md机械手按键式培训课件

1、 自动取自出取机出系机列系列 拓斯达自动取出机系列MD系列机械手铭牌各参数意思代表MD-80S-80-77-P-14TRMDW-80S-80-77-N-16TRMD:表示多个马达W:表示双截S:表示双臂80:表示上下行程77:表示前后行程P:表示正向N:表示反向14TR:表示走行行程 一、MD-80S操作器动作允许键手动操作中，移动走行轴到取出侧或落下侧。手动操作中，使夹具板的姿势复归或动作。手动操作中，使夹具打开或关闭。手动操作中，使机械臂上升、下降、前进或后退。23 .操 作 键 的 内 容手控器按键内容表示操作键巨 匠A9了EB卫菜单迈B心-内容液 晶 显 示 面 板 上 所 显 示 功

2、能 键 所 能 够 执 行 的 内 容 。 因 画 面 的 不 同 其 所 表 示 的 内 容 也 不 同 。用 来 移 动 液 晶 显 示 面 板 上 的 光 标 。选择菜单画面、教行点选择画面中， 移 动 光 标 后 ， 显 示 其 内容 。切 换 功 能 键 的 内 容 。幻只有在画面中显示有屋l 的时候有效。从当前画面， 移 动 到 选 择 菜 单 的 画 面 上 。 轴 设 定 等 时 候 ， 从当前进行设定的画面返回到前一画面。从当前画面返回到初始画面中。另外在出现警报的时候， 解除 警 报 用 。执 行 原 点 复 归的操作。切 换 到 自 动 运 行 。操 作 盒 的 上 部

3、的AUTO 指 示 灯 （ 蓝 色）亮 。备注允 许 动 作 键:在 自 动 运行 停 止的 状 态 下 按 下 这 个 键 ，则切换到手动擦作。国已设定数值时，使数值依次培加或减少(UP、D01N ) 。使用未使用的时 候， 切换 ON 或 OFF ( ON、OFF) 。厂执 行 更 换 夹 具( c hu c kr e pl acement ) 或剪刀剪断(ni pper cut )。来装有选项功能时，才能执行该操作今曰口自由操作时，向（） 或 （） 方 向 移 动 轴输入数值时， 输入小数点（）和加减号（）尸启动自动运行。国因手动操作中，使机械臂上升、下降、前进或后退今哼勺叮屯手动操作中

4、，使夹具打开或关闭。它心手动操作中，使夹具板的姿势复归或动作。允许动作键与 允许动 作 键 起 使 用 今输 入数值 时 ， 是 送键右下角所表示 的数字今气总 勺手 动 操 作 中 ，移动走行轴到取出侧或落下侧今手控器的结构表示, ,。，一笆lf,-Lt_1， 噶）C, T)-$正面，哩初开类-启动束关闭取卧礼指示灯 (3 种）-表示取曲机的状态电嚣指示灯PO旺R一一一（绿）操作盒有3趴 贺电源时芫匕L - 1 指示灯 AI O一一 -（ 蓝）机器自动时亮： !警报指示灯业钮一（- 红）机器警报时亮二砖售开关货止橙盘器动作j 匠点复归、手动操作、步进运转付时候，霾上飞这个键的同，时进 h设定

5、， 则取卧机运转E淤在初始画面按了此开关，液晶显示器的上半部变红：液晶显示器(，l D) 显示各神设定祠面队及其他相关信E息e3闭紧急停止按扯按下这个按钮，则电嚣被切断 同时所有的运行枝停止卢淤箭除紧急停止，将开关向箭头方向旋转，器除锁定后， 斗I_转电源开关t 先关闭OFF 后 再旋转到 0 EI 6)褪盘一一可以进行各项设定手动操侣 层点复且 自旧操作等2淤参见 2- 3饥 操作键的内容：！创啡盒通信线持在操作盒上，i 月来与控笥俏内基箭板通信端 作盒下矗-与上矗配合使肌 安裴基板及其他器件Hoo兀止9)操作盒上盖一一与下盖配合使甩 安装基板及其池部件C监视区功能键信息栏监视区动作模式区时

6、间和取出模数模组 NO.区全体速度设定区 1、原点复归。 2、步进模式。 3、自动模式（空模跑全自动）。.4、警报解除方法原点复归作用：1、对机械手各轴进行零点定位。操作步骤：“动作允许”键+“复归”键，同时按住不放。等待出现原点复归完成画面。手臂不在模内原点复归2、确定机械手各原点的位置是否正确。上下机械臂在模具内时的原点复归自动运行中，上下机械臂在模具内发生警报停止运行，且主臂上升限XO3和副臂上升X11的状态都为时，最好通过自由操作将上下械臂上升到主臂上升限XO3和副臂上升X11的状态都为, 再执行原点复归。启动电源后，原点复归已经完成，轴位置全部设定完毕，但机械臂在模具内时也需要原点复

