天津城建大学自动控制原理课设

1、学 号 10000000 天津城建大学 自动控制原理A课程 设计说明书 串联校正装置的设计 起止日期： 2013 年 12 月 30 日 至 2014 年 1 月 3 日学生姓名*班级2011级电气*班成绩指导教师(签字) 控制与机械工程学院2014年 1 月 3 日天津城建大学课程设计任务书2013 2014 学年第 1 学期 控制与机械工程 学院 电气工程及其自动化 专业 电气2011级 2班 课程设计名称： 自动控制原理A课程设计 设计题目： 串联校正装置的设计 完成期限：自 2013 年12 月 30 日至 2014 年 1 月 3 日共 1 周设计依据、要求及主要内容：已知单位反馈系

2、统的开环传递函数为：要求校正后系统的相角裕度，截止频率，试设计串联校正装置。基本要求：1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线，2、绘制原系统的Bode图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。3、绘制原系统的Nyquist曲线。4、绘制原系统的根轨迹。5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode图。6、绘制校正后系统的Bode图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。8、绘制校正后系统的Nyquist曲线。9、绘制校正后系统的根轨迹。指导教师（签字）： 系主任（签字）： 批准日期：2013年12月8日目录一、绪论4二、原系统分析42.1原系统的单位阶跃响应

3、曲线42.2 原系统的Bode图52.3 原系统的Nyquist曲线62.4 原系统的根轨迹7三、校正装置设计83.1校正方案的确定83.2校正装置参数的确定83.3 校正装置的Bode图9四、校正后系统的分析104.1校正后系统的单位阶跃响应曲线104.2 校正后系统的Bode图114.3 校正后系统的Nyquist曲线124.4 校正后系统的根轨迹134.5校正后系统的Simulink仿真框图15五、总结15六、参考文献16一、绪论 概述超前或滞后校正的优缺点和适用范围串联超前校正的基本原理：利用超前网络的相角超前特性。只要正确的将超前网络的交接频率1/aT和1/T选择在带校正系统截止频率

4、的两旁，并适当选取参数a和T,就可以校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。 串联超前校正的优点：保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率增大，相角裕度变大，动态性能提高，高频段提高使其抗噪声干扰能力降低。 有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受到以下两个因素的限制：1. 闭环宽带要求。若待校正系统不稳定的话，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。这样的话，超前网络的a值必须选取的很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。2. 在截至频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。

5、因为随着截止频率的增大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量，在一般情况下，产生这种相角迅速减小的原因是，在待校正系统的截止频率附近，或有交接频率彼此靠近的惯性环节；或由两个交接频率彼此相等的惯性环节；或有一个震荡环节。二、原系统分析2.1原系统的单位阶跃响应曲线 单位反馈系统的开环传递函数，所以单位反馈系统的（s）=C（s）/R（s）,R（s）=1/s,所以 ,经过拉斯反变换得到C（s）的图像，应用Matlab可绘制出开环系统阶跃响应曲线见图一 用Matlab绘制系统的阶跃响应曲线:程序为：num=9;den=1 2 0;sys=tf(num,de

6、n);sys1=feedback(sys,1);t=0:0.1:45;step(sys1,t)hold ongridhold off2.2 原系统的Bode图用Matlab绘制系统的Bode图：有x=rad/s所以h= ，截止频率为2.69rad/s。程序为： num=9;den=1 2 0;sys=tf(num,den);margin(sys)hold ongridhold off幅值裕度+dB，不满足条件，所以用串联超前校正装置的设计。2.3 原系统的Nyquist曲线A起点A（0+）= （0+）=-90B终点A（）=0 （）=-180校正前系统的Nyquist曲线程序：G=tf(9,1

7、2 0); nyquist(G);2.4 原系统的根轨迹a实轴上的根轨迹为-2,0 n-m=2;所以有2条分支线b 分离点分离点坐标 有d=-1c渐近线交点= =-1 交角= 有k=0 ,； 与虚轴的交点讲（0，j）代入特征方程有j+（9-）=0 =3所以交点为（0，3）Gc=tf(9,1 2 0);sys0=feedback(Gc,1);figure(1);rlocus;grid程序为：num=15;den=1 1 0;sys=tf(num,den);rlocus(sys)hold onplot(0,0)gtext(0)plot(-1,0)gtext(-1)hold off三、校正装置设计3

