项目六 选择性分支步进控制编程训练.ppt

1、2020/7/16,1,PLC应用技术项目教程,邢贵宁 2009年9月,2020/7/16,2,项目六 选择性分支步进控制编程训练,1.了解选择性步进控制的有关知识和使用 2.掌握选择性分支步进控制程序的编程,2020/7/16,3,任务一 灯光分别控制步进编程训练,1.掌握选择性分支工序流程图的设计方法 2.掌握灯光分别控制的PLC步进控制程序,2020/7/16,4,设计灯光分别控制工序流程图、编写梯形图程序并运行调试,任务现场条件和PLC接线如图6-1，详见仿真软件D4界面。 任务要求：现场有标示为“大 中 小”的三个指示灯，要求在待机状态下，点动PB1大号亮灯，或者点动PB2中号亮灯，

2、或者点动PB3小号亮灯，每次只亮一个灯；每个灯亮3s后三灯全亮，点动PB4三灯全灭，返回待机状态。,2020/7/16,5,图6-1 D4仿真界面,2020/7/16,6,在仿真软件D4界面下，输入梯形图，转换、写入程序，调试运行。 根据任务要求，设计工序流程图如图6-2所示，再根据工序流程图编制梯形图及简要注释如图6-3所示。,图6-2 流程图,2020/7/16,7,步序 指令 操作数 0 LD M8002 1 SET S0 3 STL S0 4 LD X10 5 SET S10 7 LD X11 8 SET S20 10 LD X12 11 SET S30 13 STL S10 14 O

3、UT Y10 15 OUT T0 K30 18 LD T0 19 SET S40 21 STL S20 22 OUT Y11 23 OUT T1 K30 26 LD T1 27 SET S40 29 STL S30 30 OUT Y12 31 OUT T2 K30 34 LD T2 35 SET S40 37 STL S40 38 OUT Y10 39 OUT Y11 40 OUT Y12 41 LD X13 42 SET S0 44 RET 45 END,2020/7/16,8,梯形图程序要点分析如下： 02步序：PLC加电，M8002瞬间吸放，其常开触点瞬间通断，以此为条件转向S0工步，进

4、入待机状态。 S0工步：以X10为条件，转向S10工步；或者以X11为条件，转向S20工步；或者以X12为条件，转向S30工步。 S10工步：驱动Y10，大号灯亮；T0开始延时3s；3s时间到T0吸合，以其常开触点闭合为条件，转向S40工步。 S20工步：驱动Y11，中号灯亮；T1开始延时3s：3s时间到T1吸合，以其常开触点闭合为条件，转向S40工步。 S30工步：驱动Y12，小号灯亮；T2开始延时3s；3s时间到T2吸合，以其常开触点闭合为条件，转向S40工步。 S40工步：驱动Y10、Y11、Y12三灯全亮；以X13为条件，转向S0工步，返回待机状态；结束步进程序。,2020/7/16,

5、9,任务二 工件规格判断步进编程训练,掌握工件规格判断的PLC步进控制程序,2020/7/16,10,设计工件规格判断工序流程图、编写梯形图程序并运行调试,任务现场条件和PLC接线与任务一相同，如图6-1所示，详见方针软件D4界面。 任务要求： 点动PB1，机器人随机提供大、中、小号工件，输送带运送工件，工件经过由X0、X1、X2三个光电传感器组成的光电检测门后，根据工件规格大小，相应信号灯点亮；工件到达末端，设备重复运行,共运送5个工件。PB2为急停按钮。,2020/7/16,11,任务重点分析： 此任务是自动重复循环，带有分 支的计数控制过程，可用选择性 分支步进程序来解决，其关键是 如何

