GB∕T 37703-2019 地面废墟搜救机器人通用技术条件

犐犆犛２９．２６０

犔６６

中华人民共和国国家标准

犌犅／犜３７７０３—２０１９

地面废墟搜救机器人通用技术条件

犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳犵狉狅狌狀犱狉狅犫狅狋狊犳狅狉狊犲犪狉犮犺犪狀犱狉犲狊犮狌犲犻狀狉狌犻狀狊

２０１９０８３０发布２０２００３０１实施

国家市场监督管理总局

中国国家标准化管理委员会

发布

目次

前言Ⅲ…………………………

１范围

１………………………

２规范性引用文件

１…………………………

３术语和定义

１………………

４分类和型号编码

３…………………………

４．１分类３

…………………

４．２型号编码３

……………

５技术要求

４…………………

５．１基本要求４

……………

５．２外观和结构５

…………………………

５．３移动性能５

……………

５．４控制性能５

……………

５．５作业性能５

……………

５．６通信性能６

……………

５．７安全保护性能６

………………………

５．８环境适应性６

…………………………

５．９持续工作６

……………

５．１０可靠性要求６

…………………………

６试验方法

６…………………

６．１外观和结构检验６

……………………

６．２移动性能试验６

………………………

６．３控制性能试验１１

………………………

６．４作业性能试验１２

………………………

６．５通信性能试验１３

………………………

６．６安全保护性能试验１４

…………………

６．７环境适应性试验１４

……………………

６．８持续工作时间试验１４

…………………

６．９可靠性试验１４

…………………………

７检验规则

１４…………………

７．１检验分类１４

……………

７．２检验项目１５

……………

７．３出厂检验１５

……………

７．４型式检验１６

……………

８标志、使用说明书、

包装、运输、贮存１６……………………

８．１标志１６

…………………

８．２使用说明书１６

…………………………

８．３包装１６

…………………

Ⅰ

犌犅／犜３７７０３—２０１９

８．４运输１６

…………………

８．５贮存１６

…………………

附录Ａ（规范性附录）测试目标１７…………

参考文献１９……………………

Ⅱ

犌犅／犜３７７０３—２０１９

前言

本标准按照ＧＢ／Ｔ１．１—２００９给出的规则起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本标准由全国特种作业机器人标准化工作组（ＳＡＣ／ＳＷＧ１３）提出并归口。

