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文档简介

1、 自动控制原理西北工业大学自动化学院自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理（第 30 讲）线性离散系统的分析与校正离散系统信号采样与保持z变换理论离散系统的数学模型离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的动态性能分析离散系统的数字校正66.16.26.36.46.56.66.7 自动控制原理（第 30 讲）6线性离散系统的分析与校正6.16.2离散系统信号采样与保持6线性离散系统的分析与校正6.1离散系统离散系统：系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码离散系统类型： 采样系统时间离散，数值连续时间离散，数值量化数字系统计算机控制系统的优缺点(1) 控制计算由程序实现，便于修改，容易实现复杂

2、的控制律；(2) 抗干扰性强；(3) 一机多用，利用率高；(4) 便于联网，实现生产过程的自动化和宏观管理。(1) 采样点间信息丢失，与相同条件下的连续系统相比，性能会有所下降；(2) 需附加A/D, D/A转换装置。离散系统（1）6.1采样系统计算机控制系统离散系统6.1（2）analog digital计算机控制系统离散系统6.1（3）（1）A/D过程 采样 量化 时间上离散数值上离散理想采样过程 t 2wshT= 2pw 2wpshTws 2whT wh采样开关理想滤波器信号采样与保持（8）6.26.2.2 零阶保持器k(t ) = 1(t ) - 1(t - T )1 - e-TsGh (s) = L k(t) =s( jw ) = T sin(w t2) e- jw t2Gw t2h= 2pwsT( jw ) = 2p sinp (w ws ) e- jp (wws )Gwp (ww)hss信号采样与保持（9）6.2零阶保持器对系统的影响1 - e-TsGh (s) =s e-Ts 2课程小结6.1离散系统离散系统：系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码采样系统数字系统时间离散，数值连续时间离散，数值离散系统类型：6.1信号采样与保持t T字长足够等效为理想采样开关A/D:e*(t) = e(t)d(t)TD/A:用 ZOH

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