MS165机器人使用说明书

1、资料编号 HW1482307-C MOTOMAN-MS165 机器人使用说明书 型号：YR-MS165/MH180-A00-C（标准规格） 请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。 MOTOMAN 使用说明书一览 MOTOMAN-MS165 机器人使用说明书 DX200 使用说明书 DX200 操作要领书（各类用途） DX200 保养要领书（上卷）（下卷） DX200 操作要领书根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致。 DX200 保养要领书分为上/下两卷。 1 187 ii HW1482307-C HW1482307-C 强制强制 MOTOMAN-MS165 机器人使用说明书是以

2、机器人机械构造为中心的技 术资料。 为确保机器人自动化生产系统的正常作业和妥善地进行机器人的保 养及检修作业，本说明书内容包括安全注意事项、使用注意事项、 详细的规格说明、保养和检修的必要项目等，必须在认真阅读并充 分理解的基础上使用本产品。 另外，有关安全的详细内容记载在DX200 使用说明书的“第一 章 安全”中。在阅读本说明书前，必须熟读该内容，以确保正确 使用本产品。 注意注意 说明书中的图解，有的是为了说明细节部分，在取下盖子或者安全 罩时绘制的。在使用本产品前，必须还原盖子或者安全罩。 说明书中的图片和照片是代表性示例，可能与所购买的产品不同。 因为产品改良、规格更改和提高可读性，

3、说明书会进行适当的修改。 修改后的说明书会更新封面右下角的资料编号，并以修订版发行。 由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时，请与安川电机（中国） 有限公司机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。 客户擅自对产品进行改造，将不在本公司保修范围内，本公司概不 负责。 iii HW1482307-C HW1482307-C 安全注意事项 使用（安装、运转、保养、检修）前，必须熟读本说明书和其他附属资 料。在熟知机械原理和安全知识及注意事项后再开始使用机器人。 此外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果， 因此任何一条注意事项都极为重要，必须严格遵守。 强制强制 必须

4、执行的事项。 禁止禁止 禁止事项。 危险危险 误操作时会发生危险，极可能导致死亡或重伤事故。 警告警告 误操作时会发生危险，可能导致死亡或者重伤事故。 注意注意 误操作时会发生危险，可能导致轻伤以及物品损坏等 事故。 虽然不在“危险”、“警告”和“注意”范围内，但如果是 用户必须严格遵守的事项，会在相关地方加以注明。 本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”、 “强制”、“禁止”五类。 危险危险 保养、检修作业必须由指定人员进行。 否则，可能导致触电，人员受伤。 修理、解体作业请与安川电机（中国）有限公司机器人事业部联系。 禁止拆下马达或解除制动。 否则，无法预测机器人手臂的旋

5、转方向，可能导致人员受伤。 iv HW1482307-C HW1482307-C 操作机器人前，按下 DX200 前门及示教编程器上的急停按钮， 并确认伺服电源被切断。 伺服电源被切断后，示教编程器上伺服接通的 LED 灯会熄灭。 紧急情况下，若不能及时停止机器人动作，则可能导致人员受伤， 设备受损。 图 : 急停按钮 解除急停状态再次接通伺服电源时，要先清除造成急停的障碍 物或排除故障，再接通电源。 图 : 解除急停 旋转 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。 保持从正面观察机器人。 遵守操作步骤。 必须保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动 时的对策。 确保有躲避空间，以防

6、万一。 误操作或机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。 进行以下作业时，请确认机器人动作范围内没人，并且操作者 在安全位置。 DX200 电源接通时。 用示教编程器操作机器人时。 试运行时。 自动运行时。 若不慎进入机器人的动作范围，可能会与机器人碰撞，而导致 人员受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停按钮。 急停按钮在 DX200 的前门和示教编程器的右侧。 警告警告 进入安全栏时，必须锁定安全设定。另外，示教人员要挂上 警告标志，防止他人关上安全栏门。 机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。 v HW1482307-C HW1482307-C 本书常用词汇定义 “MOTOMAN”是

7、安川电机工业机器人的商品名。 “MOTOMAN”是由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX200”、 “DX200 示教编程器”和“电源线”构成。 本书中，这些部分如下表所示。 商标的标示 本说明书中使用的系统名/商品名是各公司的商标或注册商标。 在本书中没有一一标示。 注意注意 进行机器人示教作业前，请检查以下事项。若发现异常应立即维修 及采取其他必要措施。 机器人动作有无异常 外部电线的遮盖物和外包装有无破损 示教编程器用完后必须放回指定位置。 若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作 时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致人员受伤，设备 受损。 请在理解 D

