自动控制理论第5章_第1页
自动控制理论第5章_第2页
自动控制理论第5章_第3页
自动控制理论第5章_第4页
自动控制理论第5章_第5页
已阅读5页，还剩28页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、第五章,控制系统的校正与工程设计,控制系统的校正概述,给定环节,被控对象,测量环节,比较环节,放大环节,干扰信号,执行环节,校正环节,系统有不可变部分，需要通过可变部分来调节整体的性能,校正方式,串联校正,并联校正,反馈校正,顺馈校正,校正装置,无源校正,有源校正,R1,C,相位滞后,相位超前,相位滞后-超前,PI校正,PD校正,频域特性的性能指标,零值幅值,复现频率与带宽,谐振频率与谐振峰值,截止频率与截止带宽,控制系统的设计指标要求,时域性能指标,频域性能指标,闭环,开环,一阶系统,时域性能指标,频域性能指标,闭环,开环,二阶系统,时域性能指标,频域性能指标,闭环,开环,校正的原则,低频段

2、：足够高的增益，保证系统稳态精度。,中频段：Bode图中幅频特性曲线穿过0dB线的斜率在-20dB/sec，保证系统的稳定性。,高频段：开环幅频特性曲线尽可能地衰减，以减小高频噪声对系统的干扰。,串联校正,C,相位超前校正,相位滞后校正,相位滞后-超前校正,例,单位速度输入，要求,（1）计算开环增益及未校正系统Bode图,型系统,（2）未校正系统,（3）计算校正环节最大超前角,（4）确定校正环节系数,（5）确定校正后剪切频率,（6）确定校正环节转角频率,C,相位超前校正,（7）确定校正环节的传递函数,校正环节会使输出衰减，必须进行补偿,（8）确定校正环节的参数,1. 根据给定的系统稳态指标，如

3、稳态误差系数，确定开环增益 绘制未校正系统的伯德图，并计算相角裕量 根据给定的相角裕量，计算所需的相角超调量 令，并确定,考虑到校正后剪切频率改变所留的裕量，常取,利用Bode图进行相位超前校正,确定新的剪切频率使未校正系统的对数幅值 为 处的频率为新的剪切频率 求超前校正装置的转折频率 确定校正环节的传递函数 确定校正环节的参数.,（9）校正后的系统传递函数,串联校正,相位超前校正,相位滞后校正,相位滞后-超前校正,R1,例,要求,（1）计算开环增益及未校正系统Bode图,型系统,（2）未校正系统,（3）计算校正环节剪切频率,（5）确定校正环节转角频率,（4）确定校正环节系数,相位滞后校正,（6）确定校正环节的传递函数,（7）确定校正环节的参数,R1,（8）校正后的系统传递函数,串联校正,相位超前校正,相位滞后校正,相位滞后-超前校正,并联校正,反馈校正,顺馈校正,PID校正,比例控制器P,比例积分控制器PI,比例微分控制器PD,比例微积分控制器PID

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论