本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、中国地震应急搜救中心、中机生产力促进中心、

重庆德新机器人检测中心有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京邮电大学、福建省特种

设备检验研究院、香港中文大学（深圳）、上海大学、应急管理部沈阳消防研究所、深圳市城市公共安全技

术研究院有限公司、中广核研究院有限公司、中国安全生产科学研究院、上海市特种设备监督检验技术

研究院、南京市特种设备安全监督检验研究院、上海合时智能科技有限公司、中国矿业大学、北京鉴衡认

证中心有限公司、东南大学、衡癉科技有限公司。

本标准主要起草人：李斌、胡卫建、张国伟、张苹、彭鹏、邹风山、张少标、胡素峰、曾钦达、张延恒、

丁宁、章亚男、徐放、吴玉、史聪灵、郑耿峰、周前飞、陈庆诚、卢秋红、李允旺、俞辉、王虹、尚红、刘春、

田家兴、郐士超、刘铜、樊继春、车洪磊、张军、邹维铁。

Ⅲ

犌犅／犜３７７０３—２０１９

地面废墟搜救机器人通用技术条件

１范围

本标准规定了地面废墟搜救机器人的术语和定义、分类和型号编码、技术要求、试验方法、检验规

则、标志、使用说明书、包装、运输、贮存等。

本标准适用于能够在地面移动，进入建筑废墟环境，执行应急救援任务的地面废墟搜救机器人

系统。

本标准不适用于飞行搜救机器人系统。

本标准不适用于爆炸性、核辐射、高温等特殊环境中使用的地面废墟搜救机器人。

２规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

ＧＢ／Ｔ１９１包装储运图示标志

ＧＢ／Ｔ２４２３．７—２０１８环境试验第２部分：试验方法试验Ｅｃ：粗率操作造成的冲击（主要用于

设备型样品）

ＧＢ２８９４安全标志及其使用导则

ＧＢ／Ｔ４０２５—２０１０人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器件的编码规则

ＧＢ／Ｔ４２０８—２０１７外壳防护等级（ＩＰ代码）

ＧＢ５２２６．１—２００８机械电气安全机械电气设备第１部分：通用技术条件

ＧＢ／Ｔ７２５１．８—２００５低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要求

ＧＢ／Ｔ９９６９工业产品使用说明书总则

ＧＢ／Ｔ１１５３３标准对数视力表

ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３机器人与机器人装备词汇

ＧＢ／Ｔ１３３８４机电产品包装通用技术条件

ＧＢ／Ｔ１６７５４—２００８机械安全急停设计原则

ＧＢ／Ｔ３６２３９—２０１８特种机器人术语

ＧＢ／Ｔ３６３２１特种机器人分类、符号、标志

ＧＢ５０１７１电气装置安装工程盘、柜及二次回路接线施工及验收规范

ＪＢ／Ｔ８８９６—１９９９工业机器人验收规则

３术语和定义

ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３、ＧＢ／Ｔ３６２３９—２０１８界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使

用，以下重复列出了ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３、ＧＢ／Ｔ３６２３９—２０１８中的一些术语和定义。

