FANUC寻位操作#知识参考

1、FANUC 寻位操作一、寻位板的安装、配置： 1、 寻位板的安装：这里以使用我司的寻位板为例进行配置以及操作的说明；图：寻位板的接线图2、 配置接触传感器的I/O：Menu 设置 接触I/O； 名称 值1 检知信号 埠形式 RI2 检知信号 埠号码 13 指令信号 埠形式 RO4 指令信号 埠号码 1 以图1为例，接触传感器I/O分别接于DI18、DO13；因此将“1 检知信号 埠形式”的值改为DI，“2 检知信号 埠号码”的值改为18；“3 指令信号 埠形式”的值改为DO，“4 指令信号 埠号码”的值改为13；则完成了寻位板I/O的配置；二、 程序中的寻位指令： 1、Search Start

2、 PR：前面一个表示搜寻条件号码，PR表示偏移量； 2、Search End：搜寻结束； 3、Touch Offset PR：开始偏移，偏移PR的量； 4、Touch Offset End：偏移结束； 5、Search ：搜寻方向（基于接触坐标系上X、Y、Z的方向）； 注：1、指令14：在编辑页面，按下一页F1：指令接触感应器中； 2、指令5：将光标移至运动指令后，按F4选择，选择Search，并选择需要搜寻的方向；三、 寻位功能的操作：1、 作好TCP；2、 作一个接触坐标系：Menu 设定 接触坐标系；在坐标系后定义一个序号，然后将光标分别移至“原位置”、“+X方向”及“+Y方向”，通过示

3、教机器人来记录这3个点来确定该接触坐标系；坐标系：#1 参照群组：1 机器人群组：1直接输入： X轴旋转： 0.000 Y轴旋转： 0.000 Z轴旋转： 0.000 教导方法： 原位置 ： 未定义 +X方向 ： 未定义 +Y方向 ： 未定义3、接触条件的设定：Menu 资料 接触条件；按下F2：细节，则出现如下画面；1、接触条件： 1 Touch Schdule 1 /接触条件号码/2、 基准标签： OFF /第一次寻位时选择ON，以后都选择OFF/3、搜寻速度： 20.0 mm/s 4、搜寻距离： 100.0 mm /从搜寻点起，可搜寻的最大距离/5、接触感应坐标系： 16、搜寻形式： 填

4、角/搭接 /表格3-1中的检索模式一栏/7、搜寻形式： 1_D 转移 /表格3-1中的检索类型/8、增量寻位： ON9、自动返回： ON10、返回速度： 100.0 mm/s11、返回距离： 2000.0 mm12、参照群组： 113、返回动作位置决形式： FINE14、搜寻输出说明寄存器： 3215、失败时错误码输出： OFF16、错误寄存器号码： 3217、机器人动作群组： 1、*、*、*、*、*、*、*表格3-1 搜寻形式的说明检索模式检索类型1_D检索类型2_D检索类型3_D检索类型1_D+旋转检索类型2_D+旋转检索类型3_D+旋转简易检索无效需要2个相互独立的检索方向。每个方向至少需要一次检索无效无效无效无效角焊缝/重叠需要一个检索方向。至少需要一次检索。需要两个相互独立的检索方向（x和y、x和z、y和z）。每个方向至少需要一次检索需要三个相互独立的检索方向（x和y和z）。每个方向至少需要一次检索。需要一个检索方向。每个方向至少需要两次检索。需要两个相互独立的检索方向。每个方向至少需要两次检索。需要三个相互独立的检索方向。一个方向（通常-z方向）需要三次检索动作，其余两个方向分别需要两次检索动作。V破口需要一个检索方向。至少需要一次检索。无效无效无效无效无效外径/内径无