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1、点云配准方法简介,杨哲173282,2,点云配准方法,带目标控制的点云配准,3,4,四元数方法,2,1,迭代最近点(国际比较方案)算法,4,轮廓,两个点云集合A和b、是不同坐标系中相同点的构象,刚性变换:目标函数:1 .目标控制点云注册,4,面(a)徕卡标准旋转平面靶(b)门西平面靶,图1不同种类的平面靶(d)门西平面靶(c)FARO标准平面靶,5,1 .点云配准与目标控制,6个空间相似性转换参数3个角度元素3360 3个平移元素3360,调整模型:或,6,1 .点云配准与目标控制,旋转矩阵:7,1 .目标控制的点云配准,泰勒公式的扩展,误差方程。点云配准与目标控制,导数值:假设:9,1 .点
2、云配准与目标控制,误差方程矩阵:重心:10,1 .目标控制点云配准,N对对应点3360,订单:11,1 .点云配准与目标控制,误差方程:1,1 .点云配准与目标控制,12,新的近似值:迭代:最后,我们得到参数:2的值。迭代最近点(国际比较方案)算法,13,基本思想:首先,从点集、条曲线或曲面中找到对应于一个点的最近点,然后使用该结果找到两个对应的点集。最后,找出相应的点集和相应的变换矩阵你好。基本步骤3360步骤1:搜索最近的点步骤2:求解变换关系步骤3:应用变换步骤4:重复迭代,3四元数方法,什么是四元数?14,单位四元数,旋转矩阵,3 .四元数法,确定平移向量:15,完全配准站:假设:最小目标函数:一组基点的质心:3 .四元数法,16,点集正交协方差矩阵:反对称矩阵循环分量3360,构造对称矩阵:3 .四元数法17岁
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