３．１

废墟狉狌犻狀狊

因外力作用导致建筑结构的破坏、坍塌，形成临时稳定状态或不稳定状态的结构物。

１

犌犅／犜３７７０３—２０１９

３．２

地面废墟搜救机器人犵狉狅狌狀犱狉狅犫狅狋犳狅狉狊犲犪狉犮犺犪狀犱狉犲狊犮狌犲犻狀狉狌犻狀狊

一般由移动平台、控制系统、探测装置、辅助救援装置、通信装置、操控单元等组成，进入建筑废墟环

境，辅助和／或替代救援人员执行搜索与救援任务的地面移动式救援机器人。

３．３

移动平台犿狅犫犻犾犲狆犾犪狋犳狅狉犿

能使移动机器人整体位姿发生改变的载体。

［ＧＢ／Ｔ３６２３９—２０１８，定义２．１．８］

３．４

控制系统犮狅狀狋狉狅犾狊狔狊狋犲犿

一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进

行通信。

［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义２．７］

３．５

探测装置犱犲狋犲犮狋犻狅狀犱犲狏犻犮犲

用于获取环境、搜救对象等信息的装置。

３．６

辅助救援装置犪狊狊犻狊狋犪狀狋狉犲狊犮狌犲犱犲狏犻犮犲

给废墟内被困搜救对象输送水、气、营养液、药品、工具等救援物资的装置。

３．７

通信装置犮狅犿犿狌狀犻犮犪狋犻狅狀犱犲狏犻犮犲

实现机器人本体与操控单元间信息传递的装置。

３．８

通行入口犲狀狋狉犪狀犮犲

机器人进出废墟的入口，包括但不限于倒塌建筑自然形成的入口、由救援人员建立的入口。

３．９

操控单元狅狆犲狉犪狋犻狅狀犮狅狀狋狉狅犾狌狀犻狋

通过操作员与机器人间的信息交互，实现操作、控制机器人的装置。

［ＧＢ／Ｔ３６２３９—２０１８，定义２．５．２］

３．１０

遥控控制狋犲犾犲狅狆犲狉犪狋犻狅狀犮狅狀狋狉狅犾

由操作员从本地连续控制远地机器人或机器人装置的作用力与运动，有目的地执行预期任务。

注：改写ＧＢ／Ｔ３６２３９—２０１８，定义２．３．１８。

３．１１

半自主控制狊犲犿犻犪狌狋狅狀狅犿狅狌狊犮狅狀狋狉狅犾

基于当前状态和感知信息，由人类、机器人共同合作控制，有目的地执行预期任务。

３．１２

自主控制犪狌狋狅狀狅犿狅狌狊犮狅狀狋狉狅犾

基于当前状态和感知信息，无人为干预条件下，有目的地执行预期任务。

注：改写ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义２．２。

２

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４分类和型号编码

４．１分类

４．１．１按功能可分为：

ａ）搜索型；

ｂ）辅助救援型；

ｃ）复合型。

４．１．２按控制方式可分为：

ａ）遥控控制；

ｂ）半自主控制；

ｃ）自主控制。

４．１．３按通信方式可分为：

ａ）有线通信；

ｂ）无线通信；

ｃ）有线无线兼备通信。

４．２型号编码

地面废墟搜救机器人型号编码由企业代号、名称代号、行业代号、空间代号、运动方式代号、功能代

号、设计代号组成，编码规则符合ＧＢ／Ｔ３６３２１的规定。设计代号由产品特征代号和设计顺序代号组

成，由企业自定义。型号编码结构见图１。

图１型号编码结构

其中，名称代号、空间代号、功能代号分别为“ＴＺ”“ＤＭ”“ＳＪ”。产品特征代号由６位字母组成，表示

细分功能分类代号、控制方式分类代号和通信方式分类代号，分别见表１、表２、表３。