8、X200 使用说明书中的“警告标志说明”的基础上，使用 机器人。 机器本说明书中的表示 DX200 控制柜DX200 DX200 示教编程器示教编程器 机器人到 DX200 之间的电线电源线 vi HW1482307-C HW1482307-C 警告标志说明 机器人上贴有如下警告标志。 请严格遵守警告标志的内容。 另外，除警告标志外机器人上还贴有标明了机器人型号、制造编号、质量 等重要内容的铭牌。请仔细确认后再使用。 图: 警告标志位置 警告标志B 警告标志A 警告标志B 警告标志C 警告标志C 铭牌 警告标志A警告标志B铭牌 警告标志C 目录 vii HW1482307-C HW148230

9、7-C 1 开箱检查. 1-1 1.1 确认装箱内容. 1-1 1.2 确认订单号. 1-2 2 搬运 . 2-1 2.1 搬运方法. 2-1 2.1.1 使用行车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.2 搬运用固定夹具. 2-2 2.3 搬运用缓冲材料. 2-3 3 安装 . 3-1 3.1 设置安全栏. 3-1 3.2 机器人安装方法. 3-2 3.2.1 具体安装案例. . . . . . .

10、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3.3 安装场所及环境要求. 3-4 4 配线 . 4-1 4.1 接地方法. 4-1 4.2 连接电源线. 4-2 4.2.1 连接机器人. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 4.2.2 连接 DX200 . . . . .

11、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 5 基本规格 . 5-1 5.1 基本规格. 5-1 5.2 机器人各部分和各轴名称. 5-2 5.3 机器人安装尺寸. 5-2 5.4 外形尺寸和动作范围. 5-3 5.5 急停时的停止角度和停止时间. 5-4 5.5.1 类别 0 急停. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12、 . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 5.5.1.1 100位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 5.5.1.2 66位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 5.5.1.3 33位置. . . . . . . . . . . . .

13、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6 5.5.2 类别 1 急停. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 5.5.2.1 100位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14、. . . . . 5-7 5.5.2.2 66位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8 5.5.2.3 33位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 5.6 动作范围的更改. 5-10 目录 viii HW1482307-C HW1482307-C 5.6.1 所需

15、零部件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 5.6.2 安装 S 轴机械制动挡块. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12 5.6.3 S 轴脉冲极限的更改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16、. . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12 6 手腕轴的负载和手腕法兰盘.6-1 6.1 手腕轴的负载允许值 .6-1 6.2 手腕法兰盘 .6-3 7 系统应用.7-1 7.1 安装基座 .7-1 7.2 装备电线和气管 .7-2 8 电气元件规格.8-1 8.1 限位开关 .8-1 8.1.1 限位开关规格. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1 8.1.2 限位开关的位置 . . .

17、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1 8.1.3 设定动作范围. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2 8.1.3.1 S 轴动作范围. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18、. . . . . . . . . . . . . 8-2 8.1.3.2 L 轴动作范围. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2 8.1.3.3 LU 轴干涉角的设定范围. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3 8.2 机内配线 .8-4 9 保养检修.9-1 9.1 检修间隔和检修项目 .9-1 9.2 作业步骤及注意事项 .

19、9-5 9.3 补充和更换润滑脂的操作步骤 .9-7 9.3.1 补充和更换润滑脂时的注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7 9.3.2 S 轴减速机、齿轮部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8 9.3.2.1 润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20、. . . . 9-8 9.3.2.2 润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9 9.3.3 L 轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10 9.3.3.1 润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21、. . . 9-10 9.3.3.2 润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11 9.3.4 U 轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12 9.3.4.1 润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22、. . 9-12 9.3.4.2 润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13 9.3.5 U 臂部补充和更换润滑脂的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14 9.3.5.1 U 臂机箱内 RBT 齿轮部润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15 9.3.5.

