工业机器人工作站.ppt

1、，第一节概述第二节工业机器人第三节夹具和移位器第四节工作站的气体控制系统第五节工作站的电气控制原理第六节工业机器人教学，第五章工业机器人电脑工作站，第五章工业机器人电脑工作站，工业机器人电脑工作站：做简单的工作，使用一两个机器人的生产体系。工业机器人生产线：进行具有大量工艺内容的复杂工作，使用两个或更多机器人的生产体系。第一节概述摩托车车架焊接工作站为例，焊接对象从10个拆卸焊接到摩托车车架，图5-2框架焊接指示图，2，电脑工作站分隔结果：主焊接第一个电脑工作站字典点焊第二个电脑工作站完成焊接车架焊接第三个电脑工作站字典点焊第四个电脑工作站完成焊接仅介绍第一个工作站。图5机器人控制系统移位器具

2、体嵌入端执行器；焊机辅助装置气动系统等。1.机器人选择：根据驱动方式传动形式自由度数结构移动重量工作空间具体工作要求，选择垂直关节型6自由度机器人。3，电脑工作站布局和配置，2。位移器(特殊设计)运动数：根据工作位置的变更，动力类型(传记(一般、伺服)、气动、液动取决于工作精确度。工作精度、运动大小和与机器人的曹征要求结构形式：电脑工作站布局、用户要求、物流路径、生产节目、工件重量、安装空间等。外部轴数：与曹征运动相关的控制系统。3.根据微段执行器(爪) (特殊设计)工件特性，工作要求和设计焊枪：宋词通过宋词发送焊工阳极，工件阴极纱周围的惰性保护气体冷却剂冷却焊工管，推。其他1)剪辑特定；2)

3、焊机系统；3)辅助设备；4)安全装置、万能工具(搬运、装配、弧焊、点焊、切割、研磨、喷涂等)、1、技术参数(参见表51)主要参数选择和其他设计：布局设计未端执行器设计剪辑特定设计位移器设计牙齿实例：MK6SB 机器人的传动和结构传动示意图：S轴：D1R1腰部旋转340 L轴：D2R2上臂摆动240 U轴：D3R3上臂摆动270 R轴：D4R4上臂旋转360 B轴：D5R5手腕摆动270 T轴：D6R6手腕旋转400，基准点P: R3RV摆线减速器R4，R6谐波减速器R5平面谐波减速器，机器人工作空间形成，谐波减速器(1)基本组件内齿固定齿轮外齿柔体波生成器(2)驱动关系柔体Zg固定齿轮Zb波生

4、成器长轴、平滑、固定齿轮齿啮合缩短、平滑、固定齿轮齿分离啮合柔体环随机点半径位移类似于余弦波形变化波发生器的1周柔体反转Z/Z。第二级Zb2、Zg2 Zg1=Zg2=Zb2 I=-(Zb1-Zg1)/Zg特性：大大缩短减速器的轴长(4)优点：传动比平滑传输，高效齿面磨损小、均匀；精度高，回归小。实现同轴传动。，2 .RV摆线减速器将一级摆线齿轮减速器重新连接到一级行星齿轮系统，成为传动原理。输入轴齿轮驱动圆周分布行星轮，与行星轮连接的偏心轴驱动两个径向相反的RV摆线齿轮，滚动内齿为圆柱销的固定壳体，上面的非圆柱销轴移动圆盘输出轴。传动比：格式中：Z1小齿轮Z2行星蟑螂Z3摆线滚轮Z4外壳特征：

5、比谐波传动刚度大，GD2小同轴传动结构小，效率高，在回转体和固定基座之间以推力向中心交叉短圆柱滚子轴承。两个限位开关和死齿轮限制其极限位置。、4。L轴和U轴结构左侧是L轴电动机机器人下臂的左下侧，与减速器输出板连接右侧牢固连接的小轴通过轴承安装在U轴链接内部减速器上。在旋转体的极限位置，极限块图表右侧构成了U轴电机减速器输出转盘和链接连接下臂、上臂、杠杆和连杆。从平行四边形机构铰链到圆锥滚子轴承调整轴承间隙并密封。马达和减速器安装在后段，输出转盘连接到上臂前端。曹征螺母用于调整轴承间隙。6。B轴和T轴结构B轴：T轴马达安装在上臂前的内腕上。一对圆锥滚子轴承，上臂前B轴电机锥齿轮同步齿带谐波减速