6、判断工件的大小。判断工件 大小的光电检测门如图6-4所示， 它是由三个高度不同的光电传感器组成，其判断原理和方法如下： 大号工件 大号工件必然扫过X0，所以用X0常开触点确认大号工件。 中号工件 中号工件扫过X1，但要排除大号工件，所以用X1常开触点与X0常闭触点确认中号工件。 小号工件 同样用X2常开触点与X1常闭触点确认小号工件。,图6-4 光电检测门,2020/7/16,12,设计工件规格判断工序流程图、编写梯形图程序并运行调试,根据任务要求和重点分析，设计工序流程图见图6-5(图中“”表示常闭触点)，再根据工序流程图编制梯形图及简要注释见图6-6。,2020/7/16,13,2020/

7、7/16,14,2020/7/16,15,步序 指令 操作数 0 LD X10 1 OR M0 2 ANI X11 3 ANI C0 4 OUT M0 5 LD X11 6 OR M8034 7 ANI X10 8 OUT M8034 10 LD M8002 11 SET S0 13 STL S0 14 LD M0 15 SET S10 17 STL S10 18 OUT Y5 19 OUT Y3 20 LD X0 21 SET S20 23 LD X1 24 ANI X0 25 SET S30 27 LD X2 28 ANI X1 29 SET S40,步序 指令 操作数 31 STL S2

8、0 32 OUT Y3 33 OUT Y10 34 LDF X4 36 SET X0 38 STL S30 39 OUT Y3 40 OUT Y11 41 LDF X4 43 SET X0 45 STL S40 46 OUT Y3 47 OUT Y12 48 LDF X4 50 SET X0 52 RET 53 LD X4 54 OUT CO K5 57 LD X10 58 RST C0 60 NED,语句表程序,2020/7/16,16,梯形图程序要点分析如下：,S0工步：以M0为条件，转向S10工步。 S10工步：驱动Y5，机器人供料；驱动Y3，输送带运转。 若是大号工件，X0常开触点为条

9、件，转向S20工步； 若是中号工件，X1常开触点与X0常闭触点为条件，转向S30工步； 若是小号工件，X2常开触点与X1常闭触点为条件，转向S40工步。 S20工步：驱动Y3，输送带运转；驱动Y10，大号灯亮；以X4为条件，转向S0工步。 S30工步：驱动Y3，输送带运转；驱动Y11，中号灯亮；以X4为条件，转向S0工步。 S40工步：驱动Y3，输送带运转；驱动Y12，小号灯亮；以X3转向S0工步。,2020/7/16,17,和项目二之任务八的计数控制程序图5-19相比，本次任务程序图6-6中，计数自动停机和手动紧急停机是分开的。原因在于，此次计数器统计的是光电门X2的常开触点的通断次数，计满

10、5次吸合，其常闭触点分断，M0释放解锁，如果仍像图5-19一样，M8034就会吸合，禁止所有输出，最后一个工件将停留于输送带上。图6-6中，将计数自动停机和手动紧急停机是分开，就是为了解决这个问题。 当然，图6-6中C0计数器改为统计X4下降沿触点的通断次数，也能解决自动计数停止和手动紧急停止相冲突的问题。统计X2常开触点通断次数，以及两种停止方式分开，是为了学习各种停止方式的编程方法。 程序其他部分，请自行分析。,2020/7/16,18,任务三 工件分拣输送步进编程训练,掌握工件分拣输送的PLC步进控制程序。,2020/7/16,19,编写工件分拣输送梯形图程序并运行,任务现场条件和PLC

11、接线，如图6-7，详见仿真软件E2界面。 任务要求：点动PB1，机器人随机提供大号和小号工件，输送带正转；将大部件输送到后部托盘，将小部件输送到前部托盘，循环工作。点动PB2，停止工作。,2020/7/16,20,图6-7 E2仿真界面,2020/7/16,21,根据现场 条件和任 务要求， 直接编制 梯形图及 简要注释， 见图6-8。,步序 指令 操作数 0 LD X20 1 OR M0 2 ANI X21 3 OUT M0 4 ANI M0 5 OUT M8034 7 LD M8002 8 SET S0 10 STL S0 11 LD M0 12 SET S10 14 STL S10 15

