理论力学B-第七章运动合成-速度ok

1、第7章点的复合运动，点的复合运动：第7章点的复合运动，1。相对运动隐含运动绝对运动，2。点的速度合成定理，3。点的加速度合成定理，4。点的复合运动的例子，关于隐含点的三种运动的定义，7-1相对运动隐含运动绝对运动，飞机的运动点：圆周运动，运动点，运动参考系统？移动点对汽车：圆周运动，移动点对地面：旋转车轮运动，汽车对地面：线性平移，移动点，固定系统Oxyz(固定到地面)，动态系统Oxyz(固定到移动物体)，相对运动，绝对运动，牵连运动，点运动，点运动，刚体运动，牵连运动，相对运动，绝对运动。绝对相对运动定义，相对绝对运动示例，绝对(正)速度：相对于固定系统的移动点，相对(正)速度：相对于动态系

2、统的移动点，(定义)牵连点：与瞬态动态系统上的移动点重合的点，牵连(正)速度：相对于固定系统的牵连点，否，相对牵连，绝对速度和运动加速度的定义，两个重要结论，相对运动对象对于不同的参考系统具有不同的运动。绝对运动和相对运动都是指向运动；暗示运动是刚体的运动。相对于绝对运动，相对于某个参考体的运动可以由相对于其他参考体的若干运动组成。相对隐含绝对运动隐含点，相对隐含绝对运动隐含点，相对隐含绝对运动陀螺仪，运动点M运动系统磁盘支架，绝对运动空间曲线相对运动圆周运动隐含运动圆周运动，运动点滑块一个运动系统固定连接到T形杆，曲柄滑块机构，绝对运动圆周运动相对运动直线运动隐含运动水平平移，坐标变换(平面

3、)，如图所示，运动点M，运动系统氧， 绝对运动的运动方程：相对运动的运动方程：动力系统Oxy相对于固定系统Oxy的运动用三个牵连运动方程来描述：坐标变换，动力系统Oxy与固定系统Oxy之间的坐标变换关系是：点的相对运动：x(t)，y(t)，点的绝对运动：x(t)，y(t)，动力系统旋转，从绝对运动方程中去掉时间得到绝对运动轨迹， 从相对运动方程中剔除时间，得到相对运动轨迹，坐标变换，运动点M的绝对速度为：运动点M的相对速度为：坐标变换例1，如图所示，点M以速度V沿半径为R(中心O1)的圆作匀速圆周运动，运动系统Oxy相对于固定系统Oxy以匀速角速度绕点O运动。 开始时，氧和氧重合，m和o重合。

4、求m点的绝对运动方程。根据问题的含义：=t，|t=0=0，=vt/r，解：移动m点，运动系统Oxy，相对运动的运动方程：坐标变换例1，将x=xoxcosyny=yoxsinycos代入坐标变换关系，得到绝对运动的运动方程：坐标变换例1，用车床切削工件。设Oxy为固定坐标系，刀尖的运动方程为x=点，工件以等角速度逆时针转动。seek:车削刀具在工件圆端面上切削的轨迹(即相对运动的轨迹)。坐标转换示例2，解决方案：1。选择移动点、移动系统和固定系统。动态系统Ox y固定地连接到工件。2.运动分析。绝对运动沿着x轴的线性运动。相对运动平面曲线(待求解)。牵连运动围绕O轴的固定轴旋转。动点刀片上的m点

5、。其固定连接到机器底座。移动点m，移动系统是工件，并且已知的绝对运动方程是x=bsint。运动系统Oxy中运动点M与固定系统Oxy的坐标变换关系为：坐标变换例2，代入绝对运动方程得到：消除时间得到：相对运动轨迹，7-2点速度合成定理，瞬时，运动点小环；运动钢丝，t，t瞬间，绝对运动轨迹：M M相对运动轨迹：M1 M牵连点轨迹：M1，点速度合成，点速度合成，绝对运动轨迹：M1 M牵连点轨迹：m1 m，ling t 0:速度合成定理的推导，系统：xyz，动力系统：运动点：是牵连点运动点在某一瞬间的绝对速度等于其在该瞬间的牵连速度和相对速度的矢量以及该点的速度合成定理，牵连运动是刚体(动力系统)的运

