三菱运动控制器SFC程序的开发

1、 三菱运动控制器SFC程序的开发1.三菱SFC编程方法使用运动控制器的机床的基本工作模式可以分为以下类型：JOG模式 回原点模式 手轮模式 自动模式2. SFC图的构建基本思路 4种工作模式是必不可少的。将每个基本工作模式,最基本的工作流程编成一个”子程序”，然后一级一级的调用”子程序”。编程方法是先构建”主程序”和”模式选择程序”，然后一级一级填空。2.1主程序SFC图（图1）主程序只是一个对”工作模式选择”子程序的调用程序。通过”急停信号”的ON/OFF来实现”调用或退出”子程序。图1. 主程序SFC流程编制主程序的目的之一，就是只用一个急停信号就可以停止整个程序的运行。通过参数设定主程序

2、上电后就运行，不受任何条件限制。主程序处于不断的”跳跃循环”。2.2工作模式选择SFC图（图2）图 2工作模式选择流程图工作模式选择子程序本子程序用于”选择各工作模式”-且每个工作模式是一个子程序。 用选择信号选定或退出子程序。“退出子程序”是MOTION特有的指令。图2 中，G62-G65 是模式选择判断条件，如果某一条件满足就选择对应的”工作模式”。G88-G91是退出某工作模式的判断条件，如果某一条件满足就立即退出对应的”工作模式”，转入重新选择判断。这些条件判断程序可以在”顺控程序”中编制。（由信息程序和参数刷新）。当然也可以在本身的G步中做运算。构建模式选择程序的好处是：可以在一个模

3、式内设置运行条件和检查问题，而与其他模式不相干。模式选择程序是第2级子程序。2.3JOG模式的 SFC图图3JOG模式的SFC图注意在JOG模式中，没有K步，只有”计算”步， 因为JOG的速度设置和正反转启动只需要启动停止某个M信号。如图3中的”FS13步”，所以可以用”顺控程序”处理。还必须注意在程序中的END指令，END指令表示程序结束。在子程序中表示子程序结束，同时回到”源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式选择SFC图”的G62处，因此如果G62=ON，就又执行JOG程序一次。但是JOG 程序的G67条件步本身就是对JOG选择模式条件的判断，所以当程序执行到G67时，同时G88=ON

4、，程序就执行跳转到P0。如果G67=OFF，则JOG程序总在执行FS13步，即不断执行FS13步赋值和计算。注意：”FS操作步”是扫描执行的工步。”F操作步”是一次执行的工步。24手轮模式运行子程序SFC图4手轮模式运行子程序SFC手轮模式运行子程序的程序结构与JOG模式完全相同，所以也采用了END指令。2.5回原点模式SFC图5回原点模式子程序回原点模式子程序包括有：1.对各轴单独回原点的选择和启动的工作流程2.对”全部轴回原点”（子程序）的选择和退出的工作注意：整个程序没有END指令，而是跳跃循环，如果本子程序的退出结束指令CLR不启动，就处于不断的”跳跃循环”中。对于”CLR退出并结束指

5、定程序”-这一指令，其功能如下：1如果其指定的是”MAIN程序”本身，则退出并结束”主程序”。如果该主程序含有”SUB子程序”，则一并退出并结束该”子程序” -不管子程序有多少级。2.从”SUB子程序”中也可以执行对主程序的”CLR”指令。2.6自动模式SFC图6自动模式下的各流程选择实际工作时，自动模式是动作要求最多的状态，最好将其归纳为不同的工作流程，由于有多种自动流程，所以也必须做自动状态下的工作流程选择，这种选择与工作模式选择类似。1”自动状态下的相位微调子程序”实际是在自动运行过程中驱动虚2虚7轴做（增量型）定位的程序。只在全自动运行状态下有效。所以用一个条件G300同时启动，用G3

6、10同时解除。3”手动状态下相位调整子程序”实际是各轴的定位程序。（增量型）4”各轴回印版基准点”实际是各轴的绝对位置定位程序。总结：整个印刷机的SFC 程序由6级程序构成第1级-主程序第2级-工作模式选择子程序第3级-各工作模式子程序；第4级-各自动流程子程序；第5级-全自动流程内的”全轴回印版原点子程序”；第6级-”全轴回印版原点子程序”内”轴微动脱离原点区域子程序”；可以看出用子程序调用方式编程序逻辑关系明确，安全条件也容易设置，是首选的编程序方法，也是快速构成程序的方法。所以SFC程序的编程方法可以说是:调用子程序退出子程序。对SFC 图用 软器件的说明（1）K步-运动指令步。指令各轴

7、的运行方式。（2）F步-运算步。在F步中可以进行各种运算。（3）FS步扫描型运算步。该运算步反复扫描执行。而F步只执行一次（相当于脉冲执行型和周期执行型的区别）其中操作控制步（F）-其功能就是运算1. 赋值运算；2. 发运动专用指令；3. SET/RST指令；数据处理（DIN，DOUT）等等；操作控制步（F）也分为”一次执行”/”反复扫描执行”两种。FS-”反复扫描执行”步.（1）P-调用子程序指令。指定要调用的子程序；（2）CLR-退出子程序指令。指定要退出的子程序；（3）G-条件满足，立即跳转（4） G-条件满足，而且必须等待上一步执行完成再跳转。在G步中，可以进行各种运算。但其最关键的任务”转移条件”必须写在最后一步。该条件满足就”转移”，转移条件有以下3种：. 位器件表达式-如M100.；. 比较条件表达式-如D0D100 (相当于使用了字器件) ；. SET D=*;RST D=*,-当SE