RTK操作流程课件

1、实时动态载波相位差分定位技术。RTK测量系统是由GPS测量技术和数据传输技术组成的组合系统。RTK定位技术是一种基于载波相位观测的实时动态差分定位技术，能够实时提供指定坐标系中测量站的三维定位结果，达到厘米级精度。RTK是高精度GPS测量和定位最常用的技术，也是公司产品最重要的组成部分。RTK操作过程中，基站接收机设置在固定的参考点，连续接收所有可见的全球定位系统卫星信号，并通过数据链路发送出基站坐标、观测值、卫星跟踪状态和接收机工作状态。移动台接收机在跟踪全球定位系统卫星信号的同时接收来自基站的数据，计算载波相位模糊度，并通过相对定位模型获得该点相对于基站的坐标和精度指数。系统进行实时处理，

2、给出厘米级定位结果。移动台可以处于静态或移动状态，也可以在动态条件下直接启动，在动态环境下完成周模糊度的搜索和求解。在确定了整个星期的解之后，每个时期都可以被实时处理。只要能跟踪5颗以上卫星的相位观测值和必要的几何图形，移动台就能随时给出厘米级的定位结果。RTK作业流程和整周模糊度的解决是RTK实时精确定位的关键。为了获得高精度的全球定位系统导航和定位，必须采用载波相位观测。对于采用载波相位作为GPS观测的情况，无论是GPS动态定位还是GPS静态定位，整周模糊度的正确解决是获得高精度定位结果的关键问题。一旦整个周期的模糊度被正确固定，载波相位的观测值就可以转换成高精度的相位测量伪距，从而达到厘

3、米级的动态定位精度。在动态定位中，由于载波相位观测值的模糊度值不变，没有周跳，所以可以先用静态定位方法进行静态观测，然后在模糊度得到正确解决后再进行动态测量，或者占用已知的基线，用已知的基线向量来反转整个周期的模糊度这就是所谓的静态初始化过程。然而，如果在动态测量中由于周跳或失锁而连续跟踪的卫星少于4颗，高精度动态就不能继续，这就限制了载波相位在GPS动态定位中的应用。RTK操作流程，RTK的一个组成部分，1。基准站接收全球定位系统信号，包括导航信号和信息信号；提供差分坐标、星历表和其他信息。2.差分传输部分将参考站的差分数据传输到移动站，包括站坐标、观测值、卫星跟踪状态和其他数据。3.移动台

4、部分接收全球定位系统信号和参考站的差分信号，并计算它们以获得实时高精度定位结果。4.手持终端控制器内置RTK测量软件，可以设置参考站和移动站的工作参数，显示移动站的实时坐标结果，计算测量参数，设计辅助电路。RTK操作流程和RTK差分传输模式。1.无线电传输差分数据。传统的差分数据传输模式：差分数据通过无线电传输到移动台。优点：信号稳定，速度快。缺点：距离受地形限制，操作距离短(一般小于15公里)。2.网络传输差分数据。新的差分数据传输模式：差分数据通过手机网络传输到移动台。优点：距离不受影响。(手机网络信号不受距离限制，由于采用主板解决方案，解决方案距离可达30公里。)缺点：信号受手机网络信号

5、质量、RTK操作过程和RTK技术主要应用范围的影响，1。绘图通过这种方式，可以避免定位系统和探测系统之间的延迟误差，并且因为没有潮汐测量，所以室内处理更加简单和方便。3.道路应用可以进行复杂的线测量，只需要输入线元素就可以生成复杂的道路曲线。4.电力行业中的电力应用、电力测量、杆塔放样、RTK作业流程、RTK注意事项，GPS RTK定位的数据处理流程是基准站与移动站之间的单一基线处理流程。观测数据的质量和无线电信号传输的质量对定位结果有很大影响。在野外工作时，台站位置的选择对观测数据和无线电传输的质量有很大影响。然而，观测站点只能由移动站工作点的工作任务决定，因此选择参考站的位置非常重要。在工

6、作过程中，应注意：1)为了保证对卫星的连续跟踪观测和卫星信号的质量，要求基准站上方的天空尽可能宽，以便基准站能够尽可能地跟踪和观测所有可见的卫星；参考站的全球定位系统线上高度角在5 15以上不得有障碍物。2)为了减少各种电磁波对全球定位系统卫星信号的干扰，在基准站周围约200米范围内，不应有强电磁波的干扰源，如大功率无线电传输设施和高压传输线。3)为了避免或减少多径效应，参考站应远离对电磁波信号有强反射的地形和地面物体，如高层建筑和邻近水域。4)提高了全球定位系统RTK的运行效率，基准站应选择在交通方便、起点方便、起点方便的地方。5)参考站应选择在易于存放的地方，以备将来使用。6)由于无线电信

