切割生产线ABB机器人培训.ppt

1、切割线ABB机器人训练，模拟：张雄伟、机器人介绍、工业机器人制造在目前的人气和尖端领域知识广泛，深入主要介绍：欧系：瑞士ABB、德国KUKA、意大利COMAU日系： FANUC、安川国产：新松、摩特曼(motman ) 现在使用IRB2400的最大运行半径： 1550-1810MM最大装载：5-16KG运行专业：焊接、窄范围搬运.涂层、切断、残奥仪表：机器人整体配置：机器人主要由示教器、控制盘、机器人构成，可更换目前的工具： tool1，控制盘：按钮和端口，示教挂件，示教挂件按钮，六轴机器人，实用操作1 :备份，实用操作2 :复位1，维护(例如更换电池后)可能会丢失计数值系统损坏(控制盘本体有

2、存储卡，操作系统，存储卡损坏时)制造商移动到机械零后，手动调整6轴坐标为0.000000使用操作手册的FlexPendant装载校正数据的性别校准：更新转速计数器，手动操作器出现以下错误代码和信息时，需要进行校准操作，将机器人各轴手动移动到各机械零点标记位置，更新转速计数器20032转速计数器未更新说明次一个或多个绝对测量轴不同步。 建议将轴移动到同步位置，更新转速计数器。 然后选择所有显示“转速计数器未更新”的轴，确认这些轴已手动移动到机械零点位置，点击“更新”更新转速计数器。 校准：更新转速计数器，校准：更新转速计数器，校准： TCP校准(工具坐标)，TCP校准，被称为校准，将机器人的TC

3、P实际作动器为了确保机器人轨迹执行的精度，需要始终执行该步骤，但在每次更换末端执行器时执行该步骤，在即时更新末端执行器的机器人系统中的具体关残奥仪表(例如刀具的长度、重量等、并， 定义，如新的或选择需要用新的刀具残奥表校正现有同种刀具轨迹程序的ABB手动操作刀具坐标Tool修正的刀具编号(例如Tool1)来编辑枪的重心等：一般选择“TCP缺省方向”和“4点或5点”校正法， 使枪尖以不同姿势尽量接近相同的尖端，在修正对应点的位置“修正位置”的机器人坐标和工具坐标中，可通过重新定位方式检测当前补偿工具的重复定位精度。机器人指令、运动轨迹的速度匹配和平滑的过渡、运动速度修正运算(理论修正公式): 已

4、知的关残奥表： Vx (例如V1000，x=1000 )、y% (例如50%，y=50 )实际的运动速度(V)=(x*60)*(y/100 ) (米/分)平滑过渡常用残奥Endif ENDPROC，具体的执行流程procabb _ autorun () ifprgnum=1then auto _ k 1400 _ 21。 endififprgnum=2天自动_ k 1400 _ 22。 endififprgnum=3天自动_ t 0400 _ 21。 Endif ENDPROC，程序：一个侧成员程序，机器人进程示例PROC Auto_ID0001 ()！ 要求一致地切断，并一致地按压ABB_F

5、n01_StartMyCross。 abb _ fn03 _起始日期_1abb _ fn08 _起始日期。 前段cutprog； 不要！ 前端切断序列ABB_Fn09_Return； abb _ fn07 _开始时间； abb _ fn08 _开始引擎； 维基百科全书； 不要！ 末尾切断序列ABB_Fn09_Return； abb _ fn02 _生命周期； ENDPROC，与传输线路plc的交互指令，程序：与传输线路的交互指令，交互指令本体不修正，根据实际的进程状况调整，没有固定使用模式。 程序：子程序、Movej YD v1000、z50、工具1； 关闭显示器； 复位偏差(保险设定).se

6、arch id pose1* * v 40工具1； 找点(儿)。 偏移设定MoveL A1 V600，精细，Tool1 Set DO10_1引弧指令plcwaitdidi 10 _ 4，1引弧完成等待PLC WaitTime 0.5等待时间MoveL A2 V40，Z1，Tool1切断程序Tool1 Tool1切割程序复位偏移，程序：指令分析，移动指令分析1: “MoveL * V1000，Z50 (精细)，Tool1” MoveL直线移动“*”空间点V1000移动速度Z50回转半径50mmff例如P1、P2、P3、3点其中P1是上一移动指令的空间点(或上一轨迹的终点)，P2是圆或圆弧上的任意点(3点只能定义180度以下的圆弧)，P3与圆弧上的P1不同MoveC P2、P3、P1-P2-P3圆弧MoveC P4 确定P1-P2-P3圆弧至少需要用上(2步) MoveC画整个圆，程序：指令分析、检查： search Pose1:搜索点误差记忆位置选择/pre PDISP:pose1双击/off 工作台P1、第2个*工作台P2 D2的移动距离与D1相等，p2过远时，d值过小时，无法感知工件。 在子程序的搜索段之前删除PDISPoff偏移值以搜索段，然后在程序之前切断PDISPset pose1，加上偏移值，在切断程序之后PDISPoff删