23、2 R 轴减速机部润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16 9.3.5.3 B, T 轴减速机部润滑脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-17 目录 ix HW1482307-C HW1482307-C 9.3.5.4 U 臂机箱内 RBT 齿轮部润滑脂更换步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18 9.3.5.5 R

24、 轴减速机部润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19 9.3.5.6 B, T 轴减速机部润滑脂更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20 9.3.6 气体平衡器连结部润滑脂补充步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-21 9.4 气体平衡器内气体保养要领. 9-22 9.4.1 气

25、体平衡器内气体保养注意点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22 9.4.2 气压检查的步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23 9.4.2.1 标准气压值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26、 . . . . . . . . 9-23 9.4.2.2 检查用必需品 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23 9.4.2.3 检查步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24 9.4.3 排气步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26 9.4.3.1 作业必需品 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26 9.4.3.2 排气作业步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26 9.4.4 充气步骤 . .

28、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-28 9.4.4.1 作业必需品 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-28 9.4.4.2 充气作业步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29、. . . . . . . . . . . . 9-28 9.5 保养、检修中的注意事项. 9-30 9.5.1 连接马达电池组的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-30 10 预备品推荐 . 10-1 1 开箱检查 1.1 确认装箱内容 1-1 HW1482307-C HW1482307-C 1开箱检查 1.1 确认装箱内容 到货之后，请确认装箱内容。标准规格的产品包括以下 4 部分。 （如有选 装件，还需确认其他内容。） 机器人 DX200 示教编程器

30、电源线（机器人 DX200 之间的电源线 2 根） 注意注意 请确认机器人和 DX200 是同一订单号。 特别是在安装多台机器人时，尤其要注意。 否则，由于机器人误动作，可能导致人员受伤，设备受损。 1 开箱检查 1.2 确认订单号 1-2 HW1482307-C HW1482307-C 1.2 确认订单号 请确认机器人与 DX200 的订单号是否一致。 刻有订单号的标签贴在下图所示位置。 图 1-1: 订单号的粘贴位置 标签上刻有订单号。 请确认机器人与 DX200 标签 上的订单号是否一致。 标签放大图 ?DX200?正视?机器人?侧视? THE MANIPULATOR AND THE C

31、ONTROLLER SHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER. ORDER NO. 2 搬运 2.1 搬运方法 2-1 HW1482307-C HW1482307-C 2 搬运 2.1 搬运方法 2.1.1 使用行车 在进行机器人的开箱和搬运时，原则上需要使用 2 根钢丝绳，用行 车起吊。 届时，必须使用搬运用固定夹具固定机器人。按照图 2-1 “搬运姿 势”所示姿势（出厂姿势）起吊。 图 2-1: 搬运姿势 注意注意 吊环、行车作业，驾驶叉车等搬运作业必须由持有操作资格证 的人员进行。 搬运过程中请避免过度震动和冲击。 搬运用固定夹具4处 安装在机器人本体上。 内六角螺栓M

32、2070 8个 安装在机器人本体上。 出厂时各角度和脉冲 A B ? ? 轴? ? ? ? 角度 脉冲 否则，可能导致人员受伤，设备受损。 否则，会影响机器人的性能。 2 搬运 2.2 搬运用固定夹具 2-2 HW1482307-C HW1482307-C 2.2 搬运用固定夹具 为保护机器人的机械构造部在搬运途中免受各种外力冲击，所以安装 了搬运用固定夹具。（图 2-1 “搬运姿势”） 图 2-2: 搬运用固定夹具 搬运用固定夹具涂有黄色油漆。 起吊重量约为 1070 kg（含搬运用固定夹具）。请使用 有足够强度的钢丝绳。 搬运用固定夹具，理论上只可承受本型号机器人的重量。 因此，不可用于除

33、搬运机器人以外的其他用途。 搬运时，必须安装搬运用固定夹具。 不使用行车、叉车搬运的情况下，也请注意保护机器人 手臂和马达等部位，避免受到外力冲击。 开箱安装完成后，必须拆除搬运用固定夹具。另外，由 于日后移动、搬运机器人时还会用到，请妥善保管夹具。 吊钩 正面侧面 2 搬运 2.3 搬运用缓冲材料 2-3 HW1482307-C HW1482307-C 2.3 搬运用缓冲材料 为保护机器人的机械构造部在搬运途中免受各种外力冲击，所以在A、B 处垫有缓冲材料。（图 2-1 “搬运姿势”） 图 2-3: 搬运用缓冲材料 A 、B 处垫有橡胶垫。 开箱安装完成后，必须取下橡胶垫。另外，日后机器人再

