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文档简介

1、工业机器人技术应用系统 -工业机器人部分 郭 琼 2015.12.21,汇报内容,2016“工业机器人技术应用”系统硬件结构图,一、工业机器人硬件介绍,9,一、工业机器人硬件介绍,9,一、工业机器人硬件介绍,9,码垛机 控制柜,主控柜,机器人 控制柜,三种控制柜,一、工业机器人硬件介绍,9,控制柜电源通路,一、工业机器人硬件介绍,9,示教盒信号线,一、工业机器人硬件介绍,9,一、工业机器人硬件介绍,9,控制单元电路结构,9,伺服单元电路,一、工业机器人硬件介绍,二、工业机器人外部工装,9,吸附式末端执行机构又称吸盘，有气吸式和磁吸式两种，分别利用吸盘内负压产生吸力或磁力来吸住并移动工件。本系统

2、工业机器人为了配合自动生产线工作，采用吸盘内负压产生吸力来移动工件及收集空托盘，,二、工业机器人外部工装,9,二、工业机器人外部工装,9,二、工业机器人外部工装,9,dout24dout25 dout26,三、工业机器人通信,9,9,四、工业机器人编程要点,9,四、工业机器人编程要点,9,1.KEBA系统编程手册,2.搬运工件程序、搬运托盘程序 偏移量的计算等。,四、工业机器人编程要点,9,例如：偏移量的计算 dx_pick := dx_pick1.val dx_pick := dx_pick / 10 dy_pick := dy_pick1.val dy_pick := dy_pick / 10 dz_pick := dz_pick1.val dz_pick := dz_pick / 10 oz_pick := oz_pick1.val oz_pick := oz_pick / 10 dx_put := dx_put1.val dx_put := dx_put / 10 dy_put := dy_put1.val dy_put := dy_put / 10 dz_put := dz_put1.val dz_put := dz_put / 10 oz_put := oz_put1.val

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