改进PID控制算法_第1页
改进PID控制算法_第2页
改进PID控制算法_第3页
改进PID控制算法_第4页
改进PID控制算法_第5页
已阅读5页，还剩10页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、数字PID算法的改进,常用数字PID的几种改进算法： 积分分离PID控制算法 遇限削弱积分PID控制算法 不完全微分PID控制算法 微分先行PID控制算法 带死区的PID控制算法,1.积分分离PID控制算法,现象：一般的PID,当有较大的扰动或大幅度改变设定值时，由于短时间内大的偏差，加上系统本身具有的惯性和滞后，在积分的作用下，将引出现起系统较大的超调，甚至是振荡。,人为设定一阈值,积分分离措施：,当 时，即偏差比较大时，采用PD控制 当 时，即偏差比较小时，采用PID控制 总结：普通分离算法：大偏差时不积分积分“开关”控制,积分分离值的确定原则,图 不同积分分离值下的系统响应曲线,2.遇限

2、削弱积分PID控制算法,基本思想：当控制进入饱和区以后，便不再进行积分项的累加，而只是执行削弱积分的运算。,方法：在计算u（k）时，先判断u（k-1）是否 已 超出限制值， 若u（k-1）umax，则只累加负偏差； 若u（k-1）umax，则累加正偏差。,优点：可以避免控制量长时间停留在饱和区。,3.不完全微分PID控制算法,问题引出： 1）对有高频扰动的生产过程，微分作用响应过于敏感，易引起振荡，降低调节品质； 2）执行需要时间，而微分输出短暂，结果是执行器短时间内达不到应有开度，使输出失真。,解决： 在PID算法中加入一个一阶惯性环节，构成不完全微分PID控制。,PID输出控制作用比较,4

3、微分先行PID控制算法,问题引出： 给定值的升降会给控制系统带来冲击，如超调量过大，调节阀动作剧烈。,解决： 采用微分先行的PID控制算法。,微分先行PID控制结构图,微分先行PID控制算法和基本PID控制的不同之处在于：,微分，不对,微分,这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被 控量的变化，通常总是比较缓和的。,只对输出量,给定值,注意：这种输出量先行微分适用于给定值频繁 升降的场合，可以避免给定值升降时所引起的 系统振荡，明显地改善系统的动态特性。,该算法是在原PID算法的前面增加一个不灵敏区的非线性环节来实现的，即 式中，s为死区增益，其数值可为0，0.25，0.5，1等，,注意：死区是一个非线性环节，不能象线性环节一样随便移到PID控制器的后面。,5.带死区的PID算法,提

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论