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文档简介

1、机器人技术基础复习课,By：谢赛元,习题讲解,1、对于下列坐标系，求解所缺元素的值，用矩阵来表示这个坐标系。,解：显然，表示坐标系远点位置的值5,3,2对约束方 程无影响。注意在三个方向向量中只有三个值是给 定的，但是这已经足够了。根据三个向量相互垂直，,运动学,得：,由我们书上1.4式得,（1）,（2）,把已知条件代入（1）（2）式得,运动学,或,2、写出齐次变换阵，它表示坐标系B连续相对固定坐标系A作以下变换： (1) 绕轴ZA旋转90。 (2) 绕轴XA旋转-90。 (3) 移动 。 解：,运动学,= Trans（3，7，9）Rot（X，-90）Rot（Z，90）,运动学,=,=,=,3

2、、写出其次坐标变换矩阵 ，它表示坐标系B连续相对自身运动坐标系B作以下变换 （1）移动 （2）绕XB轴旋转90 （3）绕ZB轴旋转-90 解： =Trans（3，7，9）Rot（X，90）Rot（Z，90）,运动学,运动学,=,=,由上面2,3得知相对于固定坐标系进行变换，算子 左乘，相对动坐标系进行变换，算子右乘,运动学,4、 如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为1；关节2为移动关节， 关节变量为d2。试：建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式 解：建立如图所示的坐标系参数和关节变量,运动学,机械手的运动方程式：,运动学,总结,本章重点： (1)齐次坐标变换

3、 (2)机器人的位姿分析，其中我们需要掌握一般分析以及D-H分析这两种分析方法。 （3）正逆向运动学问题的求解，重点是正向运动问题的求解。,动力学,1、图示为振动系统方程,动能 势能,动力学,耗散函数 拉格朗日函数,动力学,对每个广义坐标写出拉格朗日方程 将上述结果代入，得,总结,本章重点： （1）雅可比矩阵：速度雅可比矩阵和力雅可比矩阵的求解 （2）拉格朗日动力学分析,轨迹规划,1、单连杆机器人的转动关节，从q = 5静止开始运动，要想在4 s内使该关节平滑地运动到q=+80的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹： (1)关节运动依三次多项式插值方式规划。 (2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。 解：（1）采用三次多项式插值函数规划其运动。 已知,轨迹规划,可得系数

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