12、 OUT Y0 16 OUT Y1 17 LD X1 18 SET S20 20 LD X3 21 ANI X2 22 SET S30 24 STL S20 25 OUT Y1 26 OUT Y2 27 OUT Y5 28 LDF X5 30 SET S0 32 STL S30 33 OUT Y1 34 OUT Y2 35 LDF X4 37 SET S0 39 RET 40 NED,2020/7/16,22,任务四 部件分拣步进编程训练,掌握部件分拣的PLC步进控制程序。,2020/7/16,23,编写部件分拣梯形图程序并运行调试,任务现场条件和PLC接线，如图6-9，详见仿真软件F3界面。

13、 任务要求：点动PB2，机器人随机提供大、中、小三种部件，输送带输送；根据部件大小，启功不同的输送带及推杆，将大小不同部件，推入各自的托盘，循环工作。点动PB1，停止工作。,2020/7/16,24,图6-9 F3仿真界面,2020/7/16,25,2020/7/16,26,语句表程序：,步序 指令 操作数 0 LD X20 1 OR M0 2 ANI X21 3 OUT M0 4 ANI M0 5 OUT M8034 7 LD M8002 8 SET S0 10 STL S0 11 LD M0 12 SET S20 14 STL S20 15 OUT Y0 16 OUT Y1 17 LD X

14、1 18 SET S30 20 LD X2 21 ANI X1 22 SET S40 24 LD X3 25 ANI X2 26 SET S50 28 STL S30 29 OUT Y1 30 OUT Y2 31 OUT Y3 32 OUT Y4 33 LD X12,步序 指令 操作数 SET S31 STL S31 37 OUT Y7 38 LD X6 39 SET S0 41 STL S40 42 OUT Y1 43 OUT Y2 44 OUT Y3 45 LD X11 46 SET S41 48 STL S41 49 OUT Y6 50 LD X5 51 SET S0 53 STL S5

15、0 54 OUT Y1 55 OUT Y2 56 LD X10 57 SET S51 59 STL S51 60 OUT Y5 61 LD X4 62 SET S0 64 RET 65 NED,2020/7/16,27,任务五 工件分配步进编程训练,任务现场条件和PLC接线，如图6-11，详见仿真软件F5界面。 任务要求：点动PB2，料斗随机提供大、中、小三种部件，输送带输送；根据部件大小，启功不同的输送带、推杆及机器人，将大小不同部件，放入各自的托盘，循环工作。点动PB1，停止工作。,2020/7/16,28,2020/7/16,29,2020/7/16,30,2020/7/16,31,步序

16、 指令 操作数 52 STL S41 53 OUT Y4 54 LDF X5 56 SET S0 58 STL S50 59 OUT Y1 60 OUT Y2 61 LD X3 62 SET S51 64 STL S51 65 OUT Y3 66 LDF X7 68 SET S52 70 STL S52 71 OUT Y6 72 LDF X11 74 SET S0 76 RET 77 NED,步序 指令 操作数 0 LD X20 1 OR M0 2 ANI X21 3 OUT M0 4 ANI M0 5 OUT M8034 7 LD M8002 8 SET S0 10 STL S0 11 LD

17、 M0 12 SET S20 14 STL S20 15 OUT Y0 16 OUT Y1 17 LD X0 18 SET S30 20 LD X1 21 ANI X0 22 SET S40 24 LD X2,步序 指令 操作数 25 ANI X1 26 SET S50 28 STL S30 29 OUT Y1 30 OUT Y2 31 LD X3 32 SET S31 34 STL S31 35 OUT Y3 36 LDF X7 38 SET S0 40 STL S32 41 OUT Y5 42 LDF X12 44 SET S0 46 STL S40 47 OUT Y1 48 OUT Y2

