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若干问题,问题 参考答复,问题,乃氏图的变化？一致或者凹凸？ 主导极点的含义？闭环或者开环？ 稳定裕量？闭环或者开环？ PID控制器与传递函数的关系？ 如何计算稳定裕量？近似法？,乃氏图的变化？,根据传递函数分子与分母中T的变化情况 如果只有分母，则一致变化 分子与分母交替，凹凸变化 例子，P186例5-4-3，有错误,主导极点的含义,以闭环为主，也可以表示开环 主导极点一般是共轭复极点 数量关系通常为5倍,稳定裕量,以开环计算 频域计算，相位裕量，幅值裕量 时域计算，位移,PID控制器与传递函数,通用表达式 分子主导，PD 分母主导，PI 同时，PID PID的零、极点分布,近似法计算稳定裕量,二个量，模与角 幅值裕量：由角（相角）计算模（幅值），-180度，负实轴 相位裕量：由模计算角，模为1，近似法，计算中保留大于1的项,
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