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1、伺服系统简介,Cell技术部读书会,何谓伺服系统？,伺服（Servo），源自于拉丁语的Servus(英语为Slave:奴隶)，奴隶的功用是忠实地遵从主人的命令从事体力工作,也就是“依指令准确执行动作的驱动装置；能够高精度的灵敏动作表现，自我动作状态常时确认”。而具有这种功能装置就称为伺服系统,闭环系统 跟随系统,按接收的指令的速度运行 按接收的指令的位置定位,伺服系统应用框图,人机界面,控制 (I/O),驱动器和电机,HMI,PC,变频器,定位模块,QD75,运动控制器,Q173,PLC,PLC,PLC,开环控制（OPEN LOOP）,由控制器的输出指令信号，用来驱动电机按指令值位移并且停在所

2、指定位置。,半闭环控制（ SEMI-CLOSE LOOP ）,将位置或速度传感器，安装于电机轴上以取得位置反馈信号及速度反馈信号。,控制装置,驱动器,位置传感器,全闭环控制（ FULL-CLOSE LOOP ）,利用光栅尺等位置传感器，直接将物体的位移量同步返回到控制系统。,位置传感器（光栅尺）,反馈信号,伺服的作用,1.位置的控制 （位置环、速度环、电流环） 2.速度的控制 （速度环、电流环） 3.转矩的控制 （电流环）,位置控制模式,伺服系统的精度由以下决定：,伺服电机每转一圈机械的移动量 伺服电机每转一圈编码器输出的脉冲数 机械系统中的间隙误差,速度控制模式,特点：可实现“精细、速度范围宽、速度波动小”的运行,转矩控制模式,转矩控制就是通过控制伺服电机的电流，已达到输出目标转矩的控制,伺服的控制环,位置指令装置,伺服电机,机械结构,接口,位置反馈信号,速度反馈信号,位置环,速度环,电流环,位置控制,速度控制,电流控制,编码器,+,-,+,-,+,-,各环都朝着使指令信号于反馈信号之差为零的目标进行控制 各环的响应速度按下述顺序渐高 （位置

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