7、号传播属于直线传播，为了数据传输距离较长，参考站应选择在地势较高的测量点。RTK操作过程，2。移动台要求： 1。尽可能避免来自建筑物和其他物体的干扰。与基站3保持有效距离。不同的模式和消息应该与基站4相匹配。保持充足的电源。请在不使用电话簿和听筒的情况下长时间取出电池。5.接收至少5颗卫星，RTK操作流程，RTK简单操作和求解参数。下面只是一个简单的软件操作流程。具体操作步骤请参考Hi-RTK手簿软件说明书中的详细说明。这个过程只是我们提供的一个解决方案。熟练地使用这个软件后，你就不能遵循这个步骤了。在操作过程中，常用的方法如下：1 .架设参考站，设置全球定位系统主机工作模式2。打开手册软件，

8、连接参考站，创建新项目，设置坐标系参数，并设置参考站参数，以便参考站可以传输差分信号。3.连接移动站并建立移动站，以便移动站接收参考站的差分数据并到达窄带固定解。4.移动台在窄带固定解状态下测量已知点处已知点的原始坐标。5.根据已知点的原始坐标和局部坐标，求解两个坐标系之间的转换参数。6、RTK操作流程，打开坐标转换参数，则RTK测得的原始坐标将自动转换为本地坐标。7.至少到另一个已知点检查获得的局部坐标是否正确。8.在本地坐标系中进行测量和放样，以获得本地坐标系中的坐标数据。9.将坐标数据转换为手册中的坐标格式，以获得所需的坐标数据格式。10.通过ActiveSync软件将数据传输到计算机，

9、用于后续的映射操作。RTK野外作业的主要步骤是：设置参考站、求解坐标转换参数、细部测量、点放样和线放样。在大多数情况下，使用的坐标系是国家坐标系或地方坐标系通常，根据不同的已知条件，可以使用不同的坐标变换方法。主要转换方法有：平面四参数转换高程拟合、三参数转换、七参数转换、一步转换、点检查。在不同的参数模式下，细部测量、点放样和线放样的操作方法大致相同。参数计算是RTK操作中非常重要的一个环节。以下是使用不同转换方法时RTK操作步骤的详细说明。1.由于全球定位系统使用的坐标系是WGS-84坐标系，在我国，实际工作中使用的是BJ-54、国家-80或地方坐标系，因此WGS-84与地方坐标系之间存在

10、转换问题。2.参数转换一般分为两种形式：平面坐标系之间的转换：具有四个参数的椭球体和校正参数之间的转换：三个参数、七个参数、RTK操作流程、不同(椭球)坐标系的转换流程，以及几种椭球体转换模型的特点：1。三参数法：简化七参数法，只有X平移、Y平移和Z平移。它用于信标、SBAS、固定纠错和低精度要求的地方，在RTK模式下，工作距离在5公里范围内是平坦的(基站启动模式)。2.布尔萨七参数法：标准七参数法，利用X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K标尺具有较大的操作范围和较长的距离，通常用于从WGS84到北京54和中国3的RTK模式或RTD模式。四参数高程拟合：X、Y平移、A旋转、K缩放和高程拟合参数也

11、是RTK的常见操作模式。WGS84平面到局部平面的转换由四个参数完成，WGS84椭球高度到局部高程的拟合由高程拟合完成。4.一步法的参数形式与标准七参数相同，即X、Y、Z平移、X、Y、Z旋转和K标度可以一步完成从WGS84到局部坐标系的转换。可能不止三个WGS84点和本地坐标。5.X，Y平移，小规模使用校正参数，RTK操作流程，椭球变换(七参数变换)，以及不同椭球体的变换(坐标系)大多应用于WGS84坐标和北京54，中国80，局部坐标之间的变换七参数X0平移Y0平移Z0平移Xw旋转Yw旋转Zw旋转K比例计算方法：三个以上的共同坐标(BLH或XYZ)，RTK操作流程，平面坐标变换，平面坐标变换大

