ASDA-B2 产品介绍2010.ppt

1、ASDA-B2 产品介绍,戴 亮,2,主 题,1.ASD-B2伺服型號與外觀,2. ASD-B2伺服硬件及配線,3.ASD-B2伺服功能介紹,4.ASD-B2應用行業案例,3,台达伺服的足迹,ASDA系列产品定位,第一部分 规格描述,第一部分 规格描述,7,產品規格,還可以一拖多？,8,B系列是25pin,B2為44pin,第二部分 硬件介绍,9,安裝配線,配線注意事項：,400W以下不含刹車電阻,A 电源回路 确认电机L1.L2/R,S,T、是否正确。 R,S,T不接，或者功率2KW以上使用单相AC220V会引起ALE03报警！需用ARST复位信号清除 确认电机U.V,W相序是否正确。 错误

2、的相序将引起电机暴动！引起ALE23/ALE06报警！ C 制动电阻 外接电阻时， 线材直径要与外接电阻匹配，能够安全承载电流。安装时应远离驱动器，并注意电阻散热！ D CN1控制回路和编码器回路 控制回路线材请使用双绞隔离屏蔽电缆，布线时请尽量不要和电源、动力回路捆扎，距离最好30cm。并根据需要做好单边屏蔽 线材长度超过20M时，请加大电缆直径（参考0.32).确保信号不衰减,10,伺服系統結構框圖,400W以下沒有內置煞車電阻，如果需要要外加！,11,A 电源类 内部 DC24V输出 VDD 17 , COM+ 11,COM- 14.（Imax=500mA） B 模拟量命令输入和模拟量状

3、态监视输出 模拟量速度命令输入 V-REF 20、GND19. 模拟量扭矩命令输入 T-REF 18、GND19.,CN1電源與模擬量輸入,速度与扭矩模拟命令输入有效电压范围从-10V+10V 这电压范围对应的命令值可由相关参数来设定 使用者可输入超过10V，但依然视为10V 输入阻抗为10K,手册3-3.3具体介绍,12,C 脉冲命令的输入(開集電極接線方法) 普通接口：脉冲+ PULSE 43,脉冲- /PULSE 41；方向+ SIGN 39, 方向- /SIGN 37 脉波指令可使用开集极方式或差动Line driver 方式输入： 普通口差动Line driver输入方式之最大输入脉

4、波为500kpps，高速口最大4MKPPS，开集极方式之最大输入脉波为200kpps；超过脉冲命令的频率会报ALE08报警,CN1脉衝輸入（差動）,手册3-3.3具体介绍,13,CN1脉衝輸入（開集極）,C 脉冲命令的输入（開集電極接線方法) 普通接口：脉冲+ PULSE 43,脉冲- /PULSE 41；方向+ SIGN 39, 方向- /SIGN 37,手册3-3.3具体介绍,開機電集按此接法，請不要接SIGN 39和PLUSE 43,14,C 脉冲命令的输入 高速接口：脉冲+ HPULSE 38,脉冲- /HPULSE 36；方向+ HSIGN 42, 方向- /HSIGN 40,CN1

5、脉衝輸入（高速）,手册3-3.3具体介绍,由於高速口採用IC 2803，此連接可有效預防干擾,15,數字輸入信號DI,15,NPN接法,PNP接法,數字輸入信號接線，具有NPN和PNP接法，讓客戶更靈活使用，避免了由於上位機輸出方式不同，而轉接的麻煩。,手册3-3.3具体介绍,注意：不可雙電源輸入！,16,數字輸出信號DO,DO驅動電感性負載時需要裝上二極管。（允許電流：40mA以下；突波電流：100mA以下）,手册3-3.3具体介绍,17,电磁刹车电机使用,伺服电机为什么要使用电磁刹车的电机？ 1在伺服断电时，伺服电机不能够通过机械自锁会下滑或者会发生危险的轴，如垂直轴。 2在伺服断电时，不

6、希望伺服电机位置被外力改变时。 3带电磁刹车的电机在SERVO-ON后和普通电机并没有区别！,18,編碼器輸出,Z的開集電極輸出,手册3-3.3具体介绍,19,驅動器的操作,19,SERVO-ON 时参数不能被修改，需要断开DI1-9、45接线，或修改参数2-10,改变DI1接点类型来暂时屏蔽SERVO-ON功能,参数断电不恢复出厂值,参数需要重新断电、上电才能生效！,第三部分 功能介绍,高解析度編碼器 (17 bits)，解析度可逹毎轉16萬 支援多種脈波型式，頻率最高可逹4M 可同步輸出脈波、解析度逹每轉16萬(AB相) DI數目高逹9點，DO則有6點 內建Analog Input x2

7、及 Analog Outputx2 反應頻寬逹550Hz及Notch Filter 內建摩擦力補償與防撞功能 支援位置、速度、扭力與混合操作模式,高性能經濟型伺服 (0.1kW 3.0kW),高速脈波輸入規格 高速脈波輸入頻率高逹4M pps 分周比脈波輸出 輸出解析可達160000 pulse/rev,高速脈波處理能力,高解析編碼器,高解析編碼器的好處,快速定位與高響應優異的性能 整定時間低於1ms 速度響應頻寬為550 Hz 空載從-3000rpm 3000rpm加速時間為7ms (400W , 60框號),優越的響應性能,自動高頻共振抑制 兩組 Auto Notch Filter + 一

8、組手動設定Notch Filter 自動抑制機械結構之共振現象,卓越的抑制能力,自動搜尋範圍 P2-47的自動搜尋範圍為所設定的頻寛到2000Hz 伺服會自動設定衰減率,自動抑振的範圍,P2-47使用,抑制模式的切換,.增加使用上的安全 .減少上位機的負擔,防撞的好處,防 撞 功 能,.P1-57防撞保護扭力百分比,設定大於系統運轉時所需最大扭力. .P1-58防撞保護時間,當到達設定的保護扭力時,經多少時間才確認撞擊發生,並發出ALE30,防撞功能設定,.當運轉方向改變時,前置補嘗摩擦力,可以降低位置追隨誤差. .交流伺服可以提供上位機無法做到的即時摩擦力補嘗,摩擦力補嘗好處,摩擦力補嘗,.

9、動者恒動,靜者恒靜 .有外力,則有加速度F=ma,即外力會改變運動狀態. .現實世界存在摩擦力,如果要物體等速運動,則需要 有可一克服動摩擦力,但此力不可引起加速度,因此, 此力需等於磨擦力.,摩擦力計算1,.等速正方向運轉,記錄扭力值,反向亦同. .將此二數相減,既可得到兩倍的系統動摩擦力.,摩擦力計算2,.控制馬達正反向等速運轉,同時記錄電流值,將兩者相減. .將此值除2,既為系統存在的動摩擦力.將此值填入P1-62,摩擦力補嘗設定1,摩擦力補嘗設定2,36,過濾高頻命令,平滑起動與停止.但會造成命令延遲與變形,P1-08低通瀘波,37,1.平滑命令,但會造成命令延遲 2.對步階式命令平滑效果佳,P1-68位置指令 Moving Filter,38,零 速 箝 位 功 能,解决速度开环控制时，零漂问题的较佳解决方式！,ZCLAMP 零速箝位功能,解决速度开环控制时，零漂问题的最佳解决方式！,STF/STB 速度正反轉,40,数控车床 数控铣床/加工中心 磨床（平面磨、外圆磨、无心磨、曲轴磨、工具磨） 数控弯管机 数控旋压机 雕刻/雕銑机 轴承加工,第四部分 应用案例 機床行業,第四部分 应用案例紡織行業,绗绣机