34、 移动、搬运时，请使用橡胶垫等缓冲材料。 L 臂 U 臂 A U臂机箱 S头机械制动挡块 ? L臂 3 3.1 安装 设置安全栏 3-1 HW1482307-C HW1482307-C 3 安装 3.1 设置安全栏 中华人民共和国国家标准GB11291-1997工业机器人安全规范第4.1 节中写有：“机器人的运行特性与其他设备不同。机器人以高能运动 掠过比其机座大的空间，机器人手臂的运动形式和启动很难预料，且 可能随生产和环境条件而改变。”“预防偶然事故的技术措施遵循的 基本原则内包括设立安全防护空间和限定空间。” 为避免机器人在运转中发生设备损坏、人员受伤等意外，必须设置安 全栏。 请设置安

35、全栏。 机器人安装后、要确保即使机器人手臂完全展开，其腕部工具或 工件尖端也不会触到墙壁或安全栏。 必须将机器人固定好之后，再接通电源，启动机器人。 注意注意 请不要安装，运转有损坏或零部件缺失的机器人。 机器人安装完成后,初次接通电源前必须拆除搬运用固定夹具。 警告警告 否则，可能导致人员受伤，设备受损。 否则，可能导致人员受伤，设备受损。 否则，机器人倾倒，可能导致人员受伤，设备受损。 否则,机器人误动作,可能导致人员受伤,设备受损。 否则,可能损坏机器人主要驱动部位。 3 3.2 安装 机器人安装方法 3-2 HW1482307-C HW1482307-C 3.2 机器人安装方法 机器人

36、的安装对于维持机器人的正常使用是非常重要的。特别是机器人 的底座固定和地基，需要能够充分承受机器人加减速时的反作用力和机 器人与工件的静态重量。 请事前充分讨论，并参考表 3-1 “结构反力和力矩”进行地基的设计 和施工。另外，机器人的安装面不平时，可能会导致机器人变形，影响 性能。 请确保机器人安装面的平面度在 0.5 mm 以下。 机器人底座的固定，请按照“3.2.1 具体安装案例”进行安装。 图 3-1: 结构反力和力矩 表 3-1: 结构反力和力矩 机器人水平旋转时机器人垂直旋转时 结构反力FH力矩MH结构反力FV力矩MV 急停时24000 N （2500 kgf） 37630 Nm

37、（3840 kgfm） 15680 N （1600 kgf） 49000 Nm （5000 kgfm） 加减速时6370 N （650 kgf） 9400 Nm （960 kgfm） 4900 N （500 kgf） 22050 Nm （2250 kgfm） VF HF HM VM 3 安装 3.2 机器人安装方法 3-3 HW1482307-C HW1482307-C 3.2.1 具体安装案例 首先，将安装底板固定在地面上。安装底板必须具备足够强度。 建议使用厚度大于 50 mm 的安装底板，用 M20 以上的地脚螺栓固定。 其次，把机器人底座固定在安装底板上。机器人底座上有 8 个安装孔。

38、 请用 M20（推荐长度 80 mm）的螺栓进行固定。拧紧螺栓和地脚螺栓， 防止在机器人运动过程中螺栓松动。 安装方法请参考图 3-2 “机器人安装案例”。 图 3-2: 机器人安装案例 40 单位:mm 平面度0.5 mm 以下 M20螺栓 8个 弹簧垫圈 平垫圈 机器人底座 安装底板 3 安装 3.3 安装场所及环境要求 3-4 HW1482307-C HW1482307-C 3.3 安装场所及环境要求 安装机器人的场所需要满足以下环境条件。 机器人运转时，周围温度应在 0 至 +45 以内 湿度小、较干燥 （湿度在 20 %至 80 %RH以内,无结露） 少灰尘、粉尘、油烟、水 无引火性

39、、易腐蚀性的液体及气体 不会受到较大冲击和振动 （振动加速度 4.9 m/s2（0.5 G）以下 远离电磁源 （TIG 焊接设备等） 安装面的平面度要在 0.5 mm 以下 4 配线 4.1 接地方法 4-1 HW1482307-C HW1482307-C 4 配线 4.1 接地方法 根据电气设备技术标准及配线规程，请按照工作接地要求进行连接。 此外，建议使用 5.5 mm2 以上的电线。 危险危险 必须将接地端子与地极连接。（工作接地） 配线作业前，必须切断电源，挂上 “禁止通电”的标志牌。 注意注意 配线作业必须由指定人员或有资格的人员进行。 铺设机器人到 DX200 之间的电源线时，不能