7、归操作。 1通过自由操作，将上下机械臂移到对模具不产生影响的位置上。2. 通过自由操作，将上下机械臂上升到主臂上升限XO3和副臂上升X11的状态都为,再执行原点复归。-1 -3免按键原煮复归二抑一点 复 归 途中， 若 不持续按下允许动作键：； 则原点复归动作停正勹 可是如果使 用免按键原点愿点复归扔然继续-0当原点复归完成后， 手控器就会显示以下画面原点复归完成了执 行 原 点 复 归 操 作 。ll2 .扩女下：尸寸，键，一石3 .扰-( F .11 建，切换到初期画面中凸切换到执行自动运转画向。步进的操作是按照动作程序一步步地进行的，故有可能有机械手不动作，但步进仍然存在的情况。 提示

8、步遇l 按 卜允许动作键的回时，按卜三 键步 进 ）进 入 到 步 读式中。5 按下允许动作础的回U寸， 按下一步步地开始动作。!I 噙机械自动模式方法目的：设定完参数后，正常与注塑同步生产。操作步骤：1、按下“自动”键2、再按“开始”键自动模式开始就可以和注塑机同步生产注塑机空模全自动确保机械手全自动、注塑机全自动同步循环生产无问题机械手全自动必须满足的条件：MAMD=ONMC=ONMC=OFF/MO=ON机械手参数在安全范围内，随便先调节参数,试机正常。解除报警的方法方法一：按下“停止”或“复位”键方法二：打开安全门，然后按下“停止”或“复位”键方法三： 重启手控器 1、机械手安全区域设定

9、。 2、模式设定与介绍。 3、定时器设定。 4、轴位置设定。 5、自由操作使用。 菜单画面操作 在“菜单”画面，切换菜单页面至目标页。 按 键移动光标至目标项目图标上，如图所示。 按 键进入相应项目的子菜单、一览或设定监视画面。 在“菜单”画面，按 键进入“初始画面”。 图标项目功能说明 取出机动作模式设定。 取出机定时器设定与监视。 取出机计数器设定与监视。 菜单各功能介绍取出机输入/输出（I/O）信号监视 取出机标准点、标准装箱和自由装箱设定，以及各轴当前位置监视。 取出机各动作的自由操作，与模式设定、轴位置设定没有关系。 取出机各点加减速设定。 取出机警报信息查阅。 取出机模组数据读取、

10、保存、比较和删除操作。 取出机系统语言、日期与时间、对比度、背光灯时间和系统模式设定。 取出机最大最小值设定。 取出机程序限位值设定。 取出机行程限位值设定。 取出机保护项目的设定与修改。 1、机械手安全区域设定行程限位的设定：主要用来限定走行、主臂前后、主臂上下、副臂前后、副臂上下的最大最小值，一定要仔细观察成型机、取出机和周边设备的位置关系，进行正确设定，如果设定错误会造成意外事故。设定 ：9876 取出侧与落下侧最大最小值的设定： 限定取出范围与落下侧的范围。 下降待机最大值：下降待机模式开启后，限定手臂下降的最大值，注意手臂不能影响到模具。 主副间隔最小值：前后方向，主臂与副臂的最小间

11、隔。 教导机械手的动作模式。模式设定 在“模式设定”画面，切换画面至要设定的模式所在的页。 按 键移动光标至要设定的模式上。 如果选中的模式当前状态为“未使用”，则按 键设定该模式为“使用”状态，如上图所示；如果当前状态为“使用”，则按 键设定该模式为“未使用”状态，如图所示。 使 用 不使用梩式设定FCTF去程途中开放2/5未吏用摆式设定FC4产品确认3/5未使用FCTB要归途中开放未吏用FC4T夹具内产品确认未使用FCSS落下侧姿势未吏用FCCV吸吞确认吏用FCSS 2 走行途中姿势未吏用FCV2吸吞2回 路未哇用FCSSM下降途中姿势未吏用FCCN夹具内剪刀未吏用FCNFNT剪咬口未吏用

12、提示上页下页提示上页下页梩式设定FCYT祺走行待机 -4/ 5FCCS 2 自 由滑移取出FC2K产吊 2位置开放FCPF自由装箱点FCSK副譬梩内开放未使用未使用 未 吏目3 未使用未使用提示上页下页各种模式代表含义记号 名 称 说 明 动 作 FCW 主臂取出 当使用主臂取出功能时，该模式是 ON的状态。 当副臂取出（FCS）OFF 的时候，只有主臂单独动作。 FCW-ON FCS 副臂取出 当使用副臂取出功能时，该模式是 ON的状态。 当主臂取出（FCW）OFF 的时候，只有副臂单独动作。 FCS-ON 品的情况下，该模式 ON。 针对较薄的产品或顶出时容易落下的产品有效。 FCNG 不