8、.1校正方案的确定 单位反馈系统的开环传递函数，所以单位反馈系统的(s)=C(S)/R(s),R(S)=1/s,所以 ,经过拉斯反变换得到C（t）的图像，应用Matlab可绘制出开环系统阶跃响应曲线见第一个图，由图可得相角裕度，截止频率，不满足条件，所以用串联超前校正装置的设计。3.2校正装置参数的确定由图得c=2.69rad/s，原系统的相角裕度：=180-90-actanc=20.39试选c=m=4rad/s由-L（c）=Lc（m）=10aT=得a=4，T=1/8=0.125。有aGc（s）= 为了补偿无源超前网络产生的增益衰减，放大器的增益要提高a倍，否则不可以保证稳态误差要求。所以校正

9、后的系统传递函数为G（s）=相角裕度 =180-90+arctan0.5c-arctan0.125c-arctanc将wc=4带入得出=50.9题目要求的是所以符合条件！所以aGc（s）= a=4 T=0.1253.3 校正装置的Bode图num=0.5 1;den=0.125 1;sys=tf(num,den);bode(sys)grid4、 校正后系统的分析4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线 单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=，所以单位反馈系统的(s)=C(s)/R(s),R(s)=1/S,所以C(s)= ,经过拉斯反变换得到C(s)的图像即为下图num=9;den=1 2 0;sys

10、1=tf(num,den);num1=0.5 1;den1=0.125 1;sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;sys4=feedback(sys3 ,1);t=0:0.1:6;step(sys4,t)4.2 校正后系统的Bode图a确定各交接频率及斜率变化值最小相位惯性环节：1=1， 斜率减小20db/dec;最小相位惯性环节：2=1/0.125=8 斜率减小20db/dec;最小相位一阶微分环节：3=1/0.5=2 斜率增加20db/dec；最小交接频率：1=1b绘制频段（WWmin）渐进特性曲线。有20（20/）讲=0.1带入，得知过点（0.1,20200

11、），斜率为-20de/dec.C绘制频段(min)渐进特性曲线 0.11, k=-20db/dec 12, k=-40db/dec 28 k=-20db/dec8 k=-40db/decd计算相角裕度=1 有c=5.4；所以=180-90-arctanc-arctan0.125c+arctan -arctan0.25c=49.6e计算幅值裕度arctan0.5x-arctan0.125x-arctanx-90=-180有x=1000rad/s所以h=12800546.45MATLAB程序如下num=9;den=1 2 0;sys1=tf(num,den);num1=0.5 1;den1=0.1

12、25 1;sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;margin(sys3)grid4.3 校正后系统的Nyquist曲线A起点A（0+）= （0+）=-90B终点A（）=0 （）=-180MATLAB程序如下：num=9;den=1 2 0;sys1=tf(num,den);num1=0.5 1;den1=0.125 1;sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;nyquist(sys3)hold onplot(-1,0,o)gtext(-1)hold off4.4 校正后系统的根轨迹原根轨迹的标准式如下a实轴上的根轨迹为（-, -8 ;-

13、2,0; N-M=2;所以有2条分支线b 分离点分离点坐标 有d=-0.55c渐近线交点= 交角= 有k=0 , 与虚轴的交点讲（0，j）带入特征方程所以交点为（0，4.28）（0，-4.28）所以根轨迹如图九所示MATLAB程序如下：num=9;den=1 2 0;sys1=tf(num,den);num1=0.5 1;den1=0.125 1;sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;rlocus(sys3)4.5校正后系统的Simulink仿真框图五、总结这次的自动控制系统课程设计要复杂得多,难得多,同时也让我深深的体会到自己有很多不足，感觉到上课时其中有很多东西都不是太明白,才发现我们的理论知识真有些薄弱.当自己看书还有在同学的帮忙下后才真正掌握了一些上课学到但是学的不扎实的知识。加之，我也学到了MATLAB软件的使用方法，刚开始使用这个软件时真有点不知所措，连图都画不出来，后来通过学习终于可以顺畅的使用其画图，这让我明白了做任何都要用心，仔细才能做好，这不仅是一次小小的课设,也是我人生过程中的一次历练,一次心理战.它让我使自己所学的知识得到了进一步巩