12、多应用于北京54， 国家80和地方自定义坐标系之间的转换四个参数X0平移Y0平移坐标轴旋转K刻度，RTK操作流程，准备工作检查确认：基站接收机和移动台接收机开关正常，所有指示灯工作正常，无线电台能正常发射，其面板显示正常，蓝牙连接正常； 充电：确保您携带的所有电池都充满电，包括接收器电池、笔记本电池和蓄电池。如果你想工作一天，你应该至少带三节电池；检查所携带的附件：外出工作前，确保所有必要的仪器和电缆都已携带，包括接收机主机、无线电棒发射天线和移动台接收天线、电源线、无线电至主机电缆、手册等。-已知点的选择：避免已知点的线性分布(主要影响高程)；避免短边控制长边1；最好确保操作范围在由已知点连

13、接的图形内，或者距离图形边缘的垂直距离不超过两公里；如果您只需要在平面坐标中选择两个或三个已知点进行点校正，如果您同时需要平面坐标和高程，请选择三个或四个已知点进行点校正；检查已知点的匹配情况，即控制点是否处于同一水平，匹配不良将直接影响RTK测量的精度；RTK作业过程中，平面四参数高程拟合(常用)，基准站必须设置在视野开阔、周围环境开阔、地势高的地方；避免站在高压输变电设备附近、无线电通信设备的收发天线旁边、树荫下和基准站的架设点必须满足以下要求：a .高度角大于15度，无大障碍物；无电磁干扰(无微波站、雷达站、手机信号站等。200米以内，50米以内无高压线)；C、使用无线电台工作时，位置较

14、高，参考站和移动站之间最好没有大的障碍物，否则差分传播距离会迅速缩短；D、至少两个已知坐标点(已知点可以是任何坐标系中的坐标，最好是三个或更多，并且可以检查已知点的正确性)；无论基站是建立在未知点还是已知点上，也无论坐标系是国家坐标还是地方施工坐标，该方法都是适用的。RTK操作流程，打开手册创建一个项目，打开手册打开它，进入测量程序，点和项目菜单，进入项目信息界面，点击新建，输入新创建的项目名称，默认项目名称为日期，然后点击项目信息-坐标系，RTK操作流程，坐标系文件名与项目名称一致， 选择WGS84作为源椭球，选择北京54作为投影椭球，然后单击上面的投影以修改正确的投影参数，然后单击设置参考

15、站。 (注：检查是否有椭球变换平面变换高程拟合等数据。)，RTK操作流程，点击后点击接收方信息-连接，进入连接界面，RTK操作流程，选择正确的手册型号和蓝牙，连接接收方类型和点。然后，接收器将被搜索。搜索后，停止，选择要连接的接收器，然后点按“连接”。如果连接成功，将显示接收器号码。点击接收机信息-参考站设置-进入参考站设置界面，输入天线高度和平滑点。最好使用BLH和RTK操作程序，点击右上角的勾号，返回参考站设置界面，点击下面的数据链接，根据您的工作模式选择相应的数据链接，然后点击其他设置消息格式CMR差模RTK。直到10: 00，确认并输入全球定位系统接收器设置，断开与参考站的连接。此时，

16、无线电收发器灯每秒闪烁是正常的。(除了手动启动，您还可以使用自启动。在自启动方法中，首先按住F键，然后按开机键启动。当三个灯闪烁时，松开开机键和F键。检查基准站是否启动成功：无线电显示面板上的收发器灯每秒钟均匀闪烁一次，或者连接移动站，看它是否能接收到自己的信号；如果不正常，用手重置参考站。采集完成后，RTK操作过程，移动台设置，打开移动台接收机电源，连接接收无线电信号的接收天线，固定在2米高的碳纤维对中杆上；两个区域的天线高度通常为2.065的倾斜高度。移动台与手册的连接方式与参考站相同。连接完成后，输入移动台设置。RTK操作过程中，选择正确的数据链路类型，当基站使用无线电台时，移动台选择内置无线电台，并选择与基站无线电台相同的无线电信道。点击其他，RTK操作流程，设置正确的消息格式CMR，点击天线高度，输入正确的天线高度，点击下面的应用，返回移动台设置界面，确认。控制点采集和参数转换进入测量：点击进入测量界面，左上角显示固定，右下角显示中间误差在允许范围内。点击右边的小标志或地理信息系统手册，按F2键进行测量。在收集了足够多的控制点之后，以相同的方式收集控制点。进入参数界面，进入参数计算界面，点击参数计算和RTK操作流程，点击左下角的增加，进入控制点设置界面和RTK操作流程。源点可以调用刚刚收集的直线点的断开坐标，或者单击控制点上的收集，并输入kno参数结算完成。然