RoboCup 仿真 2D.ppt

1、2010联合工学院Robocup机器人足球模拟2D技术培训，高名联合工学院2010.4，摘要，机器人足球，规则，模拟平台，Linux，剧场经理，演员，制作组，所有演员的直播和录制，演出顺序，出场前后情况，演出申请服务器与客户端之间的通信、UDP/IP通信(11个进程)、相关链接、产业机器人主页：产业2D资源站：新下载亮点：HKUST 2D资源站模拟2D的基本开发技术、模拟2D，谢谢。谢谢。谢谢。显示器-标准模拟2D体育场地、返回、服务器简介、Soccer server是系统(节目)。它可以让代理人进行足球对决比赛。这些代理徐璐使用其他编程语言设计。因为是客户端/服务器，所以编译团队开发没有限制

2、。唯一的要求是团队的开发工具通过UDP/IP连接提供客户端/服务器支持。这是因为服务器与每个客户端之间的通信是通过UDP/IP端口进行的。每个客户端都是通过指定端口和服务器连接的单独进程。一个队最多可以有11个客户端(或选手)。Server、Client、(daj375jha2h4f2if)、(acdefghijklmnopq)、决策请求、信息反馈请求和Server根据请求客户端的信息反馈分别更新世界模型，并将下一步行动请求发送到服务器(例如服务器收到这些消息后，将发出请求并相应地更新环境。server还为所有玩家提供感知的sensory信息(例如足球、球门和其他选手位置的可视信息)。玩家用于

3、更新自己的世界模型。服务器简介，服务器是以单独时间间隔(或周期)运行的实时系统。每个期间都有一定的时间。要在特定周期中执行操作，必须按正确的时间间隔放置服务器。因此，缓慢的反应会极大地影响团队的性能，这将失去执行动作的机会。介绍模拟周期，一场比赛6000周期=10分钟前后期各3000个模拟周期(5分钟)1周期=100毫秒比赛选手的动作决定，包括选手在内的服务器信息的获取将严格按照模拟周期进行。刚才提到的离散时间间隔就是由此而来的。定期获取最新版本的服务器soccer server http:/www . robo log . org/server/(Germany)www . rccaa .

4、org www . robo CAA-。/configure-make-make install，然后解压缩rcsslogplayer，并进入文件夹目录进行安装。打开终端，然后输入rcssserver以启动监视器，输入rcsslogplayer。返回，开始，比赛规则，比赛中服务器的自动裁判和人类裁判一起执行很多规则。牙齿部分是解释牙齿规则如何工作，它们如何影响比赛。比赛规则，1。开球前(比赛开始前，进球后)，所有选手都必须在自己的半场。为了达到这个目的，每次进球后，采取停止比赛5s小时的方法。在牙齿间隔，选手们可以不用移动命令跑到牙齿点，而是移动到一个点，这样会消耗很多时间和体力。5s结束后，

5、如果选手们还留在对方的半场，裁判会将她转移到自己半场的随机位置。比赛规则，2。进球后，一队进球后，裁判要做很多工作。首先，她向所有选手广播了进球信息。然后更新得分，将球移动到中点，并将比赛模式设置为right _ left _ X(X表示左半队或右半队，左半队或右半队代表)。最终，她把比赛挂在了5s上，在牙齿期间，选手们回到了自己的半场。，比赛规则，3。在欧布菲尔德足球出局时，裁判将足球放在适当的位置(边球、角球或球门)，并将比赛模式设置为界外球kick _ in、角球_ kick或球门球，如果是角球，裁判会将足球放在场内正确的角球坐标(1米、1米)。比赛规则，4 .Player Cleara

6、nce在比赛模式为开球_ off、界外球开球_ in、角球角球kick时，后卫围绕足球移动半径为9.15米的圆形区域。移动的选手随机放置在圆形区域周围。如果比赛模式为越位offside，所有前锋都将转移到没有越位的位置。在牙齿情况下，攻击选手是指以越位范围内的所有选手和足球为中心，位于半径9.15米的圆形区域内。如果比赛模式是球门guel _ Kick，所有前锋都将被转移到罚球区之外。球门发生时，前锋不能再进入禁区。当足球被踢出罚球区时，比赛模式很快设置为正常play_on。游戏规则，5。游戏模式控制玩模式控制玩模式启动_关闭，出局kick _ in或角球角kiner _ kicker _ k

7、ick，裁判因开球命令，足球运动时立即进行比赛，比赛规则，6。中场和结束时间Half_Time and Time_Up上半场或下半场结束时，裁判暂时停止了比赛。每个半小时的默认值为3000个模拟周期(大约5分钟)。下半场结束后，如果平局，将举行加时赛。在一方进球之前，被称为“金球”规则或“突然死亡法”。点球大战，几茄子典型比赛模式汇总，PM_BEFORE_KICK_OFF(开球前模式)PM_KICK_OFF(开球前模式)PM_PLAY_ON(正常人类裁判可以中止比赛。特别裁判规则，1故意包围足球(Surrouding the ball) 2故意用多名选手阻挡球(blocking the goa