表１细分功能分类代号

类型汉语拼音符号基础

搜索型ＳｏｕＳｕｏＳＳ

辅助救援型ＦｕＺｈｕＪｉｕＹｕａｎＦＪ

复合型ＦｕＨｅＦＨ

３

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表２控制方式分类代号

类型汉语拼音符号基础

遥控控制ＹａｏＫｏｎｇＹＫ

半自主控制ＢａｎＺｉＺｈｕＢＺ

自主控制ＺｉＺｈｕＺＺ

表３通信方式分类代号

类型汉语拼音符号基础

有线通信ＹｏｕＸｉａｎＹＸ

无线通信ＷｕＸｉａｎＷＸ

有线无线兼备通信ＪｉａｎＢｅｉＪＢ

示例：由国家搜救公司生产的可变形地面废墟搜索机器人，履带式，遥控控制，无线通信，为设计原型，其型号编码

为：国搜ＴＺＤＭＬＤＳＪＳＳＹＫＷＸ０１。

５技术要求

５．１基本要求

地面废墟搜救机器人的基本功能配置应符合表４规定。

表４基本功能配置表

功能搜索型辅助救援型复合型

移动▲▲▲

控制▲▲▲

作业功能

环境信息获取▲▲▲

生命搜索▲—▲

辅助救援—▲▲

通信▲▲▲

安全保护

操作安全▲▲▲

异常报警▲▲▲

环境适应性

耐温、耐湿▲▲▲

防尘、防水▲▲▲

耐跌落▲▲▲

持续工作时间▲▲▲

可靠性▲▲▲

注：“▲”表示该分类机器人应配置的功能；“—”表示该分类机器人无此功能。

４

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５．２外观和结构

机器人外观和结构应符合：

ａ）表面应无裂纹、明显的凹陷和变形，不应存在其他有损结构强度的质量缺陷；

ｂ）金属零件不应有锈蚀；

ｃ）所有连接件、紧固件均应有防松脱落措施。

５．３移动性能

机器人应能进入通行入口尺寸不大于０．４ｍ（宽）×０．４ｍ（高）的废墟。

废墟通行入口尺寸小于０．１ｍ（宽）×０．１ｍ（高）时，机器人最小进入距离应大于５ｍ。

废墟通行入口尺寸大于０．１ｍ（宽）×０．１ｍ（高）时，机器人移动性能应符合表５规定。

表５移动性能要求

移动性能参数要求

行走速度不小于０．２ｍ／ｓ

越障高度不小于０．２５ｍ

爬坡角度不小于３０°

爬楼梯尺寸踏步宽度不小于０．２６ｍ、高度不大于０．１７５ｍ

越沟宽度不小于０．２０ｍ

转弯半径小于０．１ｍ

５．４控制性能

机器人动作应与操作指令一致，延迟时间应小于０．５ｓ。

操作指令应具有互锁能力。

５．５作业性能

５．５．１搜索型机器人

搜索型机器人作业性能应满足如下要求：

ａ）应能实时检测到半径２ｍ内被搜救者发出的声音，点声源强度４０ｄＢ～８０ｄＢ，可靠度大

于８０％；

ｂ）光照强度小于０．００１ｌｘ的条件下，应能获取与清晰呈现地面废墟搜救机器人前端２ｍ内环境

图像能力，可靠度大于８０％；

ｃ）温度测量误差应小于０．５℃。

５．５．２辅助救援型机器人

辅助救援型机器人作业性能应满足如下要求：

ａ）光照强度小于０．００１ｌｘ的条件下，应能获取与清晰呈现地面废墟搜救机器人前端２ｍ内环境

图像能力，可靠度大于８０％；

ｂ）温度测量误差应小于０．５℃；

ｃ）氧气浓度测量误差应小于５％；

５

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ｄ）具备送水、送气功能，要求送水管流量应大于或等于４５ｍＬ／ｍｉｎ，送气量应大于或等于

