PMAC应用培训

1、pmac应用培训计划第一天9：30-10：00交流培训需求10：00-11：40pmac卡概述及clipper硬件介绍（含pmac-pc104）11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00pewin32pro及相关软件的使用2：00-4：00分组实际操作练习第二天9：30-11：40在线指令和变量说明及注意事项（含pmac-pc104）11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00pid调节方法2：00-4：00分组实际操作练习第三天9：30-11：40简单运动的编写和plc程序的编写方法11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00简介上位软件的通讯2：00-4：00答疑及分组

2、实际操作练习,pmac应用培训,北京钧义志成科技发展有限公司,pmac多轴运动控制卡,pmac的含义：pmac是programmultipleaxiscontroller可编程的多轴运动控制卡。pmac的特点：pmac卡是美国deltatau公司的产品，是集运动轴控制，和plc控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。,pmac卡1型和2型卡的主要区别,1型卡控制信号为模拟量，+-10v2型卡控制信号为数字量，直接输出pwm脉宽调制信号,pmac卡轴数类型,2轴卡pmacminipciminipmac24轴卡pmacpcilitepmac2pcilitepmac2a-1048轴卡pmacpcip

3、mac2pcipmac2a-104+acc1p32轴卡turbopmacpciturbopmac2pci,pmac新产品clipper,4轴clipper8轴clipper+acc1p12轴clipper+acc1p（2块）,pmac通讯方式类型,pcipc104总线usb通讯（pmac2a-104umac)串口通讯rs422或rs232网卡通讯（pmac2a-104clipper）,clipper,turbopmac2-eth-litecontroller,turbopmacclipper简介,turbopmacclipper是一个基于turbopmac2cpu功能齐全，结构紧凑，成本的多轴

4、控制器，标配以太网和rs232通信接口和内置的io.clipper提供完整turbopmac2处理器，并提供最低配置4轴伺服或步进控制32个数字i/o点。,clipper产品特点,80mhzdsp56303turbopmaccpu256kx24用户存储器1mx8闪存用于用户备份和固件最新固件版本rs-232串口100mbps以太网端口,1.turbopmaccpu带有dpram选项2.usb,ethernet和rs-232通讯（带有ethernetmodbus选项）3.通道轴接口电路，每个通道包括：12位10v模拟量输出脉冲+方向数字量输出3组（abc）差分/单端编码器输入5个输入标志，2个输

5、出标志uvwttl级霍尔传感器输入432路ttl-io点5“手轮“端口，带有两路：a/b相正交编码器输入脉冲（pfm或pwm）输出对6可选2通道12-位a/d转换器，1通道12-位d/a转换器,clipper产品特点,clipper卡常用附件,acc-1p增加4轴接口反馈pwmfrequency29.4khz,pwm1-4i7001=5;phaseclock9.8khzi7002=3;servofrequency2.45khzi7003=1746;adcfrequencyi7100=1001;pwmfrequency29.4khz,pwm5-8i7103=1746;adcfrequencyi7

6、0n6=0;outputmode:dacixx69=1001;daclimit10vdci10=3421867;servointerrupttimen=channelnumberfrom1to8xx=motornumberfrom1to8,clipper基本参数（脉冲digitaloutputm00m1-y:$78400,1;digitaloutputm01m2-y:$78400,2;digitaloutputm02m3-y:$78400,3;digitaloutputm03m4-y:$78400,4;digitaloutputm04m5-y:$78400,5;digitaloutputm05

7、m6-y:$78400,6;digitaloutputm06m7-y:$78400,7;digitaloutputm07m8-y:$78400,8;digitalinputmi0m9-y:$78400,9;digitalinputmi1m10-y:$78400,10;digitalinputmi2m11-y:$78400,11;digitalinputmi3m12-y:$78400,12;digitalinputmi4m13-y:$78400,13;digitalinputmi5m14-y:$78400,14;digitalinputmi6m15-y:$78400,15;digitalinpu

8、tmi7m32-x:$78400,0,8;directioncontrolbits0-7(1=output,0=input)m34-x:$78400,8,8;directioncontrolbits8-15(1=output,0=input)m40-x:$78404,0,24;inversioncontrol(0=0v,1=5v)m42-y:$78404,0,24;j9portdatatypecontrol(1=i/o),在板io设置（续）,openplc1clearm32=$ff;bits0-8areassignedasoutputm34=$0;bits9-16areassignedasin

