形状判别机械手实习机

1、精品 料推荐形状判别机械手实习机壹、机台介绍1精品 料推荐sun-a 形状判别与传送i. 目的将方形、圆形不同工作不按顺序放入，由输送带送至定位置具，用传感器判别出不同工件，并送至指定出料区。ii. 输出、入点定义输入点代号动作说明输入点代号动作说明x0st启动开关y0m1 输送带马达运转x1p0龙门机械手臂在y1x 机械手臂左移输送带上方位置y2x 机械手臂右移x2p1龙门机械手臂在y3a 垂直气压缸伸出圆料出料槽上方位置y4a 垂直气压缸缩回x3p2龙门机械手臂在y5b 气压夹爪夹取方料出料槽上方位置y6b 气压夹爪松放x4sb圆形料传感器y7gl绿灯亮x5sa方形料传感器y10rl红灯亮

2、x6a0气压缸上端点y11yl黄灯亮x7a1气压缸下端点x10ems紧急停止开关x11sw1复归 /自动选择x13ls2右极限开关x14ls1左极限开关iii. 气压回路图iv. 动作操作说明：2精品 料推荐机械原点：输送带马达停止，龙门型机械手停驻在输送带末端点上方（ p0）；垂直气压缸缩回至上端点（ a0）。(1)机构组(a) 按下 ems 开关可切断控制盘电源，解除 ems 开关可启动控制盘电源。(b) 将圆料放入 a 处进料位置，按下 pb1 开关，输送带运转，方向、速度正确，可将工件送至端点圆料 v 型檔料治具，并正确摆置完成。(c) 按下 pb2 垂直气压缸下降，按下 pb4 气压

3、夹爪闭合，按下 pb3 垂直气压缸上升。(d) 选择开关 sw1 左切，龙门螺杆机械手臂向左移动，至 c 处斜坡自行停止。(e) 按下 pb5 气压夹爪打开，圆料滑落斜坡。(f) 选择开关 sw1 右切，龙门螺杆机械手臂向右移动， 至端点档料治具自行停止。(g) 将方料放入 a 处进料位置， 按下 pb1 开关，输送带运转，可将工件送至端点方料型档料治具，并正确摆置完成。(h) 按下 pb2 垂直气压缸下降，按下 pb4 气压夹爪闭合，按下 pb3 垂直气压缸上升。(i) 选择开关 sw1 左切，龙门螺杆机械手臂向左移动，至d 处斜坡自行停止。(j) 按下 pb2 垂直气压缸下降，按下 pb5

4、 气压夹爪打开，圆料滑落斜坡，按下 pb3 垂直气压缸上升。(k) 选择开关 sw1 右切，龙门螺杆机械手臂向右移动， 至端点档料治具自行停止。(l) 龙门螺杆机械手臂的左右两处极限位置分别装置一个极限开关，以防止机械手臂状机之用，龙门螺杆机械手臂移动时，按下 ls1 或 ls2，龙门螺杆机械手臂自动停止。(2)控制组3精品 料推荐单一循环功能：右切 sw1 开关至 on位置，工件不按次序，每次放一个至输送带前端位置，按下启动钮（ st）输送带即进行送料，再依不同工件，分别如下处理：(1) 圆形料：由输送带送至检测位置，圆形传感器 sb 检出信号，接着用龙门螺杆机械手臂夹取，送至 圆料出料槽进

5、行排料 。(2) 方形料：由输送带送至检测位置，方形传感器 sa 检出信号，接着用龙门螺杆机械手臂夹取，送至 方料出料槽进行排料 。排料完成后，系统必须回到机械原点。机械在运转中红色指示灯亮、绿色指示灯灭，机械停机时绿色指示灯亮、红色指示灯灭。紧急停止功能：在按下紧急停止钮时，机械停止运转（传感器、电磁阀、马达皆断电）；若夹爪有夹持工件，必须继续夹住不可掉落。复归操作功能：解除紧急停止钮后，左切 sw1 开关至 off位置，按下启动按钮，黄色指示灯亮灭闪烁（ 0.5 sec），开始执行复归程序：(1) 垂直汽缸上升至上端点。(2) 夹爪部分，若有挟持工件，则需继续挟持，不使工件脱落。(3) 机

6、械手臂移至输送带上方位置。(4) 垂直汽缸伸出，夹爪缸松放后，垂直汽缸再缩回。(5) 复归完成，黄色指示灯灭，绿色指示灯亮。v. 整体流程图4精品 料推荐系统初始运转灯灭/ rl绿灯亮gl原点条件& sw1 & st输送带运转m1+运转灯亮rl绿灯灭/ glsb + / sa case1sb + sa case2输送带停止/ m1+垂直汽缸伸出a+a1气压夹爪关b+t0垂直汽缸缩回a 复归程序/ sw1 & st黄灯闪烁yl垂直汽缸上升a a0机械手臂右移x+右极限开关ls2机械手臂左移x p0p0a0机械手臂停止/ x+机械手臂左移 x 垂直汽缸伸出a+case1 & p1a1case2 & p2气压夹爪开b机械手臂停止/ x 垂直汽缸缩回a 垂直汽缸伸出a+a0a1b黄灯灭 /yl气压夹爪开绿灯亮 glt1垂直汽缸缩回a 复归完成a0机械手臂右移 x+p0机械手臂停止/ x+vi.整体 plc 程序5精品 料推荐备注：1.当连接线未正确连接上时，请勿打开电源开关。6精品 料推荐2.当要拔除连接线时，请先关闭电源。3.