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文档简介

1、多机器鱼协作系统以及水球比赛介绍,黎章 北京大学智能控制实验室,多机器人协作系统,提高工作效率（并行性） 广泛的任务领域（多样及分布） 更强的容错性、鲁棒性（冗余） 降低系统的设计难度（化繁为简）,群体协作的优点,单体,空天协作,陆地协作,水下协作,多机器鱼协作系统,机器鱼,协作任务,协作平台,小型机器鱼样机,作为多机器鱼协作系统的控制对象，强调 同构性、灵活性、稳定性,小型机器鱼内部结构图,结构特点以及功能,速度控制 转弯控制 模态切换 BootLoader功能,创新点：多模态特性,创新概念“模态” ：多样化的游动方式和行为 体现为： 推进方式 步态 行为 设计与实现 “动作库”的建立 仿生

2、 人为设定 开放性的平台,机器鱼顶球行为视频截图,多机器鱼协作平台的要求,通用性强 可扩展性好 友好的图形用户界面 模块化的软件设计 实时图像处理实时控制 具有良好的实验结果记录及回放功能,协作平台,软件结构,协作平台,数学模型,自适应“衬底”方法,新的“二值化”算法,扫描线种子填充算法,SIMD技术,广角失真,光照不均,提高二值化效率,优化位姿信息,全面的优化,人机界面,实时显示 在线调试 记录回放 面向任务 易于扩展 友好交互,协作任务,人机对抗,推箱子,水球比赛,流体队形,协作爆破,水球比赛,更具挑战性！ 水动力分析 通讯 图像处理 抗干扰技术,RoboCup,RoboCup,RoboCup介绍,RoboFish-Cup,场地 水球 队员 比赛时间 计分 裁判,比赛规则,创新点： 第一个较完善的多仿生机器鱼协作系统 引入多模态特性，优化机器鱼游动性能 水球比赛提供了水下机器人协作的标准任务,应用前景： 军事应用：采样网络，海上监测，国土防卫 为高校提供水下机器人协作研

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