８００ｍＬ／ｍｉｎ。

５．６通信性能

５．６．１应具有数据、语音和图像传输能力。

５．６．２采用无线通信时，空旷无遮挡条件下，

通信距离应大于１００ｍ。

５．６．３采用有线通信时，线缆长度应大于２０ｍ。

５．７安全保护性能

５．７．１机器人本体和操控单元控制器的安装和接线应符合ＧＢ５０１７１的规定。

５．７．２机器人本体和操控单元控制器的技术特性应符合ＧＢ

／Ｔ７２５１．８—２００５中５．２、５．４、５．５的规定。

５．７．３具有急停按钮，应符合ＧＢ／Ｔ１６７５４—２００８中４．４规定的要求。

５．７．４电源电路与壳体之间应绝缘，绝缘电阻不应低于２ＭΩ。

５．８环境适应性

５．８．１在表６耐温耐湿环境条件下使用时，

应能保持正常。

表６耐温耐湿环境条件

环境条件

工作条件

一般条件中等条件恶劣条件

环境温度０℃～＋４０℃－２０℃～＋５５℃－５０℃～＋８５℃

相对湿度５０％～９０％

５．８．２防尘防水防护等级不低于ＩＰ５４。

５．８．３机器人从不低于０．５ｍ的高度跌落到地面后应能正常工作。

５．９持续工作

无外接动力源时，连续工作时间应不小于１ｈ。

５．１０可靠性要求

平均无故障工作时间应不小于７２ｈ，平均修复时间不大于３ｈ。

６试验方法

６．１外观和结构检验

应在常规环境条件、机器人处于初始状态下进行目测观察检验。

６．２移动性能试验

６．２．１通行入口

建立宽度犾１、高度犾２的矩形通行入口，见图２。操作机器人稳定、安全进入矩形通道，目测机器人

能否通过矩形通道。

６

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单位为米

犾１犾２

０．４０．４

说明：

１———建筑物墙体；

２———入口。

图２矩形通道示意图

６．２．２进入距离

建立如图３所示的Ｕ型通道，通道内部截面尺寸为犾４×犾５，操作机器人进入通道，并沿通道运动，

测量机器人进入的最远距离。测试过程不准许人工干预。

单位为米

犪）犝型通道尺寸图犫）犝型通道内部截面空间尺寸图

犾１犾２犾３犾４犾５

２１２０．１０．１

图３犝型通道示意图

７

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６．２．３行走速度

建立如图４所示的水泥地面直线路径，路径长度犾不小于２０ｍ，路径线涂０．０８ｍ宽的黄色颜料。

要求操作机器人连续运行，保持移动底盘覆盖路径线，完成１次路径，采用秒表计时，路径长度除以时间

即为行走速度。测试过程不准许人工干预，重复完成试验３次，取速度的最大值作为行走速度。

说明：

Ａ———测试起点；

Ｂ———测试终点。

图４直线路径环境示意图

６．２．４越障高度

建立如图５所示的垂直障碍，由启动区域Ａ、垂直障碍Ｂ、着陆区域Ｃ和围墙Ｄ组成，表面材质为欧

松板。测试过程中，机器人由启动区域开始运动，翻越垂直障碍到达着陆区域，如果成功越过垂直障碍，

记录一次成功试验；如果穿越过程中发生穿越失败或自身故障，记录一次失败试验。测试过程不准许人

工干预，重复完成试验１０次，允许失败１次。

单位为米

犾１犾２犾３犾４犾５

１．２２．４０．２５２．４０．４５

说明：

Ａ———启动区域；

Ｂ———垂直障碍；

Ｃ———着陆区域；

Ｄ———围墙。

图５垂直障碍物测试环境示意图

８

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６．２．５爬坡角度

建立如图６所示的倾斜平面试验环境，倾斜平面表面材质为欧松板，平面上设计４个停靠点（Ａ、Ｂ、

Ｃ、Ｄ），形成水平线，对角线和竖直线三种路径ＡＢ、ＡＣ、ＡＤ。测试过程中，机器人从Ａ点出发，沿路径

线抵达Ｂ点或Ｃ点或Ｄ点，要求机器人偏离路径的宽度不超过机器人宽度的一半。如果成功爬坡，记

录一次成功试验；如果爬坡过程中发生机器人偏离路径宽度超过机器人宽度的一半或自身故障，记录一

次失败试验。测试过程不准许人工干预，机器人应完成三种路径试验，每种路径重复完成试验１０次，允

许失败１次。

单位为米

犪）倾斜平面尺寸示意图犫）水平线路径示意图

犮）对角线路径示意图犱）竖直线路径示意图

犾１犾２犾３犾４犾５

４０．２０．５４０．５

说明：

Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ———停靠点。

图６倾斜平面示意图

６．２．６爬楼梯能力

