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文档简介

忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入； 汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬架的作用； 汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿y轴的侧向速度和绕z轴的横摆运动(ay0.4g) ； 驱动力不大，对侧偏特性无影响； 忽略空气阻力； 忽略左右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化； 忽略回正力矩的变化。,5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应,1.线性二自由度汽车模型的运动微分方程,电子稳定控制,Y向力平衡,对质心取矩,2 前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应等速圆周运动,2.1 稳态响应的评价指标： 稳态横摆角速度增益或转向灵敏度,2 稳态响应的三种类型,过度转向 Over-Steering,不足转向 Under- Steering,中性转向 Neutral-Steering,当汽车以很低的速度和/或很大转向半径行驶时，侧偏角很小，即,则有,特征车速,临界车速,过度转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。因为只要一个很小的转角，横摆角速度增益r/ 就趋于无穷大。 因为假设纵向速度为优先值，根据纵向速度与角速度的关系可知，汽车的转向半径极小，这样汽车必定发生激转而发生侧滑或侧翻。,过度转向特性的问题,3. 几个表征稳态响应的参数,A

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