[电气]FANUC机器人的通讯

1、.FANUC 机器人的通讯-PROFIBUS-DP&DEVICE NET本文主要以 FANUC 机器人为中心，介绍FANUC 机器人与 SIEMENS PLC的 PROFIBUS-DP 通讯以及 FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机的 DEVICE NET 通讯。一、 FANUC 机器人与 SIEMENS PLC 的 PROFIBUS-DP 通讯1.硬件准备本文采用的 PLC 为 S7-300 CPU317-2PN/DP，FANUC 机器人型号为，以 PLC 为主站，FANUC 机器人为从站，通过 DP 线连接。FANUC 机器人的 PROFIBUS-DP 通讯板卡处连接如下图所示。2.

2、软件设置(1)PLC 组态组态主站系统后，在DP 网上挂上 FANUC 机器人并组态通讯区。a)站号分配.b)I/O 地址分配 :采用默认的 8Byte Out 10Byte In，起始地址无重复占用即可(2)机器人示教盒设置a)站地址设置进入菜单 -6 设置 -1PROFIBUS-ENTER。.将 3 站地址设置成与PLC 组态时的地址一致，并将6 单次报错设为禁用。注：在未进行 DP 通讯前，若要使机器人动作，6 单次报错应设为启用。b)波特率设置按下 F3 进入 其他 - 选择总站参数.参数中的波特率应与 PLC 组态中的传输速度一致，若需修改，可通过 F4选择 进行更改。c)I/O 分

3、配设置进入菜单 -I/O- 数字 -ENTER.PLC 从站组态时地址分配为 8 Byte Out，因此机器人中只需使用 DI1-64 ，将机架设置为 67，插槽为 1，开始为 1。注：PLC 的输出 (OUT) 相当于机器人的输入 (IN) ，插槽 67 代表 PROFIBUS-DP 通讯。按 F3 IN/OUT 切换至 DO 设置，同理，PLC 从站组态时地址分配为 10 Byte In，因此机器人中只需使用 DO1-80 。重新设置 I/O 地址后图中状态一栏显示 PEN 表明设置正确为可用状态， 此时应重启控制器，激活设置。状态栏显示 ACTIV 时为可用并已激活， UNASG 为不可

4、用。至此 PROFIBUS-DP 通讯设置完成，可通过STEP7 读取查看是否通讯成功。.二、 FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机的 DEVICE NET 通讯1.硬件准备a)在进行 FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机通讯之前，应确保所有电缆连接正确，机器人与焊机之间的端子连接如下表所示24V信号屏蔽信号0V焊机12345D-NET 板控制器红白灰蓝黑D-NET 板注：在端子 2 与 4，白与蓝之间应加一个120欧的电阻。见下图。12345控制器 D-NET 板的 24V 供电可从外部引入，也可从控制器内的24V 接入。另外焊机 D-NET 板还需给其他模块供电，如下图所示。.

5、b)拨码i) 机器人控制器 D-NET 板拨码拨码开关总共 6 位，各位置可选拨码情况如下表所示， 本文采用的是地址 81 的拨码方式。地址Switch1Switch2Switch3Switch4Switch5Switch681OffOffOffOffOffOff82OffOffOffOffOffOn83OffOffOffOffOnOff84OffOffOffOffOnOn注：拨码前 4 位置 Off 为 FRONIUS 焊机通讯，前 4 位置 On 为林肯焊机通讯。ii) 焊机 D-NET 板拨码根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨码，S520 旋钮为个位， S521 旋钮为十位，如图拨码地址为

6、11。.2.软件设置1)同时按住前一页、后一页，并开机，进入3 控制启动。进入控制启动之后的画面如下：2)修改 1 F 编号，可任意命名。.3) 光标移至 6 焊机制造商通过 F4选择 修改为 1Fronius。若无 Fronius 选项说明系统未预装 Fronius 焊机软件包，应重装系统。4) 光标移至 7 焊机通过 F4选择 修改为 TS/TPS with DNet。.输入焊机 D-NET 板拨码号码，需与之前设置的号码相同。可指定通讯 I/O 地址起始位置，也可不指定，进行自动配置。系统会自动对两个信号进行置反，选择确定即可。.5) 光标移至 8 多个焊接条件处理，通过 F4 设为启用

7、。6) 进入菜单 -4 变量选择变量 59$AWEPCR 并进入.继续进入 ENTER修改变量 13$AE_CHK_DI 为 FASLE7) 按功能键 -1 冷启动.8)冷启动后，进入菜单 -5I/O-5DeviceNet-ENTER9)进入 DeviceNet 页面后，默认情况下机架81(与机器人控制器 D-NET 板拨码相关 )为 ONLINE ，若为 OFFLINE 的状态，按 F4 使其 ONLINE 。然后，按 F3 进行诊断。诊断结果页面如下.按 F4 询问 -1POLL 模式 -ENTERF4 添加扫描，完成之后即可重启注：若需要重新配置 DeviceNet 通讯，应先删除旧配置