建立如图７所示的楼梯测试环境，楼梯踏步高度犾２、宽度犾４、表面材质为欧松板。测试过程中，从

楼梯底部平台开始运动，攀越测试楼梯到达顶部平台中心。如果成功穿越楼梯，记录一次成功试验；如

果穿越过程中发生穿越失败或自身故障，记录一次失败试验。测试过程不准许人工干预，重复完成试验

９

犌犅／犜３７７０３—２０１９

１０次，允许失败１次。

单位为米

犾１犾２犾３犾４犾５犾６犾７犾８

１．２０．１７５１．２４０．２６２．７６１．２１．０５０．２

图７楼梯测试环境示意图

６．２．７越沟宽度

构建如图８所示的测试环境，由启动区域Ａ、着陆区域Ｃ、水平沟Ｂ以及围墙Ｄ组成，表面材质为欧

松板。测试过程中，机器人由启动区域中心，穿越水平沟到达着陆区域中心。如果机器人从启动区到达

着陆区，记录一次成功试验。如果机器人从启动区没有到达着陆区，记录一次失败试验。要求测试过程

不准许人工干预，重复完成试验１０次，允许失败１次。

０１

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单位为米

犾１犾２犾３犾４犾５犾６

１．２２．４０．２５０．２２．４０．４５

说明：

Ａ———启动区域；

Ｂ———水平沟；

Ｃ———着陆区域；

Ｄ———围墙。

图８水平沟测试环境示意图

６．２．８转弯半径

操作地面废墟搜救机器人在水平地面上顺时针、逆时针方向旋转，测量机器人旋转中心到机器人形

心的距离。要求顺时针旋转重复完成试验５次，逆时针旋转重复完成试验５次，取测量值的最小值为转

弯半径。

６．３控制性能试验

６．３．１按钮功能检查

机器人本体、操控单元按钮开关布局合理，操作方便。全部按钮开关动作灵活可靠、正确完成按钮

的指令功能。

６．３．２显示检查

视检按钮、指示灯颜色应符合ＧＢ／Ｔ４０２５—２０１０中４．２．１．１的规定，功能应正常。

１１

犌犅／犜３７７０３—２０１９

６．３．３动作检查

通过操控单元实现所有指令动作，检查机器人动作是否正确，检查全部联锁功能。延迟时间采用往

返延迟测量方法，操控单元发送指令后开始计时，机器人接收到指令后，并立即发送应答数据；操控单元

接收到应答数据后，再次发送指令，重复试验１０００次后停止计时，取计时时间间隔的千分之一为延迟

时间。

６．４作业性能试验

６．４．１声音检测试验

建立如图９所示的测试环境，测试环境噪声小于４０ｄＢ，测试目标应符合附录Ａ要求，机器人操控

单元与测试目标距离犾不小于１０ｍ。测试过程中，机器人沿测试目标圆周路径线移动，顺次在４个测

试点处停留，搜索声音信号，全部获得４个测试点处的声音信号，记录一次成功试验。要求重复完成试

验１０次，允许失败２次，操控单元处能够准确获取声音信息。

说明：

Ａ———操控单元；

犾———机器人操控单元与测试目标距离。

图９声音测试环境、无线通信测试环境示意图

６．４．２视觉检测试验

建立如图１０所示的密闭空间，空间内无光源，标准视力表满足ＧＢ／Ｔ１１５３３的规定。检测人员视

力不小于５．０，视检环境照度不低于３００ｌｘ，且避免阳光或强光直射。用操控单元显示机器人采集的现

场视频信息，检测人员能够清晰观察到视力表中视力４．０以上的“Ｅ”形视标。要求重复完成试验１０次，

允许失败２次。

２１

犌犅／犜３７７０３—２０１９

单位为米

犾１犾２犾３犾４

＞１．２＞１．２＞３．２

２

说明：

Ａ———测试停止线；

Ｅ———标准视力表。

图１０视觉测试环境示意图

６．４．３温度测量试验

将机器人所测量的环境温度值与标准仪器所测温度值进行比较。

６．４．４氧气浓度测量试验

贴近机器人的氧气传感器通入标准浓度的氧气，机器人的测量值与标准值进行对比。

６．４．５送水功能试验

操作地面废墟搜救机器人执行供水作业持续３０ｓ，用分度值不大于１ｍＬ的量杯测量供水总量，供

水总量除以作业持续时间即为送水量。

６．４．６送气功能试验

操作地面废墟搜救机器人执行供气作业，用精度不小于２．５级的气流量计测出气流量，要求作业时

间大约３０ｓ。

６．５通信性能试验

６．５．１机器人传输语音、数据和图像功能试验

视检机器人传输语音、数据和图像功能。

３１

犌犅／犜３７７０３—２０１９

６．５．２无线通信试验

试验应在长度大于１２０ｍ，宽度大于１５ｍ的平坦路面上进行，建立如图９所示的无外界干扰测试

环境，测试目标应符合附录Ａ要求，操控单元与测试目标的距离犾不小于１００ｍ。测试过程中，机器人