6、动；牵连速度是动态系统上一个点(与运动点重合)的速度。速度合成定理是一个平面矢量公式，由它可以写出两个分量公式来求解两个未知数。绝对速度矢量va是速度平行四边形的对角线。众所周知，刨床的快速返回机构如图所示。曲柄OA的一端a通过铰链与滑块连接。当曲柄OA以均匀的角速度绕固定轴O旋转时，滑块在摇杆O1B上滑动，并驱动杆O1B绕固定轴O1摆动。假设曲柄长度为OA=r，两轴之间的距离为oo1=l。求出曲柄处于水平位置时摇杆的角速度。例7-4，解决方案1，运动分析：r，O1B，/O1B，(方向如图所示)，移动点滑块a的移动系统固定连接到摇杆O1B，用于绝对运动、圆周运动、相对运动、线性运动、牵连运动、

7、固定轴旋转、2，速度分析(绘制速度矢量图)、方向、大小、众所周知，图中所示的半径为R、偏心率为E的凸轮以角速度绕O轴旋转，杆AB在滑槽内上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，OAB在一条直线上。搜索：图中所示位置的杆AB的速度。例7-5，1。移动点：AB杆上的移动系统：凸轮，解决方案：解决方案：矿石相对于传送带B的速度。众所周知，矿石从传送带A落到另一个传送带B上，如图所示。站在地面上，观察矿石下落速度，方向与导线成300度角。传送带的水平传输速度。例7-6，1。移动点：矿石m移动系统：传送带b，解决方案：众所周知，圆盘半径为r，支撑CD的框架以角速度1绕水平轴CD旋转，支撑CD的框架以角速度2

8、绕垂直轴AB旋转，如图所示。光盘垂直于光盘，其中心位于光盘和光盘的交点。当连接线OM处于水平位置时，求圆盘边缘上m点的绝对速度。例7-7，1。移动点：m点移动系统：框架BACD，解决方案：示例水平直杆AB以均匀速度u垂直落在半径为r的固定环上，如图所示。试求套在直杆和圆环相交处的小圆环m的速度。解决方法：以小圆环M为移动点，固定系统取在地面上，移动系统取在AB杆上。运动点的速度合成矢量图如图所示。从图中，我们可以得到：在图示的机构中，OC杆的端点C的速度。其中v和是已知的，OA=a，ACb。解决方法：以套筒A为运动点，动力系统与OC固定连接，分析A点的速度，包括、V、A、Q、B、C、O、VC、

9、WOC。例如，AB杆以速度v1向上平移，而CD杆以速度v2倾斜向上平移，两杆之间的角度为A，找出，M，A，B，C，D，v2，v1，其中M是移动点，AB是移动坐标系，相对速度和牵连速度如图所示。m是运动点，CD是运动坐标系，相对速度和牵连速度如图所示。从上面的两个公式可以得到：其中，如果方程的两边同时投影到Y轴，移动点M的绝对速度是：M，A，B，C，D，V2，V1，VE1，VR1，VR2，VE2，VA，Y示例半圆凸轮，示例半圆凸轮，示例半圆凸轮，2。速度分析(绘制速度矢量图)，1。运动分析：运动点AB的端点a与凸轮的绝对运动、直线运动、相对运动、圆周运动、水平平移、方向、圆周切线、尺寸、v0、例

10、如，半圆凸轮，例如，曲柄摇杆机构(速度)，已知为：0，OA=r，OO1=l，求：当曲柄处于水平位置时，摇杆的角速度为1，例如，曲柄摇杆机构，如果摇杆O1B上的点A作为运动点，相对运动轨迹的曲线是什么？选择比较，选择比较，例如r，偏心凸轮(速度)。如果凸轮上的点A1作为运动点，相对运动轨迹是什么曲线？选择比较，选择比较，选择运动点和动力系统的原理，运动点和动力系统应分别选在两个不同的刚体上。运动点和运动系统的选择应使相对运动轨迹简单直观。本文讨论了运动点和动力系统的选择，运动点和动力系统的选择，运动点和动力系统的选择。已知圆盘和杆OA的角速度分别为1=9rad/s、2=3rad/s和b=0.1m。销m可以在盘和杆OA的导向槽中滑动。寻道：图中所示位置的销m的速度。例如，两个动态系统的问题，解决方法：选择销m作为移动点；由于仅选择圆盘或杆OA作为动力系统，两个速度矢量公式包含三个未知数，无法求解。因此，本课题必须同时选择圆盘和杆式OA作为动力系统，并用两个速度矢量公式同时求解。(1)