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文档简介

1、1.Canopen总线，公司：仲达电通有限公司部门：运动控制产品办公室(IMS)日期：2013年12月01日2，内容概述，Canopen总线伺服A2-M硬件连接参数设置硬件连接，站号，通信协议，通信波特率上位配置通信设置，网络建设，总线配置，3，CANopen总线伺服A2-M，4，DS031DS402，DS301协议：简单通信协议。上位机可以通过DS301协议读写驱动器中的参数，可以在速度、位置和扭矩模式下使用。例如，在请求模式下，请求路径参数和触发命令可以通过DS301下载。DS402协议：一种现场运动控制协议。主计算机可以将驱动程序设置为在工艺程序模式、物理程序模式、物理程序模式或家庭模式

2、下运行。驱动器需要设置在0B或0C模式(P1-01)。在这种协议下，驱动程序只需要设置工作模式、站号和通信波特率。根据协议，所有其他配置和控制逻辑可由上位机指示。5，硬件连接，终端电阻，终端电阻，6，参数设置-DS301，操作模式(P1-01):可以在任何模式下设置的驱动站编号(P3-00):按顺序设置，不可重复的通信波特率(P3-01):与上位机一致，7，参数设置-DS402，操作模式(P1-01): 0b或0C驱动站编号(P3-00):按顺序设置。不可重复的通信波特率(P3-01):与上位机一致，8，上位机设置，9，网络结构，物理连接，上位机扫描，10，总线配置，11，控制对象或参数的确定

3、，DS301协议：如果采用DS301模式，需要通过Canopen交换的伺服参数应根据项目要求确定，如P3-06D 402协议：如果采用DS402协议，必要的控制对象，如控制字6040H，应根据项目要求确定根据不同的项目，上述参数和控制字是不同的。每个项目都需要在对项目过程本身有了详细了解之后才能确定。12.添加PDO，13，PDO映射，14，SDO映射步骤，1.0 x1600sub0=0，0 x1600sub1=0 x607A0020(设置位置)。0 x1600sub2=0 x60FF0020(设定速度)2.0 x1600sub0=2(映射数)3.0 x1601sub0=0，0 x 1601 sub 1=0 x 6060008(工作模式)。0 x1601sub2=0 x60400010(控制字)4.0 x1601sub0=2(映射数)5.0 x1A00sub0=0，0 x 1a 00 sub 1=0 x 6064020(实际位置)。0 x1A00sub2=0 x606C0020(实际速度)6.0 x1A00sub0=2(映射数)7.0 x1A01sub0=0，0 x 1a 01 sub 1=0 x 6041010(状态字)，0 x 1a 01 sub 2=0 x 6078010(实际

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