手术机器人发展概况

1、手术机器人开发概述、肝胆外科手术方法、瓦特机械化风险操作领域-机器人癌症、Figure 1 . the argon ne national laboratory dexters manipulator-(from Johnson and corlis，rom Johnson and corlis)Scott fisher wearing one of the first head mounted displays at the NASA Ames research center virtual reality laboratory-ca 1985。Figure 4。earliest conce

2、pt of telepresence surgery from drawings by DRS . Joseph Rosen，MD and Scott fisher，PhD-ca 1986，Figure 5。initial telepresence surgery workstation showing intuitive interface-ca 1987。远程控制-血管和神经吻合，Figure 6。robo doc-the first robotic surgical system-used to core the femoral shaft in total hip replacemen

3、t-ca 1986，robo doc(sac ramas第一个由FDA通过的手术机器人。Yulun Wang PhD:美国加州计算机运动，军方危险基金研究，内窥镜自动定位系统-伊索-外科医生可以用语音控制的“栏杆”电子机器人。Wang，Y. and sack ier，j . robot ically enhanced surgery : from concept to development . surg en dosc . 833063-66，1994phantom happtics input device。(courtesy Marc raibert，PhD，Boston dynamic

4、s Inc .campbridge，ma，1995)，phantom:虚拟触觉输入系统成为手术机器人的组成部分之一。第二，是微创手术的代表，结合自动机械技术、远程通信和计算机技术，开创了机器人手术新时代。第三，手术机器人商业化时代，腹腔镜手术使用的手术机器人系统：(1)“da Vinci”(da Vinci):由intuitive surgical company制造，1999年1月获得欧洲CE市场认证，2000年7月11日由视觉平台和三维相机组成。(2)具有两个机器人手臂和一个照相机手臂的移动平台。figure 8，9 robotic surgery in gyneck logic onco

5、logy 3360 evolution of a new surgical paradigm . John f . bog gess . j robotic surg(2007)患者为有胆结石的68岁高龄女性，手术室在法国斯特拉斯奥格医院，外科医生在纽约曼哈顿的一栋建筑物里进行胆囊切除术。进行了45分钟的手术，有40多名专家参与，其中包括医护人员、法国电信的工程师、计算机运动的机器人专家等。operation lindbergh，figure 12 2001 . 9 . 7 new YorkStrasbourg，operation lindbergh的成功在全球掀起了一场风波，将远程手术推向了新的里程碑。目前进行的机器人手术：普通、胸部、泌尿科和妇科等内镜手术。figure 17-20 robotic surgery、figure 16。robot assisted micro surgery(rams)for 10 micron accuracy in laser retinal surgery，手术机器人的优点：手术医生的舒适，图像三维，通过软件处理消除手术医生手的颤抖手术机器人的缺点：适应证有限，成本高，设备兼容性差，教育要求高，第四，未来的手术机器人