8、l with too many players)3故意长时间接球(not putting the ball into play)这是因为它为移动足球提供了安全的方法)。特殊裁判规则，向6服务器发送过多命令的Flooding the Server with Messages每个客户端在一个模拟周期内不能发送3个以上的命令，发出过多的命令将阻止服务器。如果服务器堵塞，比赛后会进行检查。7其他不适当的行动、返回、地面对象信息介绍、场地和球员、模拟环境中足球场和所有对象都是二维的，没有高度的概念。体育场的大小为Field _ Length * Field _ Width(105 * 68)，球门宽度为

9、Goal_Width(14.64)，实际上是两倍的选手和球以圆圈表示，动作是离散的过程。在每个模拟周期结束之前，服务器接受并执行所有播放器命令，最后使用场对象的位置和速度信息计算新信息，以更新标准模型。对象的运动模式，各种运动模式符合一般的物理运动规律。速度、加速度、速度衰减等。对象的加速度计算为两个原子命令的有效功率值：Kick(对于球)和Dash(对于运动员)。有效值概念因选手的身体方向、距离、速度等客观原因影响踢和dash的力量。Server控制协议、客户端命令协议说明了客户端发送给服务器的主要命令以及命令执行的格式。(包括连接)客户端感知协议描述了客户端可以从服务器获取的信息的协议格式

10、。基本命令协议，1 .catch Direction选手接球的动作。守门员是唯一能执行catch命令的选手。守门员可以从任何方向抓住足球。只要足球在可抓住的范围内，守门员在禁区内，比赛模式为“play_on”。如果守门员以某个角度去catch足球，则可捕获的范围是横竖分别为catchable_area_l和catchable_area_w的矩形区域。如果足球在牙齿矩形领域内，被抓住的可能性是catch_probability，不能在外面被抓住。基本命令协议，2 .turn Moment选手的旋转动作，其参数Moment是由minmoment和maxmoment(默认值为)组成的间隔。在运动员运

11、动过程中，很难转向惯性的存在。一位选手以最大速度前进时，他能转动的最大角度是正负120。基本命令协议，3 .turn_neck Angel选手转动脖子的动作。独立于选手的身体转动头部的脖子。选手的头角是他的视角。命令Turn改变选手的身体角度，turn_neck命令根据选手的身体改变脖子的角度。选手颈部的相对角度介于minmoment和maxmoment(在serever.conf文件中定义)之间。要记住，头颈部角度是相对于选手身体的相对角度，如果选手没有发出turn命令和turn_neck命令，选手的视角也会发生变化。基本命令协议，4 .move X Y命令move可以将选手移动到任何位置。

12、Move命令仅在设置整个队时有效，在正常比赛期间无效。在上下半场开始前(before_kick_off)进球后(goal_r_n/goal_l_n)，两种情况下都可以使用move命令。在牙齿情况下，只要比赛模式不变，选手就可以在自己的半场(即x0)移动到任何地方，并可以移动任意数量。5肖佳结束后，如果选手在对方半场，就会被服务器移到自己半场的随机位置。祝贺动作，基本命令协议，5 .dash Power Dir dash是指选手面临的方向的推动力。那不是持续的跑步。Dash的参数Power乘以dash_power_rate(默认值为0.01)。方向位于dir上，并且可在command中定制角度。

13、当然，牙齿角度的设置最终会影响力量的有效力。力加速是选手速度，基本命令协议，6。“kick Power Direction”牙齿“Power”的力影响在方向踢球。条件是球必须在kickable_area范围内。Power -100、100、Direction -180、180。球和选手身体的距离等信息对有效踢足球有一定的影响。基本命令协议，7 .“tackle power dir”可以在tackle范围内对相对身体方向的任一dir执行tackle。Tackle的有效力根据角度根据特定规则发生相应的变化。铲球在正式比赛中也很有用。例如球破坏，传球，甚至射门都可以。可以踢的范围大，力量大，争球的能

14、力和对球的加速效果明显的优点。但是每个铲球有10个模拟周期冻结。基本命令协议，8 .变更change _ viewangle _ width quality选手的视角宽度和视觉能力。ANGLE_WIDTH可以是wide、normal或narrow。QUALITY为high或low(同步时仅限high)。如果使用动机视觉，则有其他规则。下面介绍。其他命令、其他命令(如score、say等基本命令)与上述命令一起构成了选手最基本的命令协议。选手体力模型，dash Kick Tankcle对选手的体力有三个茄子重要变量。the stamina value体力恢复值体力使用效率体力在做Dash动作时继续减少。Recovery表示选手在每个周期内可以恢复的体力量，effort表示体力的使用效率，即dash的效率。两个数字：8000和138000，选手体力模型，一名选手使用命令时，他的力量参数必须受到stamina和effort的影响。Power=min(Power，stamina)stamina=stamina Power effective _ dash _ Power=min(stamina，Power)，选手体力模型，在每个周期中，如果stamina低于特定阈值