40、覆盖隔热性材料， 也不要多条电线一起铺设。 绝对不能与其他电力、动力、焊接等设备共用地线或地极。 使用金属槽、金属管、配线槽铺设电缆时，请按照电气设 备技术标准接地。 否则，可能导致火灾、触电。 否则，可能导致触电，人员受伤。 否则，可能导致火灾、触电。 否则，电线无法散热，表面会产生高温，可能发生烫伤事故。 4 配线 4.2 连接电源线 4-2 HW1482307-C HW1482307-C 4.2 连接电源线 电源线有 2 根，分别是 1BC 和 2BC。（参照图 4-2 “电源线外形图”） 这 2 根电线分别与机器人底座上的插座和 DX200 连接。 连接方法请参照图 4-3(a) “机

41、器人电源线连接部”和图 4- 3(b) “DX200电源线连接部”。 4.2.1 连接机器人 电源线和机器人插座都贴有编号，请确认编号后，按照 2BC、1BC 的 顺序进行连接。连接时，将插头插入插座，按下压杆，直到听到“咔 嚓”声响。 4.2.2 连接DX200 电源线和 DX200 插座都贴有编号，请确认编号后，按照 X21、X11 的 顺序进行连接。连接时，将插头插入插座，按下压杆，直到听到“咔 嚓”声响。 图 4-1: 接地方法 A 5.5mm2以上 M8螺栓?接地用? 已安装在机器人本体上。 A方向 4-3 HW1482307-C HW1482307-C 4 配线 4.2 连接电源线

42、 图 4-2: 电源线外形图 供电电线 信号电线 1BC 机器人侧DX200侧 机器人侧DX200侧 X11 X11 1BC 1BC 2BC 2BC X21 ? ? ? 4 配线 4.2 连接电源线 4-4 HW1482307-C HW1482307-C 图 4-3(a): 机器人电源线连接部 图 4-3(b): DX200电源线连接部 凸起部 凸起部 电源线连接部细节 (机器人侧) X21 X11 5 基本规格 5.1 基本规格 5-1 HW1482307-C HW1482307-C 5 基本规格 5.1 基本规格 表 5-1: 基本规格 1) 项目 名称 MOTOMAN-MS165 手腕前

43、端法兰盘 2) 无有 用途点焊 构造垂直多关节型 自由度6 可搬质量 180 kg165 kg 重复定位精度 3) 0.2 mm 动作范围 180 180 60 76 147 90 360 360 210 210 130 130 360 360 210 210 最大速度2.18 rad/s、125/s 2.01 rad/s、115/s 2.18 rad/s、125/s 3.18 rad/s、182/s 3.05 rad/s、175/s 4.63 rad/s、265/s 允许扭矩 4) 1000 Nm（102 kgfm）951 Nm（97 kgfm） 1000 Nm（102 kgfm）951 N

44、m（97 kgfm） 618 Nm（63 kgfm） 允许转动惯量 （GD2/4） 90 kgm288 kgm2 90 kgm288 kgm2 46.3 kgm2 本体质量970 kg 安装环境0 +45 20 80 RH（不结露） 4.9 m/s2（0.5 G）以下 无引火性、易腐蚀性气体、液体。 无溅水，少油、粉尘。 远离电磁源。 电源容量 5.0 kVA 噪音 5) 1.本表采用SI单位体系，但 ( ) 内是重力单位体系。 2.手腕前端有法兰盘时，参照图 5-3 “外形尺寸和可动范围”，规格有更改。 3.重复定位精度符合 ISO9283 标准。 4.允许转动惯量的详细内容请参照“6.1

45、手腕轴的允许负载值” 。 5.根据 ISO6926 测定的值。 测定条件 1, 最大负荷、最高速度时进行测定 2, 测定位置 測定高度：离地面 1.2 1.5 测定对象到测量器的距离：P点最大动作范围外 400mm 76 dB 以下 S 轴（旋转） L 轴（下臂） U 轴（上臂） R 轴（手腕旋转） B 轴（手腕摆动） T 轴（手腕回转） S 轴 L 轴 U 轴 R 轴 B 轴 T 轴 R 轴 B 轴 T 轴 R 轴 B 轴 T 轴 温度 湿度 振动加速度 其他 保护构造基本轴部：IP54 手腕部：IP67 5 基本规格 5.2 机器人各部分和各轴名称 5-2 HW1482307-C HW14