沿测试圆周路径线移动，顺次在４个测试点处停留，搜索到警示标志后停止。要求在４个测试点处，操

控单元能够呈现警示标志影像及声音。

６．５．３有线通信试验

参照６．５．２建立测试环境，要求操控单元距测试目标不小于２０ｍ，在４个测试点处，操控单元能够

呈现警示标志影像以及声音。

６．６安全保护性能试验

６．６．１视检控制系统的安装、接线，判断试验结果是否符合ＧＢ５０１７１的规定。

６．６．２按照ＧＢ／Ｔ７２５１．８—２００５中第７章的规定对机器人本体和操控单元控制器进行试验。

６．６．３检查急停按钮，按下急停按钮，检查机器人动力电源是否切断。

６．６．４绝缘电阻按照ＧＢ５２２６．１—２００８中１８．３的规定要求进行。

６．７环境适应性试验

６．７．１耐温耐湿环境试验按照ＪＢ／Ｔ８８９６—１９９９中５．１０规定进行。

６．７．２防尘防水试验按照ＧＢ／Ｔ４２０８—２０１７中１３．４、

１４．２．４规定进行。

６．７．３耐跌落试验按照ＧＢ／Ｔ２４２３．７—２０１８中５．２所述的方法１规定进行。

６．８持续工作时间试验

用机器人操控单元操作机器人，持续执行搜索与辅助救援作业工作１ｈ。要求试验过程中不允许

机器人补充能源。

６．９可靠性试验

按照用户规格书中的约定进行平均无故障工作时间、平均修复时间试验。

７检验规则

７．１检验分类

７．１．１产品检验分为出厂检验（交收检验）和型式检验（

例行检验）。

７．１．２产品交货时应进行的各项试验，统称为出厂检验。

７．１．３对产品质量进行全面考核，及按产品标准中规定的技术要求全部进行检验，

称为型式检验。

７．１．４有下列情况之一时，一般应进行型式检验：

ａ）新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时；

ｂ）已定型的产品，如设计、关键工艺、材料有较大改变，可能影响产品性能时；

ｃ）正常生产的产品，每隔３年或累计台数大于５０台时；

ｄ）产品停产３年恢复生产时；

ｅ）出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时；

ｆ）国家市场监督管理部门提出要求时。

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７．２检验项目

检验项目见表７。

表７检验项目

序号检验项目试验方法出厂检验型式检验

１外观与结构６．１○○

２

３

４

５

６

７

８

９

移动性能

通行入口６．２．１—○

进入距离６．２．２—○

行走速度６．２．３—○

越障高度６．２．４—○

爬坡角度６．２．５—○

爬楼梯能力６．２．６—○

越沟宽度６．２．７—○

转弯半径６．２．８—○

１０

１１

１２

控制性能

按钮功能６．３．１○○

显示６．３．２○○

动作６．３．３○○

１３

１４

１５

１６

作业性能

声音６．４．１○○

视觉６．４．２○○

温度、氧气６．４．３、６．４．４○○

送水、送气６．４．５、６．４．６○○

１７通信性能６．５○○

１８安全保护性能６．６○○

１９

２０

２１

环境适应性

耐温耐湿６．７．１—○

防尘防水６．７．２—○

耐跌落６．７．３—○

２２持续工作时间６．８—○

２３可靠性６．９—○

注：“○”表示该项目需要检验。

７．３出厂检验

７．３．１每台机器人都应进行出厂检验，并由制造单位的质量检验部门负责实施。

７．３．２出厂检验项目全部检验合格后，出具产品合格证。

７．３．３检验中出现某项目不符合要求或发生故障时，

应查明原因，进行返修，对该项重新检验。在重新

检验中，该项目再次出现不符合要求或发生故障时，则该产品被判为不合格。

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７．４型式检验

７．４．１进行型式检验的机器人，应是出厂检验合格的产品，

受检台数由产品标准规定。

７．４．２型式检验由制造单位的质量检验部门负责实施，

或由上级主管部门指定的单位实施。

７．４．３检验中任一项目不符合要求或出现故障时，

应查明原因，进行返修，经修复后，从该项目开始重

新进行检验。如再次出现故障或某项不符合要求时，在查明原因后，应提出分析报告，经修复后，则应重

新进行各项型式检验。在重新检验中，再次出现该项不符合要求时，应全面分析，并对该批产品全部采

取措施，重新交付型式检验。经型式检验的样品，应印有标记。

７．４．４检验后出具型