9、putm40=$ff00;defineinputsandoutputsm42=$ffff;alllinesarei/otypedisplc1;disableplc1close,在板io设置（j8）,m40-y:$78402,8,1;sel0outputm41-y:$78402,9,1;sel1outputm42-y:$78402,10,1;sel2outputm43-y:$78402,11,1;sel3outputm44-y:$78402,12,1;sel4outputm45-y:$78402,13,1;sel5outputm46-y:$78402,14,1;sel6outputm47-y:$

10、78402,15,1;sel7outputm48-y:$78402,8,8,u;sel0-7outputstreatedasabytem50-y:$78402,0,1;dat0inputm51-y:$78402,1,1;dat1inputm52-y:$78402,2,1;dat2inputm53-y:$78402,3,1;dat3inputm54-y:$78402,4,1;dat4inputm55-y:$78402,5,1;dat5inputm56-y:$78402,6,1;dat6inputm57-y:$78402,7,1;dat7inputm58-y:$78402,0,8,u;dat0-7

11、inputstreatedasabyte,pmac2a-pc/104型卡主要配置,pmac2a-pc/104型卡通讯方式,104总线通讯rs232串行通讯usb2.0(需定购acc2popt1a)tcp/ip网卡通讯（需定购acc2popt1b),pmac2a-pc/104型卡的电源配置,直流+5v电源，用于数字电路工作3a+5v(5%)(15w)供电：104总线/tb1端子直流+-15v电源，用于dac模拟量的输出0.3a+12to+15v(4.5w)0.25a-12to-15v(3.8w)供电：104总线/tb1端子直流+5v24v电源，用于限位和回零信号工作,pmac2a-pc/104型

12、卡的跳线设置,接上页,pmac2a-pc/104型卡基本参数设定（脉冲控制）,i*00=1i125=$52c000i225=$52c008i325=$52c010i425=$52c018i102=$c004i202=$c00ci302=$c014i402=$c01ci9n0=8:纯开环方式i910i920i930i940i*30.*35:pid参数i130=700i131=0i132=15050注：以上参数中*代表1-8电机以上参数中n代表1-8编码器,pmac2a-pc/104型卡基本参数设定（模拟量控制）,i*00=1i125=$52c000i225=$52c008i325=$52c010

13、i425=$52c018i9n0=7or3(对第一个电机）:反馈连接回来i910i920i930i940i9n6=0i*69=1024i900=1001i901=2i902=3i10=1710933i*30.*35:pid参数注：以上参数中*代表1-8电机以上参数中n代表1-8编码器,休息！休息一下！,pmac多轴运动控制卡软件,pmac卡的新版本软件.执行软件:windows环境的执行软件,目前有pewin32pro,可支持win98win2000,winxp.开发软件:pcomm32pro：windows下的动态琏接库函数，可使用vb，vc，c+，blandc开发。ptalk32pro：提

14、供的是vb,vc下的控件注：pro系列软件是新版本软件，带有序列号，与控制卡的通讯方式与老版本不同，详细资料参考pcomm32proinstallationinstruction,pmac多轴运动控制卡,pmac执行软件pewin32pro功能与pmac卡建立通讯，调试，诊断错误。给pmac发在线（on-line）指令。监视pmac卡的电机，坐标系及系统状态。监视，修改和查询pmac卡的变量备份及恢复pmac的总体设置,pewin软件安装过程,pcomm软件安装,通讯驱动安装和设定（串口）,通讯驱动安装和设定（usb）,通讯驱动安装和设定（网口）,去练习一下！,pmac变量说明pmaci变量p

15、mac卡的i变量为卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。pmac卡的i变量分类如下：,pmac多轴运动控制卡,pmaci变量:i00i99:为pmac卡的全局变量i100i186:为#1电机的设置变量i200i286:为#2电机的设置变量i300i386:为#3电机的设置变量。i800i886:为#8电机的设置变量i187i199:为eraseanydefinedgatherbuffercoord.system1,pointtobeginningofprogram1,run,例:asimplemove一个简单的运动,lin

16、ear插补方式,对pmac用户直线插补是最通用的方式.直线插补轨迹包括加减速时间和运动时间.,需要学习:什么是直线插补模式的轨迹如何改变轨迹的特征如何实现多个运动的速度混合,linear模式的轨迹小acceleration时间,linear模式的轨迹(continued)小acceleration时间,linear模式的轨迹(continued)加速时间等于运动时间,linear模式的轨迹(continued)加速时间等于运动时间,linear模式的轨迹大(速度限制)加速时间,linear模式的轨迹大(速度限制)加速时间,加速参数,ta编程加速时间(单位:msec);整数ts编程s-曲线时间(

