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例1,解：1）单位阶跃输入时,从而：,2）单位脉冲输入时，由于,因此：,例题2,n=31.6rad/s，=0.545,解：系统闭环传递函数为：,例题3,已知单位反馈系统的开环传递函数为： G(s)=1/s(s+1) 求其在单位阶跃输入、单位速度输入、单位加速度输入下的稳态误差。,系统稳态偏差为：,稳态误差：,对于单位反馈系统：,注意：,将开环传递函数表示成若干典型环节的串 联形式：,求系统的频率特性：,补充必要的特征点(如与坐标轴的交点)，根 据A()、() 的变化趋势，画出Nyquist 图 的大致形状。,解：,0： A(0),： A()0,(0)90,()270,Nyquist图与实轴相交时：,又：,解得：,将开环传递函数表示成若干典型环节的串 联形式：,解：,易知系统开环包括了五个典型环节：,转折频率：2=2 rad/s,转折频率：4=0.5 rad/s,转折频率：5=10 rad/s,开环对数幅频及对数相频特性为：,
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