为两种情形获得调节器参数（1）已知阶跃响应曲线；（2）已知对象高阶传递函数。,已知对某单回路系统对象进行阶跃响应试验曲线如上图所示，=110s,Tc=220s,y()=8,x0=5，试整定调节器（PID）参数（假设执行器、变送器、阀门系数均为1）。步骤：1

21、）求/Tc，2）查表计算Kp、Ti、Td。,注意：若单回路系统中除调节器、被控对象外其他各环节不为1，则需由阶跃响应曲线首先确定（广义）对象与（等效）调节器。然后再确定最终需整定参数与查表所得的（等效）调节器参数之间的关系。）,若已知x为阶跃输入，y为响应输出的阶跃响应曲线，且=110s,Tc=220s,y()=8,x0=5，Kz=1.5,K=2,Km=0.1试整定调节器（PI）参数,步骤：1）确定等效调节器与（广义）对象。将上述单回路系统等效为只有一个调节器一个对象的单回路简图。确定等效调节器WT*(s)各参数与实际待整定调节器WT(s)参数之间的关系。2）求/Tc，3）查表计算Kp*、Ti

22、*，进而求调节器参数Kp、Ti。,某单回路系统如上图所示，已知对象高阶传递函数：，试整定调节器WT(s)（PI型）参数。,步骤：1）由n=6，查表得/Tc及Tc/T，计算得Tc。2）查动态参数表右侧计算调节器参数。,2.临界比例带法,直接通过闭环系统的试运行来确定调节器的参数。,将调节器的积分时间Ti调至无穷大，微分时间Td调至零；将比例带调至较大值，然后使系统投入闭环运行；逐渐减小比例带，直至调节过程出现等幅振荡为止；根据此时的比例增益KpK（比例带K）和振荡周期TK通过查表确定调节器参数。在系统中微调，直到满意为止。,临界比例带法计算公式（=0.75）,注：表中各控制器中上栏数据用于无自平

23、衡能力对象，下栏适用于有自平衡能力对象。,3.衰减曲线法,将调节器的积分时间Ti调至无穷大，微分时间Td调至零；将比例带调至较大值，然后使系统投入闭环运行；根据调节过程曲线确定衰减率0.75时比例增益Kps及衰减周期Ts；根据衰减周期Ts通过查表确定调节器参数。在系统中微调，直到满意为止。,衰减曲线法计算公式（=0.9）,衰减曲线法计算公式（=0.75),4.经验法,参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分

24、时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低,三、型控制器的功能实现,一、型控制器的功能,3.2DDZ-型控制器,二、型控制器的构成,指示单元：测量信号Vi指示电路及显示表:显示Vi的大小给定信号Vs指示电路及显示表:显示Vs的大小控制单元：输入电路：偏差运算、电平移动V01=2(Vi-Vs)PD电路：对V01进行PD运算PI电路：对V02信号进行PI运算输出电路:电压V03电流I0的转换、电平移动附加：内给定电路:提供Vs内软手操电路:提供VR硬手操电路:提供VH控制器有四种工作状态：A、M、H、保持特性：,一、型控制器的功能,测量指示电路,输入电路,比例微分电路,

25、比例积分电路,输出电路,给定电路,软手操电路电路,硬手操电路电路,M,H,H,Vi,VH,15V,V01,V02,V03,M,A,I0,420mA,420mA,15V,给定指示电路,输出指示,-,测量指示,给定指示,Vs,K1,IS,VR,VS内,VS外,内给定,外给定,A：自动控制,K5,软手操,硬手操,指示单元,控制单元,附加电路:手动遥控,测量输入,外给定输入,输出电流,给定信号,3VDC,测量,标定,K6,主电路:PID运算,PD运算,PI运算,二、型控制器的构成,控制电路（一）输入电路V01=-2（Vi-Vs）=-2（二）比例微分PD电路对V01进行PD运算（三）比例积分PI电路对V

26、02进行PI运算（四）输出电路（五）整机特性分析,三、型控制器的功能实现,（一）输入电路,简单减法电路及存在的问题,设K=2,则有,供电电源回路在导线电阻RCM上产生电压降VCM，使得输入控制器的测量信号不只是V，而是V+VCM。引线电阻RCM上的压降VCM就要引起较大的测量误差。这个误差的大小与引线长度、粗细及环境温度有关。,由于+24V单电源供电，使一般减法电路中的运算放大器输入端电压有可能超出允许的共模电压范围而不能正常工作。,式中VS的取值范围为15V，系数K取2，则可算出IC1的输入端电压范围,显然，当VS较小时，这样低的正反相输入端的共模电压，已经超出了运算放大器的共模电压范围而不

27、能正常工作。,一般运算放大器，为确保其正常的工作状态都有共模电压范围的要求，在24V供电条件下，其共模电压允许范围为219V。,（一）输入电路,偏差差动电平移动输入电路,（一）输入电路,设R1=R2=R3=R4=R5=R=500K,R7=R8=5K,IC1为理想运算放大器，则流入IC1反相输入端的电流近似的为零。即,同理：,1.作用：(1)将Vi与Vs进行减运算，并放大2倍，V01=-2（Vi-Vs）(2)进行电平移动(3)消除引线电阻上压降的影响2.为什么要进行电平移动为了使运放器IC1工作在允许的共模输入电压范围之内。3.为什么要采用差动输入电路为了消除集中供电引线电阻压降引入的误差4.输

