ABB机器人培训教材PPT课件

1、ABB机器人培训资料，发表者：1，IRC5P控制柜按钮功能介绍：主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED面板：显示控制系统的信息和警告。 用于故障的诊断. 服务接口：连接服务用PC的以太网接口，以及用于程序和参数备份的USB接口。 紧急按钮：按下/拉出按钮，在任何操作模式下都可以立即停止机器人的运行。 要重新启动电机，必须拉出按钮。 之后，必须按马达的电源按钮。 电机开关：用于打开(1)或关闭(0)机器人轴电机的电源。 电源一接通，电源按钮的灯就亮了。 电动机上的电气开关也可以用于停止链条复位，或在手动模式下启动驾驶链。 净化正常显示灯：启动时净化顺序结束，机器人准备运转时，与用户相关

2、联的显示灯模式选择开关：为了把机器人锁定在以下三种操作模式之一：2，指示灯的按键功能介绍：绿色组：导航橙色组：运行-步-停止指南下方有橙色的运行组按钮。 橙色表示机器人手的颜色，表示按下这些按钮就会直接引起机器人的动作。 驾驶键包括暂停、驾驶、前方步和后方步。 蓝色组：信息，使用选择左下角的信息键显示当前操作的上下文相关信息。 右下角有一个移位键，可以启用软键的替代模式，有时还可以提供箭头键功能。 软件组：显示画面下方的键显示画面下方有软键，可以用于相关显示区域中指示的任务。 得到这些按钮的菜单明确地表示按钮的用途。 同时按下两个蓝色移位键，软键变为可编程键15，实现了数字输出和与Rapid陷

3、阱例程的关联，3、基本上活用示教器的菜单，状态栏上显示TPU、PLC(I/O图标)。 操作执行中显示。 机器人/驾驶链状态。 复盖图标表示故障和运行状态。 涂料供给状态。 复盖图标会显示故障和启用状态。 涂装装置的状态。 复盖图标会显示故障和启用状态。 当前点动模式(如果已启动)。 有关详细信息，请参见点动菜单的说明。 操作模式。 与前面板的钥匙开关相关。 运转链/电动机状态。 系统时间。状态栏、说明示例、4、点动基本操作机器人运用、不同的模式运动说明、点动窗口，模式切换按钮提供了变更点动模式的捷径，每次单击该按钮都可以将点动模式依次切换到下一个可用模式。 当您进入、5、程序编辑和测试、程序编

4、辑器开始创建Rapid程序时，选择主菜单上的EditMenu (编辑菜单)图标。 默认情况下，系统会提示您选择当前加载的模块进行编辑。 如果要接受默认设置，请选择OK，然后按Enter键。 否则，使用箭头键选择另一个模块。 此阶段提供的附加选项：-loadadifferetmodule (加载不同模块)-savecurrenttmodule (保存当前模块)-createanmodule (创建新模块) unloadcurrentmodule (卸载当前模块)-deletecurrenttmodule (删除当前模块) :选择“New”软键后，系统将提示您输入模块名称/编号。 索引编号由PLC

5、用于程序选择。 如右图所示，使用编辑器，Rapid编辑器将显示与下图类似的界面。 画面上显示了很多Rapid程序行，可以选择软键。-显示命令Picklist (参数选择表)-Modules (模块):可选择的其他模块-SetPP程序指针(PP )-mod pos :在当前位置更新点值(可点动)-Execution (实现) 速度设置-edit (编辑):复制/粘贴/删除/值编辑-picklists (可选表):另一个命令选项表-view (显示):行号的开/关、字体大小、大纲视图(*或行内值) 按左箭头或右箭头可显示每行中的不同元素。 包含选项内容的参数被高亮显示后，按Enter显示可用选项的

6、列表，如以下示例中所示。 使用上/下箭头enter(ok )选择新值。 用数字键更改数值。 如果需要增加程序的显示内容，可以缩小字体。 相反，如果字体变大，程序会变得容易阅读。 单击Outlining (大纲视图)软键，可以展开带星号(* )的内联参数的内容，如RobTargets (机器人任务)，使所有数值都更容易阅读。 要创建Rapid命令并创建Rapid命令，请单击“指令”软键。 在画面的左栏显示命令选择表。 Instructions (指令)软键被检查，Rapid程序的黄色线表示新指令的插入位置。 使用上箭头和下箭头找到所需的Rapid命令，然后按Enter选择。 要删除选项表并退出插

