《工业机器人》PPT课件.ppt

1、工业机器人。1960年，美国AMF公司生产了第一个工业用圆柱形范思哲机器人，它可以控制点和轨迹。1979年，Unimation推出PUMA机器人：多关节，全电机驱动，多中央处理器两级控制，使用VAL特殊语言，可配备视觉，触觉和力传感器。在新世纪，智能机器人具有更好的环境意识、逻辑思维、判断和决策能力，能够根据工作要求和环境信息自主工作。工业机器人的历史，机器人的定义中国国家标准GB/T1264390将工业机器人定义为“具有自动控制、可重复编程、多功能和多自由度的操作者，能够搬运材料、工件或工具完成各种操作。”工业机器人的基本工作原理工业机器人的基本工作原理：通过操作机器上各运动部件的运动，自动

2、实现手操作的运动功能和技术要求。2.工业机器人的定义和工作原理。工业机器人由三个部分和五个子系统组成。这三个部分由机械部分、传感部分和控制部分、执行机构、驱动系统、传动系统、控制系统和智能系统组成。执行机构是机器人完成各种任务的主要部分。通常是开放的空间链接。驱动传动机构由驱动器和传动机构组成。有机械、电气、液压、气动和复合驱动。驱动器包括步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸。工业机器人的组成和功能，控制系统一般由操作面板或控制计算机和伺服控制装置组成。前者的功能是发布指令以协调相关驱动程序之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及其他环境条件(传感器信号)和过程要求。外部相关设备之间的信息传输

3、和协调。后者是控制每个关节驱动器，使得每个杆可以根据预定的运动规则运动。工业机器人的机械部分由三部分组成，即机身、手臂和末端机械手。机身可以是固定的，也可以是活动的。手臂又分为上臂和下臂，与机身形成肩关节，与下臂形成肘关节，与末端机械手形成碗状关节。1.机器人机构和结构系统，末端机械手具有相对自由度，2 .机械手机构和结构系统，多自由度末端机械手，1。笛卡尔坐标式有三个移动关节，可以使末端机械手在三个方向上独立移动。这种工业机器人定位精度高，空间轨迹规划和求解相对容易，计算机控制相对简单。它的缺点是空间大，相对较差的灵活性和相对较低的运动速度。工业机器人的分类和性能圆柱坐标机械手，它有两个移动

4、关节和一个旋转关节。末端执行器安装轴的位置和姿态用(z，r)坐标表示。这种工业机器人具有较小的空间尺寸和较大的工作范围，末端执行器可以获得较高的运动速度。其缺点是末端执行器离Z轴越远，切线位移的分辨率精度越低。2。柱坐标型、球坐标型机械手有两个旋转关节和一个移动关节，末端机械手安装轴的位置和姿态用(，r)坐标表示。这种工业机器人具有较小的空间尺寸和较大的工作范围。3.球坐标式、关节式操作式它有三个旋转关节，即机身上部相对于下部的旋转、肩关节的旋转和肘关节的旋转。腕关节的旋转属于末端执行器的自由度。这种结构的工业机器人空间尺寸相对较小，工作范围相对较大，能够绕过基座周围的障碍物，是目前广泛使用的机器。，4。关节型工业机器人(按用途分类)图例1。焊接机器人、工业机器人传奇2。搬运机器人，典型应用是汽车加工和装配，工业机器人传奇3。装配机器人，工业机器人传奇4。冲压机器人，工业机器人传奇5。浇注机器人，工业机器人传奇6。绘画机器人，工业机器人传奇7。切割工业机器人：末端执行器主要工作。一般来说，对于工业应用，如机械加工和汽车工业，包括基础应用、高速重载、微操作等，基座不会移动或定期移动。注重操作能力，包括：操作范围、负荷、精度、速度、可靠性等指标。国内游戏研究热点：各种形式的工作臂，新的驱动和控制方法等。世界上有很多