17、单位:msec);整数,加速参数(continued),例:一个复杂的运动,;*set-upanddefinitions*坐标系1,指向运动程序2,运行,例：一个复杂的运动（图）,pmac运动速度混合,pmac在如下情况下速度无法混合:两个运动指令中间有dwell指令2个向后跳转指令(goto,endw)速度混合功能无效设定(ix92=1),dwellvs.delay,dwell总使用固定的时基(i10)暂停时间不包括减速过程直到dwell结束才执行下面运动的计算(addi11time),dwellvs.delay(continued),delay使用可变的时基(%value)暂停时间包括减速

18、过程最小暂停时间是当前ta时间下面运动时间开始于delay指令,例:速度混合有效的例程,*set-upanddefinitions*delgat;eraseanydefinedgatherbuffergather,cs.1,pointtobeginningofprogram1,run,例:速度混合有效的例程,例:速度混合无效的例程,*set-upanddefinitions*delgat;eraseanydefinedgatherbuffergather,cs.1,pointtobeginningofprogram1,run,例:速度混合无效的例程,什么变量控制圆弧插补如何使用圆弧插补如何定义

19、插补平面,pmac允许x,y,和z轴在一个坐标系下执行圆弧插补指令。ts可控制起始和结束的加减速时间.圆弧插补的混合速度由指令(f)或时间tm来定义.,需要学习:,圆弧插补,圆弧插补,圆弧插补的通常定义:1)运动分段时间typicalvalue:i13=102)插补平面定义normalvectordata3)终点坐标定义方式absinc(4)圆心矢量的定义方式abs(r)(ifvectormodedefinitionisused)inc(r)(5)圆弧方向定义circle1circle2(6)圆弧指令xdataydataidatajdataxdataydatardata例:i13=10;mov

20、esegmentationtimenormalk-1;xyplaneinc;incrementalendpointdefinitioninc(r);incrementalcentervectordefinitioncircle1;clockwisecirclex20y0i10j0;arcmove,start(0,0),center(10,0),end(20,0),圆弧插补例程,;setupanddefinitionsmotionprogramtextopenprog4clearnormalk-1rapidx1y4f5lineary13circle1x2y14i1j0linearx3circle

21、1x4y13i0j-1lineary7circle2x7y4i3j0linearx13circle1x14y3i0j-1lineary2circle1x13y1i-1j0linearx4circle1x1y4i0j4dwell100rapidx0y0close,休息！休息一下！,pmac计算优先级,1.singlecharacteri/o单字符i/oserial,pc-bus,std-bus;200ns/char2.commutationupdate换相更新率e29-e33set(9khzdefault);3usec/axis3.servoupdate伺服更新率e3-e6setfreq(2.2

22、5khzdefault);30usec/axis4.realtimeinterrupt实时中断i8设定频率;循环于:a.运动程序的计算每次新运动的开始;1or2步提前b.plc0当不执行运动程序c.plcc0d.dualportedram双端口ramservodatabuffers伺服数据存储器,pmac卡除了运行运动程序，还可以运行plc程序.pmacplc程序使能pmac卡执行一个硬件的plc任务，并且独立于运动程序学习什么:如何写一个pmac卡的plc程序如何运行pmac的plc程序如何使用pmacplc程序,plc编程,*象许多硬件plc一样执行许多任务*通过计算重复循环并且快速and

23、rapidlyregardlessofstatusofmotionprogramsplcs用于:监测输入点设定输出点改变增益监测卡的状态指令动作发送信息,pmacplc编程,前台plc(plc0orplcc0)执行与伺服中断扫描速率由i8控制对于时间临界的任务尽可能的短!后台plc(plc1-31orplcc1-31)在伺服周期之间运行重复速率是由:伺服频率电机的轴数运动程序的计算plc程序的长度和复杂程度,pmacplc类型,plccs编译的plcsfasterexecutionfrom:消除解释时间具有整形计算的能力浮点操作在编译的plc程序要快2到3倍整形操作(包括布尔型)要快20到30

24、倍,plci5111=125*8388608/i10;while(i51110);endwhilem1=0,plc延时计时器,openplc1clearp0.1023=0m0.1023=0disableplc2.31初始化内容enaplc2.31displc1close,初始化plc框架,m50-y:$ffc1,0;thumbwheelportinputbit0m60-*;latchingbitform50openplc16clearif(m50=1);motor1jogplusswitchonif(p60=0);butnotonlasttimecommand#1j+;issuecommandp6