46、82307-C 5.2 机器人各部分和各轴名称 图 5-1: 机器人各部分和各轴名称 5.3 机器人安装尺寸 图 5-2: 机器人安装尺寸（mm） S- S+ L-L+ U- U+ R- R+ B- B+ T- T+ 40 320 500 745 500 420 0.1 295 0.1 185 0.1 185 420 0.1 230 0.1 230 单位:mm 接触面 ?通孔 (固定机器人) ?孔钻 (机器人定位孔) 安装面 ?A方向 A 5 基本规格 5.4 外形尺寸和动作范围 5-3 HW1482307-C HW1482307-C 5.4 外形尺寸和动作范围 图 5-3: 外形尺寸和动作范

47、围 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? P点动作范围 手腕前端法兰盘 ? A方向 5 基本规格 5.5 急停时的停止角度和停止时间 5-4 HW1482307-C HW1482307-C 5.5 急停时的停止角度和停止时间 以下急停时的停止角度和停止时间的是根据 ISO10218 标准测量出的数据。 5.5.1 类别 0 急停 5.5.1.1 100 位置 图 5-4: 类别 0、100 位置急停时的停止角度和停止时间 (a)S 轴 (b)L 轴 (c)U 轴 5 基本规格 5.5 急停

48、时的停止角度和停止时间 5-5 HW1482307-C HW1482307-C 5.5.1.2 66 位置 图 5-5: 类别 0、66 位置急停时的停止角度和停止时间 (a)S 轴 (b)L 轴 (c)U 轴 5 基本规格 5.5 急停时的停止角度和停止时间 5-6 HW1482307-C HW1482307-C 5.5.1.3 33 位置 图 5-6:类别 0、33 位置急停时的停止角度和停止时间 (a)S 轴 (b)L 轴 (c)U 轴 5 基本规格 5.5 急停时的停止角度和停止时间 5-7 HW1482307-C HW1482307-C 5.5.2类别 1 急停 类别 1 急停时的停

49、止角度和停止时间与机器人的负载大小无关。 5.5.2.1100 位置 图 5-7: 类别 1、100 位置急停时的停止角度和停止时间 (a)S 轴 (b)L 轴 (c)U 轴 5 基本规格 5.5 急停时的停止角度和停止时间 5-8 HW1482307-C HW1482307-C 5.5.2.2 66 位置 图 5-8: 类别 1、66 位置急停时的停止角度和停止时间 (a)S 轴 (b)L 轴 (c)U 轴 5 5.5 基本规格 急停时的停止角度和停止时间 5-9 HW1482307-C HW1482307-C 5.5.2.3 33位置 图 5-9 : 类别 1、33 位置急停时的停止角度和

50、停止时间 (a)S 轴 (b)L 轴 (c)U 轴 5 基本规格 5.6 动作范围的更改 5-10 HW1482307-C HW1482307-C 5.6 动作范围的更改 为了配合机器人不同的用途，可更改 S 轴的动作范围。 详见表 5-2 “S 轴动作范围”。 当客户需要更改动作范围时，请联系安川电机（中国）有限公司机器 人事业部。 注）但是机械制动挡块之间的间隔要在60以上。 表 5-2: S 轴动作范围 项目规格 S 轴动作范围 180 180（标准） 150 150 120 120 90 90 60 60 30 30 5 基本规格 5.6 动作范围的更改 5-11 HW1482307-C HW1482307-C 5.6.1 所需零部件 更改S轴角度范围时，请事先准备好图 5-10 “S 轴制动模块”中的所需 零部件。 (1) 插销（图号 HW0402104-1） 1 个 (4) 弹簧垫片 M16 4 个 图 5-10: S 轴制动模块 内六角螺栓M16X35（性能等级12.9）4个 弹簧垫片M16 4个 机械制动挡块 HW1404636-1 截面A-A 插销 HW0402104-1 ? (2) 机械制动挡块（图号 HW1404636-1） 1 个 (3) 内六角螺栓 M16 35（GB/T 3098.1-82