18、 49 LD X5 50 SET S41,语句表程序,2020/7/16,32,程序分析,图6-12程序，S41工步的转移条件是X5的下降沿触点，当工件被机器人取走离开桌面时，X5的下降沿触点瞬间通断，提供转移条件，这样做的目的是提高整个系统的运行速度。,2020/7/16,33,任务六 工件质量检验步进编程训练,任务现场条件和PLC接线，如图6-13，详见仿真软件F4界面。 任务要求：点动PB2，料斗随机提供工件，输送带输送到钻机下停留，钻机钻孔；钻孔完成，将正常工件送入“OK”托盘，将异常工件送入“不行”托盘。自动重复工作，点动PB1，停止工作。,2020/7/16,34,2020/7/1

19、6,35,2020/7/16,36,2020/7/16,37,步序 指令 操作数 0 LD X20 1 OR M0 2 ANI X21 3 OUT M0 4 ANI M0 5 OUT M8034 7 LD M8002 8 SET S0 10 STL S0 11 LD M0 12 SET S10 14 STL S10 15 OUT Y0 16 OUT Y1 17 LD X1 18 SET S11 20 STE S11 21 OUT Y2 22 LDP X2,步序 指令 操作数 24 SET S20 26 LDP X3 28 SET S30 30 STL S20 31 OUT Y1 32 OUT

20、Y3 33 LDF X5 35 SET S0 37 STL S30 38 OUT Y1 39 OUT Y3 40 LD X10 41 SET S31 43 STL S31 44 OUT Y5 45 LDI X10 46 SET S0 48 RET 49 NED,语句表程序,2020/7/16,38,程序分析,在图6-13中，表面看不到表示工件推出的标志，但可以用表示检测到工件的压力传感器X10的常闭触点来反映工件被推出，如图6-14程序的S43工步所示。当然也可以用X10的下降沿触点来表示工件被推出。 在图6-13中，“钻孔正常”和“钻孔异常”两个传感器动作以后，要保持动作状态到下次钻孔完成，

21、为了不影响后续程序的正常运行，在图6-14程序中，S11工步分别使用了这两个传感器的上升沿触点。,2020/7/16,39,任务七 升降机控制步进编程训练,任务现场条件和PLC接线，如图6-15，详见仿真软件F6界面。任务要求：点动PB2，料斗随机提供大、中、小三种部件，根据部件大小，启功不同设备，将大小不同部件，放入各自的托盘，循环工作。点动PB1，停止工作。,2020/7/16,40,2020/7/16,41,2020/7/16,42,2020/7/16,43,步序 指令 操作数 0 LD X21 1 OR M0 2 ANI X20 3 OUT M0 4 ANI M0 5 OUT M803

22、4 7 LD M8002 8 SET S0 10 STL S0 11 LD M0 12 SET S10 14 STL S10 15 OUT Y0 16 OUT Y1 17 LD X0 18 SET S30 20 LD X1 21 ANI X0 22 SET S30 24 LD X2 25 ANI X1 26 SET S40,步序 指令 操作数,步序 指令 操作数 55 STL S31 56 OUT Y2 57 LD X5 58 SET S32 60 STL S32 61 OUT Y4 62 LDF X3 64 SET S33 66 STL S33 67 OUT Y6 68 OUT Y3 69

23、LD X4 70 SET S0 72 STL S40 73 OUT Y1 74 LD X3 75 SET S41 77 STL S41 78 OUT Y4 79 OUT Y5 80 LDF X11 82 SET S0 84 RET 85 NED,28 STL S20 29 OUT Y1 30 LD X3 31 SET S21 32 STL S21 34 OUT Y2 35 LD X6 36 SET S22 38 STL S22 39 OUT Y4 40 LDF X3 SET S23 44 STL S23 45 OUT Y7 46 OUT Y3 47 LD X4 48 SET S0 50 STL S30 51 OUT Y1 52 LD X3 53 SET S31,语句表程序,2020/7/16,44,任务八 工件分拣分配综合控制 步进编程训练,任务现场条件和PLC接线，如图6-17，详见仿真软件F7界面。 任务要求：点动PB2，供料机器人供料，Y1输送带传送；检测到大号部件红灯亮，中号部件绿灯亮，小号部件黄灯亮；大号部件经Y5输送带被传送到地面；中