7、入模式，请再次按“Instructions (命令)”软键，选择选项表的默认“InstructionPicklist (命令选项表)”是最常见的rap 系统还提供了一个选项表，您可以使用PickList软件键选择该表。 您也可以在多个自定义选项表中设置本人最常用的命令。 6、涂装TPU涂装编辑器，制作涂装表，涂装编辑器，油量Atom (雾化) Shape (扇形)，涂装测试，7，生产(添加队列)，单击主画面上的“生产”图标，显示生产菜单，que 在示教中显示下一个对话窗口，显示作业队列(作业队列)。作业队列以滚动表的形式显示，数据列中包含作业编号、程序名、材料名、作业相关选项、数量值(特定作业

8、重复的次数，- ) 要运行的第一个作业位于列表的顶部，最后一个作业位于底部。 一个作业完成后，下一个作业开始时，队列会自动向上移动。 作业队列操作可执行的操作以软键显示在屏幕底部：-append (添加):选择要添加到队列中的作业。 edit (编辑):编辑工作项目的数据。 未实施。 shift :删除列表顶部的作业。 将后续作业上移。 插入：在队列的第一个位置插入当前作业的副本。 未实施。 删除：删除作业队列中的所有项目，包括当前作业和以下作业。 如果选择此操作，作业队列将为空。 添加新的队列进入队列操作画面：移动到要更改光标的位置，按左右箭头键，就可以调用对应的程序、材料和工作选项(数量中

9、-1表示无限次的重复工作)。 在所有参数中选择OK，再次按下确认后，生产中ABB计算机会按照添加到队列中的顺序自动识别。生产时需要调整的情况下，用生产菜单中后述的生产(生产)用键手动使控制柜上的运动模式自动，点击，在显示菜单的同时如左图所示。注意：菜单中提供的操作，只有自动模式菜单才提供日常生产运行所需的基本功能和信息。 软键行提供了几个选项： -开始生产或从故障状态恢复-从系统故障状态恢复-加载工作队列外的工作-启用/禁用涂装装置和涂料供给系统-执行工作队列操作，并选择开始产品出现以下对话框-startproduction (开始生产) -返回到初始位置，准备所有生产。，continue p

10、roduction (继续生产) -选择此选项可在喷雾程序中停止机器人并重新开始生产。 unload job，movehomecontinueproduction (卸载作业，回到原始位置继续生产) -选择取消当前程序，机器人执行队列中的下一个作业。 movehomecontinueproduction (回到原来的位置继续生产)。 生产过程中加载队列外的工作，可以从生产菜单加载程序、材料和油漆表。 如果在试验或维护时需要脱离作业队列，或者需要忽略作业队列，请使用此功能。 单击生产菜单上的队列按钮(下图中的红色框)，就像添加新队列一样，可以使用启用程序设置软件键来启用或禁用材料供应和喷射。 启

11、用后，软键会变成彩色，状态栏上的图标会动态反映各设备的状态。 启用装置、状态栏、队列按钮、执行菜单说明：执行菜单用于简单的程序测试(不一定包含生产情况的详细信息)。 与生产菜单相比，程序菜单提供了有关程序运行的详细信息。菜单的周边功能较少，这些功能通常在工作队列生产阶段出现，菜单假定程序经过了充分的测试。 菜单中显示当前正在执行的所有Rapid代码。 通过“View”软件键设置字体大小，可以调整Rapid代码的显示范围。 也可以从“字体”菜单中选择“轮廓”。 也就是说，也可以展开内联值，如RobTargets。 也可以选择显示行数。 点击Task (任务)软键，可选择任务进行检查，或调整运动速

12、度。 安全，机器人是设置在高风险的展位环境中，具有高功率、潜在危险的机器。 因此，在操作机器人之前，必须熟读安全手册和其他手册中记载的安全信息和展位的安全基准。 警告！ 如果没有阅读并理解安全手册的安全标准，就不能执行机器人操作任务。 受过适当训练的熟练者必须承担作业任务。 潜在危害，以下列举最有可能的危害。 以下内容仅供简单参考，安全手册尚待通读。 机器人是高功率的高速机器。 机器人被自动操作的状态下，请不要进入其动作范围。 释放机器人轴制动器很危险。 如果不采取所有必要的风险预防措施，就不能释放刹车。 控制柜或控制台的操作模式选择开关必须设定在手动低速模式位置()或手动高速模式位置()。 一个使能装置有效，二个防止计算机链和遥控器面板的误操作。 请将开关键带到现场，以免他人擅自变更机器人的操作模