北京石油大学机器人设计在线考试

1、在线考试页头选择题(共20道)打包1.(2.0分)机器人启动后，能够自动完成分配的任务，无需人工干预，并能在整个过程中主动适应环境的变化。在适应各种变化的同时，机器人做出新的判断并决定进一步的行动。该机器人具有()属性。一、自动没有智力自我适应我的回答是：这个问题的c分：2.0分2.(2.0分)机械由四部分组成：输入、传递、输出、安装和固定，而接收能量、物质和信息的是()。一、输入部分B.输出部分c、传动部分我的回答是：这个问题的分数：2.0分3.(2.0分)使用机械的目的是为了节省劳动力、加快速度(节省时间)或便于操作(改变力的方向)。使用机器既不能节省工作，也不能产生工作，只能节省工作和能

2、量。一、转让或转换b、增加降低我的回答是：这个问题的分数：2.0分4.(2.0分)简单机械主要由几个基本部件组成，如杠杆、轴、滑轮和斜面。正确错误还有其他基本组件我的回答是：这个问题的c分：2.0分5.(2.0分)皮带传动的基本原理是通过()在皮带和皮带轮之间传递运动或动力。一、紧张B.抵抗摩擦我的回答是：这个问题的c分：2.0分6.(2.0分)皮带是弹性的，由摩擦驱动，因此具有结构简单、传动平稳、噪音低、减震、过载时皮带在皮带轮上打滑等优点，在其他部位也起作用，适用于()的传动。一、过载保护，中心距小过载保护，大中心距过载无保护，中心距离大我的回答是：这个问题的分数：2.0分7.(2.0分)

3、链传动属于啮合传动。与皮带传动相比，链传动具有精度高、效率高的优点，但在工作时会产生冲击和噪音。因此，它主要用于对传动稳定性要求低、中心距大的场合。平均速比大，传动能力强平均速比大，传动能力小瞬时速比大，传动能力强我的回答是：这个问题的分数：2.0分8.(2.0分)齿轮传动属于啮合传动，齿轮齿形为特定曲线，瞬时传动比为()，传动稳定可靠。一、巨大的变化B.常数变化很小我的回答是：这个问题的c分：2.0分9.(2.0点) ()传输用于空间中两个相交轴之间的传输，通常在两个轴垂直相交90时使用。直齿轮B.螺旋圆柱齿轮锥齿轮我的回答是：这个问题的c分：2.0分10.(2.0分)从齿轮传动的先前分类中

4、可以看出，蜗杆传动用于在空间交错的轴之间传递运动或动力，并且通常两个空间垂直交错()。a、90b、180c、60我的回答是：这个问题的分数：2.0分11.(2.0分)蜗杆传动一般以蜗杆为()件，蜗轮为()件。积极主动积极主动被动和被动我的回答是：这个问题的分数：2.0分12.(2.0分)缝纫机踏板的上下摆动通过曲柄摇杆机构转化为滑轮()。一、改变旋转翻译我的回答是：这个问题的最佳分数：2.0分13.(2.0分)内燃机的活塞是一种冲程直线运动，通过()机构将其转化为旋转运动。曲柄滑块B.摇轴c，滑块我的回答是：这个问题的分数：2.0分14.(2.0点)在连杆中，能整圈转动的叫做()，不能整圈转动

5、的叫做摇杆。一、滑块B.摇轴c，曲柄我的回答是：这个问题的c分：2.0分15.(2.0分)凸轮机构主要由三部分组成：凸轮、从动件和固定架。从动件通过重力或弹簧力与凸轮紧密接触。当凸轮转动时，从动件往复运动()。一、转弯移动c、旋转我的回答是：这个问题的最佳分数：2.0分16.(2.0点)凸轮是具有特定曲线轮廓的部件，这要求高轮廓精度，有时需要用()进行加工。一、人工b、通用机床数控机床我的回答是：这个问题的c分：2.0分17.(2.0分)棘轮机构主要由摇杆、棘爪、棘轮、()和机架等组成。A.春天止回爪c，曲柄我的回答是：这个问题的最佳分数：2.0分18.(2.0分)电影的画面是连续播放的，但是

6、在放映过程中，电影的运动必须是间歇的，并且每一个画面都有足够的停留时间来获得清晰的动态图像。()机构能够满足实现间歇运动的工作要求。A.带内齿的棘轮滑轮固定轴齿轮系我的回答是：这个问题的最佳分数：2.0分19.(2.0分)滑轮机构由驱动杆、()、滑轮和框架等组成。一、齿轮B.曲柄c、圆形销我的回答是：这个问题的最佳分数：2.0分20.(2.0分) ()步行机器人适应性最好，是一种多自由度控制系统，是现代控制理论的良好应用对象。一，两英尺三英尺四英尺我的回答是：这个问题的分数：2.0分选择题(共7道)打包21.(2.0分)解释工业机器人的基本组成。机械部分、传感部分和控制部分；驱动系统、机械系统