28、入电路的特性：V01=2(Vi-Vs)=KP(Vi-Vs)=KPG1(S)=KP=-2,（一）输入电路,（二）比例微分PD电路,比例微分运算电路原理如图所示，它的作用是接受由输入电路送来的以10V电平为基准的输出信号V01，对V01进行比例微分运算，再经比例放大的后输出V02信号，送给比例积分电路。,RP为比例电位器，RD为微分电位器，CD为微分电容。控制RD可以改变微分时间TD，控制RP可以改变比例度。开关K2用来切除或引入微分作用，当开关K2置于“通”的位置，具有比例微分作用，当不需要微分作用时，开关K2置于“断”的位置。,在这个过程中VT下降速度取决于RD、CD的大小，即取决于微分作用的

29、强弱，,分析PD作用的物理过程：,当开关K2置于“通”的位置时，若在电路输入端加一正阶跃输入信号V01，在开始加入信号的瞬间（t=0），由于电容CD上的电压VCD不能突变，输入信号全部加到了IC2的同相输入端T点，使T点电压VT一开始就有一跃变，其数值VT=V01，,随着电容器CD充电过程的进行，电容CD两端电压VCD从零伏起按指数规律不断上升，所以VT按指数规律不断下降。,当充电时间足够长时，被充电的电容CD上的电压VCD等于输入电压V01在R9电阻上的分压，充电停止，此时，并保持该值不变。,输入信号V01为阶跃信号时，V02的变化曲线形状与VT变化曲线完全一样。,，,。,1.作用：(1)对

30、V01进行PD运算，V02送至PI电路，(2)实现、Td的调整2.定性分析工作原理：无源微分电路：比例运算放大：定量分析：,（二）比例微分PD电路,（三）比例积分PI电路,比例积分电路接收比例微分电路输出的以10V为基准的电压信号V02，进行比例积分运算以后，输出以10V电平为基准的1-5VDC电压V03送至输出电路。该电路由运算放大器IC3，电阻RI，电容CM、CI等组成。,由于射极跟随器的输出信号与IC3输出信号同相位，为便于分析，可把射极跟随器包括在IC3中，于是PI电路可简化成图示电路。,K3为积分换挡开关。积分时间有“乘1”与“乘10”两挡，由开关K3选择。当K3置于“乘10”挡时，

31、积分时间是刻度值的10倍。IC3输出接电阻和二极管，然后通过射极跟随器输出。,设运算放大器IC3的放大倍数为A3，输入电阻Ri晶体管射极跟随器的电压增益为1，则有：,式中Kp-比例积分电路的比例增益，,TI-积分时间，,KI-积分增益，,运算放大器IC3的放大倍数A3很大，可近似为理想比例积分电路的传递函数：,当输入信号作阶跃度变化时，通过对上式进行反拉氏变换可得到,t=0时，,t=时，,t=TI时，,输出V03的阶跃响应曲线,由于运算放大器IC3的放大倍数A3为有限值，因此积分增益KI也是有限值。,比例积分电路的最大输出电压是有限的。,1.作用：(1)对V02进行PI运算(2)实现Ti的调整

32、2.电路分析：理想特性：实际特性：,（三）比例积分PI电路,（四）输出电路,1作用：V03I0电平移动,（五）整机特性分析,控制器的整机线路分析,DDZ型控制器有自动(A)、软手动(M)和硬手动(H)三种工作状态，并通过联动开关进行切换。在自动运行方式下，是以控制器的输出指挥执行器，因而执行器输出轴的转角同控制器的输出电流是相对应的。一般执行器输出轴的转角从0到90变化时，所对应的控制器输出电流为420mADC。只要被控量的偏差为零时就可以从手动切换为自动。在自动运行时，控制器的手动输出信号，一般都不能自动地跟踪自动输出信号，因此，由自动切换到手动前，必须将手操拨盘的刻度拨到与自动输出信号相对

33、应的值上，然后由自动切换到手动，方能达到无扰动切换。,3.3基型控制器的运行方式,一、自动运行方式,控制器的手动操作功能是必不可少的。在自动控制系统投入运行时，往往先进行手动操作，来改变控制器的输出信号，待系统基本稳定后再切换至自动运行。系统出现某种故障、设备启停或控制器的自动部分失灵，也必须切换到手动操作。,二、手动运行方式,3.3基型控制器的运行方式,(1)软手动操作电路,当切换开关K1，置于“M”位置时，为软手动操作状态，又称速度式手操，是指控制器的输出电流随手动输入电压成积分关系而变化。,(2)硬手动操作电路,当切换开关K1，置于“”位置时，为硬手动操作状态，又称比例式手操，是指控制器的输出电流随手动输入电压成比例关系而变化。,三、手动自动无扰动切换,(1)无平衡无扰动切换所谓无平衡切换，是指在自动、手动切换时，不需要事先调平衡，可以随时切换至所需要位置。所谓无