13、良品排出 通过成型机的不良信号，不良品与合格品区别开放的时候，该模式 ON。排放不良品信号 ON，则排放不良品到不良品排放位置上。 当与成型机的不良品排出信号互锁信号配线没有接续的时候，该动作将不能执行。 FCNG-ON FCKT FCTA FCTA2 取出下降待机 取出侧前进姿势 取出侧前进姿势 2 模具打开完成前，对模具不产生影响的位置为止，降下夹具板并使其待机准备的时候，该模式 ON。 注意不要让夹具板影响模具。 OFF 的时候，在机械臂的上升限(X03,X11)ON 的位置上待机准备。为了避免对走行体的干涉，设定进行姿势动作前后位置的时候，该模式 ON。启动周期信号在姿势动作后ON。

14、姿势动作完成后, 将发送给成形机的周期开始信号(RY3)ON。 为了避免对走行体的干涉，设定进行姿势动作前后位置的时候，该模式 ON。启动周期信号在姿势动作后ON。 取出上升完成后, 将发送给成形机的周期开始信号(RY3)ON。 FCKT-ON FCTA-ON FCTA2-ON FCSS 记号FCSS2 落下侧姿势 名 称走行途中姿势 在落下侧姿势动作并开放产品的时候，该模式 ON。 夹具板在落下侧做 900 姿势动作后， 进行产品开放。 说 明 与行进姿势动作同时执行行进的情况下该模式 ON。T30（行进途中姿势）的时间到或 X20(落下侧区域)ON 的时候开始姿势动作。 FCSS-ON 动

15、 作 FCSS2-ON FCSSM 下降途中姿势 制品开放下降时，下降到途中位置后,做姿势动作。 FCSSM-ON FC4T 夹具内产品确认 通过夹具板内的产品确认限位开关(X06)，执行产品检知的时候，该模FC4T-ON 式 ON。 另外，从模具内一次取出大量的产品时，在夹具板内能够进行每个产品的确认。但是，其配线只有在机械式限位开关串联的情况下，才能进行多数个产品的取出确认。使用光电式开关 的时候，能进行单个产品的取出确认。 FCCV 吸着确认 使用装备在取出机上的真空发生单FCCV-ON 元的时候，该模式 ON。通过夹具板内的吸盘，吸住产品，同时真空发生单元内的吸着确认(X05)真空开关

16、进行产品的检知。 不使用吸着的时候，该模式必须 OFF。吸着确认(X05)不处于 ON 的时候，则变成夹取失败报警，同时停止自动运转。 吸引是与下降开始同时开始的。 FCV2 吸着2回路 将此模式设定为ON，吸着开与标准的 吸着相同，吸着闭的时间和吸着确认与标准的吸着不同。(需硬件支持) 始（RY-3）信号输出。原点复归与走行待机位置为同一位置。 如果不在落下侧软件限位区域ON 的位置或者模开完了（MO）时，不能进行原点复归。 FCYT-ON 记号 FCCS2 FC2K 名 称自由滑移取出 产品 2 位置开放 说 明 模具通过滑移装置在夹取产品后为使机械臂移动而让产品滑移取出时使用此模式。 滑

17、移次数在 1-10 之间。 标准装箱的动作是只能在等间距条件下放置产品，在因产品形状不同， 等间距无法装箱的情况下使用此模式。 动 作 FCCS2-ON FC2K-ON FCPF FCSK 自由装箱点 副臂模内开放 标准装箱的动作是只能在等间距条件下放置产品，在因产品形状不同， 等间距无法装箱的情况下使用此模式。 将此模式设定为 ON，可以将水口从模 FCPF-ON 机械手与注塑机同步时需要配合的时间。加长动作时间缩短动作时间T 标l 1l7181923。1准数送。定姿如声工落夹下三勹中肘亘DOO势具俞开言器丁言翻侧开人转一下放降5 上 。页g下g万O叮OSsOOSOOTS38副芒巨出国产T

18、39副言二三丿9203503标准定肘器T 37汇言曰 上下三。O.OOs3.00s3/5 O.OOsT4 0田勹二 亏辛臣已启-1巳-O.OOs136 胶口夹具闭T6割詈三巨勹3.00sO.OOs0.00 =0.00 =99.99 s数值输人上页下页 机械手取出与放置产位的设定。设定各轴在当前轴位置的位置值。设定各轴在当前轴位置的速度显示各轴的当前位置轴名称设定自由操作时各轴的运动速度数值输入栏轴位置设定画面的进入 在“轴位置一览”画面，按 键，切换页面至要设定的轴位置所在的页。 按 键，将光标移至要设定的轴位置图标上，例如图下中的“姿势动作” 按 键进入“轴位置设定”画面，如图所示。 在“轴位置设定”画面，按 键，将 键的功能切换至“上一页”“下一页”，然后按 键可以在各轴位置间进行循环切换.标准轴位置的位置和速度设定 在轴位置设