7、、感知系统、人机交互系统、D.机器人-环境交互系统、控制系统等。我的回答是：ABCD分数：2.0分22.(2.0分)机器人逆运动学解的多重性是什么？由于求解反三角函数方程，机器人的逆运动学解有多个解。对于一个真正的机器人来说，只有一套对应于实际情况的解决方案，所以我们必须做出判断来选择合适的解决方案。通常采用消除冗余解的方法：(1)根据关节运动空间选择合适的解。(2)选择最接近的解决方案。(3)根据避障要求选择合适的解决方案。(4)逐步消除冗余解决方案。d、获得机器人逆运动学解的解析公式。我的回答是：美国广播公司对这个问题的评分：2.0分23.(2.0分)简要描述欧拉方程的基本原理。A .利用

8、欧拉方程建立机器人机构的动力学方程；B.牛顿方程用于研究构件质心的运动，C.欧拉方程用于研究相对于部件质心的旋转。三维欧拉方程表示力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。我的回答是：ABCD分数：2.0分24.(2.0分)简述用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤。a、选择广义关节变量和广义力B.计算系统的动能计算系统势能计算拉格朗日函数E、根据拉格朗日方程计算各关节上的力矩，得到系统动力学方程。我的回答是：ABCDE，这个问题的分数是2.0分25.(2.0分)机器人身体的主要部分是什么？A.变速器零件。B.机身和行走机构。C.手臂。手腕。E.手。我的回答是：ABCDE，这个问题的分数是2.0分

9、26.(2.0分)机身设计应注意哪些问题？刚度和强度，稳定性好。b、动作灵活，导套不应太短，以免卡住。驾驶模式是合适的。d、结构布局合理。灵活的手部结构。我的回答是：ABCD分数：2.0分27.(2.0分)传感器的主要性能参数是什么？A.基本参数，包括测量范围(测量范围、测量范围和过载能力)、灵敏度、静态精度和动态性能(频率特性和阶跃特性)。b环境参数，包括温度、振动冲击和其他参数(湿度、腐蚀和抗电磁干扰等)。)。C.使用条件，包括电源、尺寸、安装方式、电信号接口和校准周期等。d、复合感应参数，包括确定工件对象是否存在，其大小和形状等。我的回答是：美国广播公司对这个问题的评分：2.0分真假问题

10、(共23个问题)打包28.(2.0分)工业生产中机器人的总称，主要用于完成工业生产中的一些操作。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分29.(2.0点)机器人具有独立坐标轴运动的树，包括手爪的打开和关闭自由度。正确的错误我的回答：这个问题的错误分数：2.0分30.(2.0点)机器人手臂末端或手腕中心可以到达的所有点的集合。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分31.(2.0分)机器人的分辨率由系统设计检测参数决定，并受位置反馈检测单元的性能影响。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分32.(2.0分)机器人在完成特定操作时自由度更大。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分33.(2.0分)在工

11、作范围内，机器人在任何姿态下所能承受的最大质量。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分34.(2.0分)重复定位精度是关于精度的统计数据。重复定位精度是指不同位置平均值的偏差。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分35.(2.0点)在机器人坐标系中，相对于连杆不移动的坐标系成为静态坐标系。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分36.(2.0点)在机器人坐标系中，跟随连杆运动的坐标系称为运动坐标系。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分37.(2.0分)描述动态系统的位置和姿态。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分38.(2.0点)用于固定连接到连杆的动力系统的姿态表示。正确的错误我的回答：正

12、确分数：2.0分39.(2.0点)如果相对于固定坐标系进行变换，操作者将向左相乘；正确的错误我的回答：正确分数：2.0分40.(2.0点)如果转换是相对于移动坐标系进行的，操作者将向右相乘。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分41.(2.0分)翻译转换。正确的错误我的回答：这个问题的错误分数：2.0分42.(2.0点)在机器人学中，Jacobi是一个变换矩阵，它将关节速度矢量变换为相对于基础坐标的抓取器的广义速度矢量。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分43.(2.0分)在知道直线起点和终点两个点的位置和姿态的情况下，找出每条轨迹中点的位置和姿态。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分44.(2.0分)连接机器人运动部件的机构。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分45.(2.0分)提高制造和装配精度，设计可调节传动间隙的机构，设置弹性补偿元件。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分46.(2.0分)当传感器输入信号稳定时，输出信号与输入信号的比率发生变化。正确的错误我的回答：这个问题的错误分数：2.0分47.(2.0点)传感器输出信号和输入信号之间的线性度。正确的错误我的回答：正确分数：2.0分48.(2.0点)传感器输入信号改变后，传感器输出信号变为稳定