6、器腕锥齿轮轴和B轴由向心滚珠轴承支撑，使用第三夹具和位移器夹具，可以准确地重复放置工件。置换器具有较高的重复定位精度。在牙齿的情况下，可以使用图524中的剪辑特定形式轻松地制作字典设置部件。可以很容易地从整体上取出工件。字典设定的雕塑顺序：1个，4个：指定V平面图块位置，弹簧确定4个圆周位置。2个UV型定位1个，4个和手动活塞顶部定位6个气缸前磁铁和手动导向定位5个底部平台和4个定位固定顺序：1个底部定位气缸运动1个顶部定位气缸固定4个尾部位置曹征气缸4个旋转固定气缸其馀气缸运动固定，2，工作位置转换机器用途1。基本要求：工件位于最佳位置。满足所有工作位置要求。(特殊情况下手动处理)高重复位置

7、精度；缩短机器人等待时间足够的强度和刚度；导线和支气管没有缠绕。电源阴极尽可能接近工件。振动大时，机器人和移位器支架连体。2。结构本案例结构，3轴2支点类型。(1)全H型支架可在转盘上旋转180，人机转换。两组双支点具体支撑两组卡子。h型支架下4个位置气缸支撑位置。(2)转盘交流伺服电动机减速器和外部齿轮使H型支架移动。0，180位有两组位置开关、超限开关和死区。电线和支气管通过铰链中心孔引导到H支架。底座包含柔性链条管道保护套。、(3)双支承系统卡子具体安装在主、手动侧接管上。主动侧交流伺服电动机通过RV减速器传动夹具体。主动侧极限位置装死铁块；被动侧轴空心，通过活接头引入压力气体；电源阴极

8、是在弹簧作用下从轴颈中引入的。轴前端导线收集盘；在手动侧安装两个限位开关。，第4节工作站的空气控制系统空气控制工作原理：位移器位置锁环手动阀三重零件A固定板气体移动板B固定板气体移动板手动阀关闭维护方便；三重部件：杂质、水分、曹征压力、润滑油雾形成、压力继电器监控系统压力4定位缸由方向切换阀控制。两个主管夹紧可以同时作为一个方向阀工作。要安装主肘和角根产品，必须手动发送，阀门中间功能允许两个空腔同时通过大气。后四缸可以同时移动，可以共享阀门。每个气缸使用出口节流调速阀。每个气缸都用安装在气缸外表面的磁性开关检查位置。使用很多软管和快速插头接头。必须保护导体、管道和元件。空气控制电路图、图5-2

9、8机器人工作站气动电路图、第五工作站的传记控制原理，以机器人控制柜为主体装置，使用机器人控制程序控制工作站。PLC控制和机器人控制曹征控制。首先，信号分析每个运动本身位置的信号(起点)，以控制图像(I) SP:接近开关输入信号SA:每个运动的驱动命令和显示器(Q)以及机器人通信输出信号通过中间继电器作用于驱动组件，从而控制直接控制：并行控制：2传记控制柜：控制机器人控制内容以外的对象并调整电脑工作站操作1.主电路分析闭合电脑工作站开关：电源指示灯HL3亮；传记机柜风扇M1牙齿工作。SA2、SA3控制两个光源。SA1通过KM为其他设备充电。220V: PLC电源变压整流直流24V输入，输出模块1

10、10V电源磁体传记(由中间继电器控制)380V:机器人控制柜焊机，图5-29，2。PLC和机器人通信两个控制系统连接Qi Xi PC通知机器人Yi Ii自动机在PC 3 .PLC的外部布线图531输入信号布线图Yi机器人信号SP4SP11位移器、固定板接近开关SP12SP23 SP30SP47 SA5、SA6双手启动按钮SA10SA19手动3位选择开关(自复位)图532输出信号布线图Xi PC系统传输机器人信号AAV中间继电器触点、A、固定板翻转次数信号移位器中旋转板旋转Q0.7旋转板位置曹征等待的板气缸打开后，取出焊工。，导向柄导向柄创建末端执行器行为，并记录一致的行为数据，以构建操作过程。特点：可靠的效果是实际机