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文档简介

1、,1、假设车辆行驶在平然路面，即无垂向路面不平度输入，因而可以忽略与行驶动力学相关的垂向力影响以及耦合作用。 2、假设悬架系统在内的车辆结构是刚性的。 3、忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入。 4、忽略了空气动力。 5、车辆仅受到平衡状态附近的小扰动，即前轮输入转角足够小，从而保证车辆运动方程为线性。 6、车辆前进速度不变，而且前进速度远大于侧向速度。 7、定汽车 ay0.4g，轮胎侧偏特性处于线性范围。,两轮汽车模型及车辆坐标系 在上述假设下，汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的“自行车模型”。,微分方程推导,分析时，令车辆坐标系原点与汽车质心重合。 首先确定汽车质心的（绝对）加速

2、度在车辆坐标系中的分量。,ox与oy为车辆坐标系的横轴和纵轴。质心速度v1于时刻t在x轴上的分量为u，在y轴上的分量为v。由于汽车转向行驶时伴有平移和转动，在t+t时刻，车辆坐标系中质心速度的大小与方向均发生变化，而车辆坐标系中的纵轴和横轴亦发生变化，所以沿x轴速度分量变化为： 考虑到很小并忽略二阶微量，上式变成：u-v 除以t并取极限，便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系ox和oy上的分量为：,因此我们可以得出两自由度的基本操纵模型的运动方程,由于假设侧片刚度在线性区域，所以Fy= -C（公式2） 在单轨模型中，前轮的侧向速度为 vf=v+ar 后轮的侧向速度为 vr=v-br 当很小的时候，可以认为tan 所以：,最后将公式2和公式3代入公式1可得系统微分方程为：,将转向输入f 作为系统的输入放在方程右边，并以状态空间方程的形式来表示，则可得到系统的运动方程为：,转化为标准的状态空间方程为：,转化为标准的状态空间方程为：,利用simulink进行仿真,以状态方程建立的的仿真图

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